Universidad Católica Boliviana “San Pablo”

Docente: Boris Ramírez Chumacero

Procesos Automatizados-IND 235
Semestre 2-2018

HMI
Funcionamiento del Brazo
Robótico
Pinto Salinas Omar Fabricio

1.- Objetivo general

● Programar un HMI y el programa del brazo robótico.
Objetivo específicos
● Realizar un programa en CPX para un PLC Omron conectado al brazo
mecánico.
● Adquirir conocimiento sobre el funcionamiento básico de un brazo mecánico.

2.-Fundamento teórico y antecedentes.

Historia
El brazo mecánico es un conjunto de piezas las cuales pueden varias según las
funciones que desempeñe el brazo mecánico. La automatización del brazo mecánico
se realizara mediante una programación, para que los movimientos que realice según
los requerimientos. Para la programación se utiliza generalmente un PLC.
Un PLC” (Programmable Logic Controller, por sus siglas en inglés) es un dispositivo
electrónico que se programa para realizar acciones de control automáticamente. Es un
cerebro que activa componentes de maquinarias para ejecuten tareas que pudieran ser
peligrosas para el ser humano o muy lentas o imperfectas.

Principio de funcionamiento
Un brazo robótico común está hecho de siete segmentos unidos por seis articulaciones
o juntas. El ordenador controla el robot rotando varios motores individuales (algunas
brazos robot más grandes utilizan sistemas hidráulicos). A diferencia de los motores
ordinarios, este tipo de motores se mueven en incrementos exactos. Esto permite al
ordenador mover el brazo de una forma muy precisa, repitiendo exactamente el mismo
movimiento una y otra vez
Sistema HMI
El Interfaz Hombre-Máquina (HMI) es el interfaz entre el proceso y los operario; se trata
básicamente de un panel de instrumentos del operario. Es la principal herramienta
utilizada por operarios y supervisores de línea para coordinar y controlar procesos
industriales y de fabricación. El HMI traduce variables de procesos complejos en
información útil y procesable.
Función
El Interfaz Hombre-Máquina (HMI) es el interfaz entre el proceso y los operario; se trata
básicamente de un panel de instrumentos del operario. Es la principal herramienta
utilizada por operarios y supervisores de línea para coordinar y controlar procesos
industriales y de fabricación. El HMI traduce variables de procesos complejos en
información útil y procesable.
Ventajas y desventajas
Para analizar las ventajas se debe tener en cuenta tanto la interfaz de hardware como
de software:

Conexión de un HMI y un PLC

Lo primero que hay que tener en cuenta para poder establecer una conexión PLC y
HMI que tenemos que tener ambos dispositivos creados dentro del mismo proyecto TIA
Portal. Para agregar un dispositivo HMI al proyecto podéis ver el documento de esta
web: “Agregar pantalla HMI al proyecto TIA Portal”, donde se explica paso por
paso cómo seleccionar un dispositivo HMI e incorporarlo al proyecto.

Proyecto con PLC y HMI integrados.

DONDE REALIZAR LA CONEXIÓN PLC Y HMI EN EL PROYECTO.
Una vez incorporados los dispositivos al proyecto, podemos pasar a enlazarlos en una
conexión PLC y HMI. En el árbol de proyecto veremos la opción de “dispositivos y
redes”:

Dispositivos y redes.
Haciendo doble clic accederemos a la pantalla donde encontraremos las redes que se
hayan creado en el presente proyecto. En nuestro caso, todavía no tenemos ninguna
red establecida, por lo tanto solo aparecerán los dispositivos que hay en el proyecto sin
ninguna conexión entre ellos.
 Vista de redes de conexión del proyecto TIA Portal.
ESTABLECER CONEXIÓN PLC Y HMI.
Dentro de la ventana de redes y observando los dispositivos ya podemos proceder a
establecer una conexión PLC y HMI, que es lo que no interesa. En nuestro caso
queremos establecer una conexión entre el PLC 2 y la pantalla HMI. El PLC 1 lo
dejaremos sin conectar a ningún dispositivo.

El PLC 1 lo dejamos sin conexión a ningún dispositivo.

Para proceder a la conexión PLC y HMI simplemente hay que unir los puertos Ethernet
de los dos dispositivos, para que de esta manera, se consiga la conexión Profinet. Para
ejecutarlo, simplemente pinchando en el cuadro verde del PLC 2 (que representa el
conector Ethernet del PLC) y arrastrando al cuadro verde del dispositivo HMI se
establecerá la conexión.

T2
 Pinchar y arrastrar para conseguir la conexión PLC y HMI.
Una vez encaramos el cursor al cuadro verde de la pantalla HMI nos indicará que sí
que se puede insertar la conexión y se creará la línea verde correspondiente a la red
Profinetque queríamos establecer.

Conexión Profinet establecida.

3.- Recursos UTILIZADOS:
• Panel Dicap 2
4.- Descripción del proceso:
• Conexión
El HMI se conecta al PLC por un puerto llamado PC-232, se mueve la pieza del punto
A al b con la condición de paso.
• Grafcet

B1

1 P1 V1 T1

T1

2 P2 V1 T2

T2

5.- Conclusiones
Se programó correctamente el brazo robótico y su sistema HMI de manera correcta,
logrando trabajar eficiente mente en laboratorio.
Aplicaciones
Los sistemas HMI se utilizan en cualquier industria en cuyo proceso productivo
intervengan diferentes equipos e instalaciones que requieran una monitorización y
control en tiempo real como por ejemplo:
- Control de almacenes: paletizado, lotes, etiquetado, stocks, etc.
- Control de líneas de montaje y producción.
- Industria farmacéutica: procesos BATCH, CIP-SIP, etc.
- Industria alimentación: cadena de frío, embotellado, pasteurización, bebidas,
dosificaciones, etc.
- Gestión de Infraestructuras: alumbrado, climatización, redes eléctricas, ferrocarriles,
etc.
- Industria química: control de reactores, dosificaciones, etc.
- Aguas: control de instalaciones de abastecimiento, etc.
- Industria electrónica
- Industria equipamiento médico

6.- Anexo 1: Bibliografía

https://www.acesa.es/cs/p1/hmi
http://www.tecnoplc.com/conexion-plc-y-hmi-tia-portal/