“AÑO DE LA CONSOLIDACIÓN DEL MAR DE GRAU”

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

PRIMERA PRÁCTICA

CURSO: Ingeniería de Control (MT-221)

ALUMNO: xdxdxdxd 20141218G

PROFESOR: Ing. Freedy Sotelo

FECHA DE ENTREGA: Martes, 25 de Septiembre del 2018

PROBLEMA 1
1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EQUIVALENTE:

𝟎. 𝟓
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟓𝟎
>> num=[0 0 0.5]

num =

0 0 0.5000

>> den=[1 1.4 50]

den =

1.0000 1.4000 50.0000

>> printsys(num,den)

num/den =

0.5

----------------

s^2 + 1.4 s + 50

2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA-ESPACIO DE ESTADO:

𝐱̇ 𝟏 −𝟏. 𝟒 −𝟓𝟎 𝐱 𝟏 𝟏
( )=( )( ) + ( )𝐅
𝐱̇ 𝟐 𝟏 𝟎 𝐱𝟐 𝟎

𝐱𝟏
𝐲 = (𝟎 𝟎. 𝟓) ( ) + (𝟎)𝐅
𝐱𝟐

>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

A=

-1.4000 -50.0000

1.0000 0

B=

1
 0

C=

0 0.5000

D=

3. RESPUESTA EN EL TIEMPO:

>> step(num,den)

>> step(num,den,20)
>> [y,x,t]=step(num,den,10);

>> max(t)

ans =

10

>> max(y)

ans =

0.0173

>> min(y)

ans =

4. RESPUESTA AL IMPULSO:

>> impulse(num,den)
>> impulse(num,den,20)
>> [y1,x1,t1]=impulse(num,den,20);

>> max(y1)

ans =

0.0608

>> min(y1)

ans =

-0.0446

5. RESPUESTA A LA RAMPA:
Realizaremos un artificio para obtener la respuesta a la rampa

>> num1=[0 0 0 0.5]

num =

0 0 0 0.5000

>> den1=[1 1.4 50 0]

den =

1.0000 1.4000 50.0000 0

>> printsys(num1,den1)

num/den =

0.5

--------------------

s^3 + 1.4 s^2 + 50 s

 𝟎. 𝟓 𝟏
𝑮𝟏 (𝒔) = ( )( )
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟓𝟎 𝒔

>> step(num1,den1)

>> step(num1,den1,4)

6. RESPUESTA A FUNCIÓN ARBITRARIA:

>> t2=0:0.1:10;

>> r=t2; %funcion

>> y2=lsim(num,den,r,t2);

>> plot(r,t2,'-')

>> plot(t2,y2,'o')

>> t3=0:0.1:10;
>> r1=exp(-t3); %función

>> y3=lsim(num,den,r1,t3);

>> plot(t3,r1,'-')

>> plot(t3,y3,'o')
PROBLEMA 2
1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EQUIVALENTE:

𝟐𝟎𝟎/𝟗
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝒔/𝟗𝟎 + 𝟐𝟎𝟎/𝟗

>> num=[0 0 200/9]

num =

0 0 22.2222

>> den=[1 1/90 200/9]

den =

1.0000 0.0111 22.2222

>> printsys(num,den)

num/den =

22.2222

--------------------------

s^2 + 0.011111 s + 22.2222

2. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA-ESPACIO DE ESTADO:

𝐱̇ 𝟏 −𝟎. 𝟎𝟏𝟏𝟏 −𝟐𝟐. 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝐱 𝟏 𝟏

( )=( )( ) + ( )𝐅
𝐱̇ 𝟐 𝟏 𝟎 𝐱𝟐 𝟎

𝐱𝟏
𝐲 = (𝟎 𝟐𝟐. 𝟐𝟐𝟐𝟐) ( ) + (𝟎)𝐅
𝐱𝟐

>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

A=

-0.0111 -22.2222
 1.0000 0

B=

C=

0 22.2222

D=

3. RESPUESTA EN EL TIEMPO:

>> step(num,den)
>> step(num,den,20)

>> [y,x,t]=step(num,den,20);

>> max(y)

ans =
 1.9963

>> min(y)

ans =

4. RESPUESTA AL IMPULSO:

>> impulse(num,den)

>> impulse(num,den,20)
>> [y1,x1,t1]=impulse(num,den,20);

>> max(y1)

ans =

4.7053

>> min(y1)

ans =

-4.6879

5. RESPUESTA A LA RAMPA:
Realizaremos un artificio para obtener la respuesta a la rampa

>> num1=[0 0 0 220/9]

num =

0 0 0 220/9

>> den1=[1 1/90 200/9 0]

den1 =

1.0000 0.0111 22.2222 0

>> printsys(num1,den1)

num/den =

22.2222

------------------------------

s^3 + 0.011111 s^2 + 22.2222 s

𝟐𝟎𝟎/𝟗 𝟏
𝑮𝟏 (𝒔) = ( )( )
𝒔𝟐 + 𝒔/𝟗𝟎 + 𝟐𝟎𝟎/𝟗 𝒔

>> step(num1,den1,20)

6. RESPUESTA A FUNCIÓN ARBITRARIA:

>> t2=0:0.02:10;

>> r=exp(-t2); %funcion

>> y2=lsim(num,den,r,t2);

>> plot(t2,r,'-')

>> plot(t2,y2,'o')