ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA CONTROL Y REDES
INDUSTRIALES

FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA
“CINEMÁTICA”
“FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA ”

PROFESOR : ING. JOSE MORALES Riobamba – Ecuador

2018
TEMA:

Localización Espacial

Subtema:

Herramientas matemáticas para la

localización espacial
OBJETIVOS
• Definir el problema cinemático directo.
• Relacionar la posición y orientación espacial del
extremo del robot a partir de sus coordenadas
articulares.
LOGRO DE APRENDIZAJE
• El estudiante será capaz de resolver problemas
cinemáticos directos mediante matrices de
transformación.
Introducción: Términos Importantes
• Articulación: Conexión de dos cuerpos rígidos caracterizados
por el movimiento de un sólido sobre otro.
Grado de libertad: Circular o prismático

• Enlace o eslabón: Cuerpo rígido que une dos ejes articulares

adyacentes.
Posee muchos atributos: Peso, material, inercia, etc.
Introducción: Términos Importantes
La cinemática de un robot es el estudio de su
movimiento con respecto a un sistema de
referencia.
• Descripción analítica del movimiento
espacial del robot como una función del
tiempo.
• Relaciones entre la posición y la
orientación del extremo final del robot con
los valores que toman las coordenadas
articulares.
 Introducción: Términos Importantes

Existen dos problemas fundamentales a

resolver en la cinemática del robot:

• Problema Cinemático Directo Cinemática Directa

• Problema Cinemático Inverso

Cinemática Inversa
Problema Cinemático Directo

Posición y
Valor de las
orientación del
coordenadas
extremo final del
articulares
robot
(q1, q2, …, qn)
(x, y, z, α, β, ϒ)
Resolución del Problema Cinemático
Directo

La resolución del problema cinemático directo consiste en

encontrar las relaciones que permiten conocer la localización
espacial del extremo del robot partir de sus coordenadas
articulares.

Existen diferentes alternativas de solución siendo las más

importantes:
• El método geométrico.
• El método de transformaciones homogéneas.
Resolución del Problema Cinemático
Directo: Método Geométrico

Ejemplo: Cinemática directa de un mecanismo con 2 GDL.

! = #$ cos ($ + #* cos(($ + (* )
- = #$ sen ($ + #* sen(($ + (* )
Resolución del Problema Cinemático Directo:
Método de transformación homogénea
Se reduce a encontrar la matriz homogénea de transformación T que
relacione la posición y la orientación del extremo del robot respecto del
sistema de referencia fijo en su base.

"
!# = "%& %'& '(& … *+%!&

Para obtener la matriz de transformación T es necesario que los sistemas

hayan sido definidos a partir de determinadas normas, dentro de las cuales
se consideran los parámetros de Denavit-Hartenberg a partir de lo cual se
desprende un algoritmo para la obtención del un modelo cinemático
directo.
 Sistemas Cartesiano de referencia
Los sistemas de referencia se definen mediante ejes perpendiculares
entre si con un origen definido, llamados EJES CARTESIANOS.
Coordenadas:
Polares. P(r,θ)
Coordenadas Cilíndricas. p(r,ϕ,z)
Se puede caracterizar la localización
Sistema de coordenadas para definir
de un punto o vector con respecto a
la posición de un punto del espacio
un sistema de ejes cartesianos de
mediante un Angulo.
referencia .
Coordenadas Esfericas . P(p,θ, φ) )
constituyen la generalización de
coordenadas en el plano, al girarlas
alrededor de un eje
 MATRICES DE ROTACIÓN 2D
Las matrices de rotación son el método mas extendido para la descripción de orientaciones, debido a la
comodidad para el uso del algebra matricial.

R -1 = RT

la matriz de ROTACIÓN R sirve para

transformar las coordenadas de un
vector en un sistema a las del otro.
Matriz de cosenos directores.
"# %
Matriz de tipo orto normal ! = !

Para el caso de que α=0, en el que los

ejes coordenado de ambos sistema
son coincidentes la matriz R será una
matriz Unitaria

Orientación de un sistemas OUV respecto a otro OXY en un plano

MATRICES DE ROTACIÓN 3D

Matriz de cosenos directores.

