Instrumentación y Control

Informe Trabajo

“Ball and Fan”

Profesor: Basil M. Al-Hadithi

Alumno: Virgilio Augusto Gómez Lambo

N°D.N.I: 21006836-Q

Madrid, 13 de diciembre de 2018

 Índice
Introducción ........................................................................................................................................ 3

Objetivos ............................................................................................................................................. 3

Descripción del proyecto..................................................................................................................... 3

Control PID ......................................................................................................................................... 5

Resultados ........................................................................................................................................... 8

Conclusiones ....................................................................................................................................... 9
Introducción

Los controladores PID, son mecanismos de control simultaneo por realimentación

ampliamente utilizados en la industria, debido a su sencillez y buen funcionamiento para diferentes

aplicaciones. El algoritmo del control PID consiste en tres parámetros distintos: proporcional,

derivativo e integral, que se ajustan en función de la necesidad del sistema a controlar. Son

controladores que son muy útiles cuando no se tiene conocimiento del proceso. Es importante destacar

que este tipo de controladores pueden requerir de uno o dos modos de los que provee el sistema de

control, presentándose las opciones P, I, PI, PD.

En este proyecto de instrumentación y control se busca implementar un control PID para

conseguir equilibrar en una posición asignada una pelota ligera que se encuentra dentro de un

conducto, donde en cada uno de sus extremos se ubicarán un ventilador y un sensor de posición

ultrasónico, que representarán la planta y el sensor que servirá como realimentación, respectivamente.

El sistema sufrirá perturbaciones generadas por giros bruscos del tubo para comprobar el

funcionamiento del controlador. La implementación del controlador se realizará utilizando un

microcontrolador arduino UNO y el ajuste de los parámetros se realizará siguiendo un proceso

iterativo, basándose en el fundamento teórico de cada una de las acciones que integran al PID.

Objetivos

Los objetivos planteados para este proyecto son los siguientes:

 Diseñar controlador PID para la planta considerada.
 Equilibrar, en un punto determinado previamente, una pelota dentro de un conducto que
posee un sensor de posición y un ventilador en sus extremos.

Descripción del proyecto

Para este caso de estudio, inspirado en el conocido experimento de equilibrio “ball and beam”
se realizó una variación de este, cambiando la barra de desplazamiento de la pelota por un conducto
en el cual interno a este se encontraría la pelota y, el uso del servomotor como control de la barra, por
un ventilador que, a través de una señal PWM, varíe la potencia del motor para equilibrar a la pelota,
venciendo la inercia de la pelota provocada por el peso de esta. En este caso, se mantendrá el uso del
sensor ultrasónico, ya que para esta aplicación su utilización es factible.
Los componentes utilizados para este proyecto se muestran a continuación:
 Microcontrolador Arduino UNO
 Ventilador de 4 conexiones 12V
 Sensor ultrasónico HC SR04
 Transformador de 12V y 1 Amp
 Protoboard
 Cables macho hembra x10
 Cables macho macho x6
Se muestra la configuración del circuito eléctrico en la siguiente figura:

Por otra parte, la estructura en la cual se encuentra instalado el sistema consiste de una caja abierta
en uno de sus lados sobre la cual está un cilindro que la atraviesa de lado a lado. En el extremo
izquierdo del tubo, por fuera de la caja, se encuentra instalado el ventilador y en el lado opuesto se
encuentra el sensor ultrasónico, tal como se muestra en la siguiente figura.
Control PID
Se procedió a generar un diagrama de bloques con los elementos que componen el sistema
de control para el prototipo.

SP e(k) u(k) y(t)

GC Planta

y(k)

Sensor
Donde:
 SP: posición de equilibrio deseada para el sistema, en este caso igual a 16 cm medido desde
el extremo del sensor.
 y(k): Posición de la pelota en el conducto (medida por el sensor).
 e(k): Error de posición de la pelota en el conducto. Se define como la diferencia entre el set
point (SP) y la posición de la pelota actual dentro del conducto(y(k))
 GC: Función de transferencia del controlador, en este caso controlador PID.
 Planta: El motor que impulsa el ventilador para poder mover la pelota dentro del conducto.
Será controlado por su salida PWM que varía la potencia que se le entrega a este y por lo
tanto, regula su comportamiento.

