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Monografía
Asignatura: Control Automático de Procesos
Semestre: 1018-II
Alumnos:
QUISPE QUISPE, Rolando 114029
Docente: Ing.
CUSCO – PERU
2019
RESUMEN
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los
errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición
controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer una acción de control diseñado para los
términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto
de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no garantiza
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema
de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de las
acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se
RESUMEN
INTRODUCCION ............................................................................................................... 1
CONCLUSIONES ............................................................................................................. 12
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................... 13
INTRODUCCION
genérico sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el
control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la salida
deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos
derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores puede ser 0, por
el derivativo será 0, etc. Cada uno de estos parámetros influye en mayor medida sobre alguna
sobre las demás, por lo que por mucho que ajustemos no encontraríamos un PID que redujera el
tiempo de establecimiento a 0, la sobre oscilación a 0, el error a 0,... sino que se trata más de
simple, aunque su simpleza es también su debilidad, dado que limita el rango de plantas
donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que
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SISTEMAS DE CONTROL PID
permite regular la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso en
general. El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la variable
deseada.
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:
Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),
integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
Da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t), que
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Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen ´ permanente
(off-set).
Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error ˜ e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
Se define mediante:
transferencia resulta:
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Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una acción de control
distinto de cero. Con acción integral, un error pequeño positivo siempre nos dará una acción de
control creciente, y si fuera negativo la señal de control será decreciente. Este razonamiento
sencillo nos muestra que el error en régimen permanente será siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo acción PI. Se puede demostrar que un ´ control
PI es adecuado para todos los procesos donde la dinámica es esencialmente de primer orden. Lo
que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escalón.
Se define mediante:
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de
previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunque tiene la desventaja importante que
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amplifica las señales de ruido y puede provocar saturación en el actuador. La acción de control
derivativa nunca se utiliza por sı sola, debido a que solo es eficaz durante perıodos transitorios.
obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del
error y produce una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error del estado estacionario,
añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor más grande que la ganancia K, lo
Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
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Figura 4: la suma de las tres acciones
proporcional.
error se duplique). El valor indicado por la constante de derivación es el lapso de tiempo durante
desaparecerá.
Tanto la acción Integral como la acción Derivativa, afectan a la ganancia dinámica del
proceso. La acción integral sirve para reducir el error estacionario, que existiría siempre si la
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2.4 Características de los controladores P, I y D:
reducirá (pero no elimina) el error de estado estable. Un control integrativo (Ki) tendrá el efecto
de eliminar el error de estado estable, pero sin embargo podría empeorar la respuesta transitoria.
Un control derivativo (Kd) tendrá el efecto de aumentar la estabilidad del sistema al disminuir el
sobrepico, mejorando la respuesta transitoria. Los efectos de cada uno de los controladores Kp,
Kd, y Ki en un sistema de lazo cerrado están resumidos en la tabla que se presenta debajo.
Nótese que estas correlaciones podrían no ser exactamente precisas, ya que el efecto de
cada controlador será dependiente de los otros. Por este motivo, la tabla mostrada solo debe ser
utilizada como referencia para determinar los valores de Ki, Kp y Kd. Veamos gráficamente la
necesita, al menos:
etc).
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Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia eléctrica, motor,
ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente eléctrica o frecuencia. En este último
caso la señal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que también pueden
El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta
señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia, valor deseado o set point), la
cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser entendida por un
humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son
pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para hacer más intuitivo el control de un
proceso.
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así
la señal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La señal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del
controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a
utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, acción Integral y
acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
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viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional derivativo y
proporcional integral se utiliza en aplicaciones más cruciales tales como control de presión, flujo,
automóviles.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad básica de un PID es cuando una persona
entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura hasta
un valor aceptable (también llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el momento en
que la temperatura del agua sobrepase este valor así que la persona tiene que abrir un poco la llave
de agua fría para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fría es ajustada hasta llegar
a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que está ejerciendo el control sobre el lazo
de control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar alguna de las llaves; pero ¿no sería
ideal si en lugar de nosotros, fuera una máquina la que tomara las decisiones y mantuviera la
Esta es la razón por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de
los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones más
comunes son:
Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo, etc.)
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Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayoría de los problemas de control,
puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden dar
un desempeño pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare
u oscile sobre el valor del "setpoint". El desempeño del sistema de control puede ser mejorado
combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el sistema (como
la aceleración necesaria o la inercia) puede ser accionado y combinado con la salida del PID para
prealimentado) puede proveer la mayor porción de la salida del controlador. El controlador PID
puede ser usado principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre el
setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanacciónno se ve afectada a
la realimentación del proceso, nunca puede causar que el sistema oscile, aumentando el desempeño
Por ejemplo, en la mayoría de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una
carga mecánica, se necesita de más fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para
controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser
útil tomar el valor de aceleración instantánea deseada para la carga, y agregarla a la salida del
controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga está siendo acelerada o desacelerada,
una cantidad proporcional de fuerza está siendo manejada por el motor además del valor de
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realimentación del PID. El lazo del PID en esta situación usa la información de la realimentación
para incrementar o decrementar la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeño de los
controladores PID en sistemas no lineales es variable. También otro problema común que posee
el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeñas
variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa
bajo ayuda, ya que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB y
un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control
derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha pérdida de control. Esto es equivalente
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CONCLUSIONES
Descubrimientos empíricos demuestran que la estructura del PID por lo general tiene
aplicaciones.
El término integral, I, genera una corrección proporcional a la integral del error. Esto
rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera
van de acuerdo a la estructura que se utilice del mismo. Cabe recordar, que solo se
mencionó una estructura, dada en la ecuación (29), y que los métodos que se
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BIBLIOGRAFÍA
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/resumen%20controladores.pdf
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
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