Matriz de tipo orto normal
! "# = ! %
MATRICES DE ROTACIÓN 3D
 Resolución del Problema Cinemático Directo:
Método de transformación homogénea
Parámetros de Denavit-Hartenberg
Son cuatro, los que son referidos al tamaño y forma del eslabón (", $) y los que son
referidos a un eslabón y a su antecesor (d, %). Dependen exclusivamente de la
geometría de cada eslabón y la relación de las articulaciones que lo conectan
con el anterior y el siguiente eslabón. Según el tipo de articulación se determinan
de manera distinta.
Ejemplo: Problema Cinemático Directo para
un robot SCARA
Robot Dispensador

Robot SCARA
Es el robot más utilizado para aplicaciones
de ensamble, pick and place.

Robot Ensamblador de CE Robot Atornillador Robot Soldador

 Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg Asignación de sistemas de referencia

Característica:
Dos articulaciones rotacionales y
una prismática

Representación funcional del robot: Dibujo simple que contempla el detalle de

las articulaciones.
 Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Asignación de sistemas de referencia

La: Longitud del brazo

Lb: Longitud del antebrazo
Lc: La altura desde la base hasta la línea
donde se representa las articulaciones.

Representación funcional del robot: Identificar longitudes y alturas

 Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Asignación de sistemas de referencia

Articulación 1: Eje #$
Articulación 2: Eje #%
Articulación 3: Eje #&

Sistema de Coordenadas Generalizadas: Ejes !"

 Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Asignación de sistemas de referencia

Articulación 1: Eje #$
Articulación 2: Eje #%
Articulación 3: Eje #&
Eje #' final corresponde a un sistema
enésimo. Tiene su origen el punto
central de la herramienta de trabajo TCP
y el eje Z final es una copia del eje Z
previo.

Sistema de Coordenadas Generalizadas: Ejes !"

 Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Asignación de sistemas de referencia

Regla de doble
perpendicularidad:

Sistema de Coordenadas Generalizadas: Ejes !"

Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # $ % & '

1 '" !"
2 !(
3 $)

!* Es el ángulo en que debe girarse al eje +*," ,

alrededor de -*," , para quedar paralelo con +* .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # $ % & '

1 '( !(
2 '" !"
3 $)

!* Es el ángulo en que debe girarse al eje +*,( ,

alrededor de -*,( , para quedar paralelo con +* .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # $ % & '

1 '( !(
2 ') !)
3 0 $"

!+ Es el ángulo en que debe girarse al eje ,+-( ,

alrededor de .+-( , para quedar paralelo con ,+ .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # ! $ % &
1 &" '( )"
2 &* )*
3 0 !,

!- será la distancia que deberá desplazarse a .-/" ,

en la dirección 0-/" , para quedar alineado con .- .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # ! $ % &
1 &' () *'
2 &" 0 *"
3 0 !,

!- será la distancia que deberá desplazarse a .-/' ,

en la dirección 0-/' , para quedar alineado con .- .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # ! $ % &
1 &' () *'
2 &+ 0 *+
3 0 &" !"

!- será la distancia que deberá desplazarse a .-/' ,

en la dirección 0-/' , para quedar alineado con .- .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # $ ! % &
1 &" '( '! )"
2 &* 0 )*
3 0 &, $,

!- será la distancia que deberá desplazarse al

sistema .-/" , en la dirección 0- , para que su origen
coincida con el de ..
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # $ ! % &
1 &' () (! *'
2 &" 0 (, *"
3 0 &- $-

!. será la distancia que deberá desplazarse al

sistema /.0' , en la dirección 1. , para que su origen
coincida con el de /. .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # $ ! % &
1 &' () (! *'
2 &+ 0 (- *+
3 0 &" 0 $"

!. será la distancia que deberá desplazarse al

sistema /.0' , en la dirección 1. , para que su origen
coincida con el de /. .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # $ % ! &
1 &" '( '% 0 *"
2 &+ 0 ', *+
3 0 &- 0 $-

%. será el ángulo en que debe girarse a /.0" ,

alrededor de 1. , para quedar alineado con /. .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # $ % ! &
1 &' () (% 0 +'
2 &" 0 (, 180 +"
3 0 &/ 0 $/

%0 será el ángulo en que debe girarse a 102' ,

alrededor de 30 , para quedar alineado con 10 .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # $ % ! &
1 &' () (% 0 +'
2 &, 0 (- 180 +,
3 0 &" 0 0 $"

%0 será el ángulo en que debe girarse a 102' ,

alrededor de 30 , para quedar alineado con 10 .
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Identificación de los parámetros de D-H: !"