Una vez realizadas las diferentes conexiones eléctricas y el diseño y construcción de la

estructura del prototipo, se procedió a realizar la programación del controlador, siguiendo un
procedimiento de prueba y error para ajustar los parámetros de las acciones proporcional (K), Integral
(Ti) y derivativo (Td). Después del periodo de observación de resultados y correcciones se
determinaron los valores definitivos para el controlador PID obteniendo un comportamiento que
satisfaga una respuesta rápida, suave y lo más precisa posible.

El código generado en arduino para el proyecto bautizado como “Ball and Fan” se presenta a
continuación. En este se aprecia que usando la librería del sensor ultrasónico Sr04, se determina la
posición de la pelota en el conducto, luego esta se compara con el valor de referencia, en este caso
fijado a 16 cm. Una vez obtenido el error, al restar estos dos valores comentados, se proceden a
configurar los parámetros de trabajo para la programación del PID y se hacen las validaciones que
consideren únicamente valores positivos de señal PWM para generar el movimiento del ventilador.
Por último, se escribe en la ventana serial monitor de arduino, los valores de relevancia para poder
observar el comportamiento del sistema, que sirve de gran ayuda a la hora de configurar los
parámetros del controlador PID.
// Definiendo pines y librerias

#include "SR04.h"
#define TRIG_PIN 12
#define ECHO_PIN 11
#define ENABLE 5

// Variables globales
SR04 sr04 = SR04(ECHO_PIN,TRIG_PIN);
const float K = 5; // PI : 4
const float T = 0.5;
const int T_ms = 10;
const float Ti = 30; // PI : 20
const float Td = 1;
const int ref = 16;
const int maxSum = 1000;
float y;
float u;
float e;
float laste;
float sum;
float diff;

void setup() {
pinMode(PIN_ALIMENTACION, OUTPUT);
digitalWrite(PIN_ALIMENTACION, HIGH);
Serial.begin(9600);
delay(1000);
}

void loop() {
y = sr04.Distance();
e = y - ref;
diff = e - laste;
sum = sum + (e + laste) /2;
if (sum < -1 * maxSum)
sum = -1 * maxSum;
if (sum > maxSum)
sum = maxSum;

//u = K * e; // Control P
//u = K * (e + (Td / T) * diff); // PD
//u = K * (e + (T/Ti) * sum); // PI
u = K * (e + (Td / T) * diff + (T/Ti) * sum); // PID
int u_int = u;
if (u_int<0)
u_int=0;
if (u_int>255)
u_int=255;
laste = e;

Serial.println("------------------------");
Serial.print("y = ");
Serial.print(y);
Serial.println(" cm");
Serial.print("e = ");
Serial.print(e);
Serial.println(" cm");
Serial.print("u = ");
Serial.println(u_int);
Serial.print("sum = ");
Serial.println(sum);

//changePower(u_int, 255);

analogWrite(ENABLE,u_int);
delay(T_ms);
}
Resultados

Al realizar el proceso iterativo para ajustar los parámetros K, Ti y Td, se inició partiendo de un
controlador P y se observó el comportamiento, tanto en régimen permanente como transitorio. En
este caso el parámetro inicial usado fue un valor para K de 10.

Una vez analizado este comportamiento, se decidió utilizar un controlador PI, ya que el controlador
P no es suficiente para estabilizar el sistema y reducir el error que genera este. Para ello se ajustaron
los valores de K y Ti con valores de 4 y 20, respectivamente. En este caso se apreciaba un mejor
comportamiento en régimen permanente, pero existía falta de rapidez en el régimen transitorio, razón
por la cual se pasó a utilizar un controlador PID.

Finalmente, el controlador PID resultante, se estableció para los valores expuestos en la siguiente
tabla:
Parámetro PID Valor
Acción Proporcional (K) 5
Acción Integral (Ti) 30
Acción Derivativa (Td) 1
Tiempo de muestreo (T) 10[ms]
Conclusiones
Una vez culminado el análisis de resultados, se puede concluir lo siguiente:
 El uso del controlador P fue insuficiente para controlar el sistema tanto en régimen
permanente como transitorio.
 El uso del controlador PI, a pesar de tener un rendimiento satisfactorio en el régimen
permanente, tuvo fallos a la hora de corregir el comportamiento en estado transitorio.
 El controlador PID presenta un comportamiento bueno tanto para el estado transitorio como
permanente. Es capaz de reaccionar moderadamente rápido a perturbaciones que existen en
el sistema.