Articulación # $ % ! &
1 &' () (% 0 +'
2 &, 0 (- 180 +,
3 0 &" 0 0 $"

Recomiendo llenarlo por columnas !!!

Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Obtención de las matrices

Articulación ! " # $ %
1 %& '( '# 0 *&
2 %+ 0 ', 180 *+
3 0 %/ 0 0 "/

4* −4$6* 6$6* #4* Es una ecuación matricial, misma que es la

01& 6* 4$4* −6$4* #6* herramienta que permite describir el
20 = movimiento relativo entre elementos
0 6$ 4$ "
0 0 0 1 consecutivos.
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Obtención de las matrices

Articulación ! " # $ % 41 −61 0 '#41

1 %& '( '# 0 *& 7 61 41 0 '#61
2& =
0 0 1 '(
2 %+ 0 ', 180 *+ 0 0 0 1
3 0 %/ 0 0 "/
Matrices de paso
4* −4$6* 6$6* #4* homogéneas
01& 6* 4$4* −6$4* #6*
20 =
0 6$ 4$ "
0 0 0 1
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Obtención de las matrices

Articulación ! " # $ %
1 %& '( '# 0 *& 42 62 0 ',42
2 %+ 0 ', 180 *+ & 62 −42 0 ',62
2+ =
0 0 −1 0
3 0 %/ 0 0 "/ 0 0 0 1

4* −4$6* 6$6* #4* Matrices de paso homogéneas

01& 6* 4$4* −6$4* #6*
20 =
0 6$ 4$ "
0 0 0 1
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Algoritmo Denavit-Hartenberg: Obtención de las matrices

Articulación ! " # $ %
1 %& '( '# 0 *&
2 %+ 0 ', 180 *+ 1 0 0 0
3 0 %/ 0 0 "/ + 0 1 0 0
2/ =
0 0 1 "/
4* −4$6* 6$6* #4* 0 0 0 1
01& 6* 4$4* −6$4* #6*
20 = Matrices de paso
0 6$ 4$ "
0 0 0 1 homogéneas
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Matrices de localización del extremo del robot
Algoritmo Denavit-Hartenberg: respecto a la base

#
!= $% * %
$& *…* '(%
$'

#
!= $% * %$& * &$)

*1 −-1 0 /0*1 *2 -2 0 /3*2 1 0 0 0

# -1 *1 0 /0-1 % -2 −*2 0 /3-2 & 0 1 0 0
$% = $& = $) =
0 0 1 /1 0 0 −1 0 0 0 1 4)
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Matrices de localización del extremo del robot
Algoritmo Denavit-Hartenberg: respecto a la base

#
!= $% * %$& * &$'

(1C2 − S1S2 C1S2 + /1C2 0 12 (1C2 − S1S2 + LaC1

! = /1(2 + (1/2 /1/2 − (1C2 0 12 /1C2 + C1S2 + LaS1
0 0 −1 15 − 6'
0 0 0 1

Matriz de transformación homogenea

Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Interpretación: #1C2 − S1S2 C1S2 + *1C2 0 ,- #1C2 − S1S2 + LaC1
! = *1#2 + #1*2 *1*2 − #1C2 0 ,- *1C2 + C1S2 + LaS1
0 0 −1 ,0 − 12
0 0 0 1
Posición 7⃗
Normal 3C
Slide (Deslizamiento) 5̂
Approach (Acercamiento) 6C

34 54 64 74
38 58 68 78
!=
39 59 69 79
0 0 0 1 n-esimo punto
Perspectiva Escalado Global
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Interpretación: #1C2 − S1S2 C1S2 + *1C2 0 ,- #1C2 − S1S2 + LaC1
! = *1#2 + #1*2 *1*2 − #1C2 0 ,- *1C2 + C1S2 + LaS1
0 0 −1 ,0 − 12
0 0 0 1
Vector Posición:
7⃗ = 74Î + 78Ĵ + 79LK
34 54 64 74
38 58 68 78
!=
39 59 69 79
0 0 0 1
Resolución del Problema Cinemático Directo
para un robot SCARA
Interpretación: #1C2 − S1S2 C1S2 + *1C2 0 ,- #1C2 − S1S2 + LaC1
! = *1#2 + #1*2 *1*2 − #1C2 0 ,- *1C2 + C1S2 + LaS1
0 0 −1 ,0 − 12
0 0 0 1

34 54 64 74
38 58 68 78
!=
39 59 69 79
0 0 0 1