Resuelto. 2006, junio.

Ejercicio práctico (4 puntos)

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12 September, 2007 - 09:54 — alvaro.fernandez

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Se desea diseñar el sistema de control de la figura. Teniendo en cuenta las características

propias de la aplicación, se ha optado por diseñar un sistema de control exento de error de
posición y con un error de velocidad menor del 10%. El tiempo de asentamiento deberá ser
inferior a 1 segundo, y el sobreimpulso máximo admitido es del 5%.

$C(s)=K_1$, $G(s)=\dfrac{1}{(s^2+3s)}$
y $H(s)=K_2s+1$

1. Obtener las relaciones que deben satisfacer K1 y K2 para que se cumplan los
requerimientos del diseño.
2. Dibujar sobre el plano S la región donde deben ser ubicados los polos de lazo cerrado para
que se cumplan las especificaciones temporales.
3. Escoger un valor adecuado para K1 y K2.
4. Calcular analíticamente el error estático de posición y de velocidad que cometerá el sistema.
5. Simule el comportamiento del sistema frente a una entrada de tipo escalón y frente a una
entrada de tipo rampa, comprobando el cumplimiento de los requisitos del diseño.
6. Compruebe mediante simulación si se cumplen los cálculos del apartado 4).

Resolución:

Los requerimientos del diseño son:

Error de posición --> ess (pos) = 0 (exento de error de posición ).

Error de velocidad --> ess (vel) < 10%
Tiempo de establecimiento --> ts (2%) < 1 seg
Sobreimpulso --> Mp< 5%
En primer lugar vemos de que tipo es el sistema calculando su FT de lazo abierto, que es:

$ FT = C(s) G(s) H(s) = K_1 \dfrac{1}{{(s^2 + 3s)}} (K_2 s + 1) = \dfrac{{K_1 K_2 s +

K_1 }}{{s(s + 3)}}$ Vemos que es de tipo 1, por lo que el e ss (pos) será cero, por lo que no
hace falta calcularlo.

Para calcular el ess(vel) lo haremos de dos modos: uno usando la expresión del error de
realimentación, y otro usando el error real.

Modo 1--> El error de realimentación a partir del diagrama de

bloques es:

$ \left. \begin{array}{l}
\mu (s) = Y(s) H(s) \\
E(s) = R(s) - \mu (s) \\
Y(s) = E(s) C(s) G(s) \\
\end{array} \right\}E(s) = R(s) - E(s) C(s) G(s) H(s){\rm{ }} \Rightarrow $

$ \Rightarrow {\rm{ }}E(s) = R(s)\dfrac{1}{{1 + C(s) G(s) H(s)}} = R(s)\dfrac{{s(s +

3)}}{{s(s + 3) + K_1 (1 + K_2 s)}}$

Ahora aplicamos el teorema del valor final con una señal de entrada rampa R(s)=1/s2:

$ e_{ss} (vel) = \lim \limits _{x \to 0} s E(s) = \lim \limits_{x \to 0} s R(s)\dfrac{s(s +
3)}{s(s + 3) + K_1 (1 + K_2 s)} = $

$ = \lim \limits_{x \to 0} s \dfrac{1}{s^2} \dfrac{s(s + 3)}{s(s + 3) + K_1 (1 + K_2 s)}

= \dfrac{3}{K_1 (1 + 0)} = \dfrac{3}{K_1 }$
Sabemos que uno de los requisitos que tiene que cumplir es que ess (vel)< 10%, por tanto:

$ \dfrac{3}{{K_1 }} < 0,1{\rm{ }} \Rightarrow {\rm{ }}K_1 > \dfrac{3}{{0,1}}{\rm{

}} \Rightarrow {\rm{ }}K_1 > 30$

Calculamos la FT de lazo cerrado:

$ FTLC = \dfrac{Y(s)}{R(s)} = \dfrac{C(s) G(s)}{1 + C(s) G(s) H(s)} = \dfrac{K_1

\dfrac{1}{(s^2 + 3s)}}{1 + K_1 \dfrac{1}{(s^2 + 3s)}(K_2 s + 1)} = $

$ = \dfrac{K_1 }{s(s + 3) + K_1(1 + K_2 s)} = \dfrac{K_1 }{s^2 + (3 + K_1K_2 )s +

K_1}$

AVISO: La comparación del sistema resultante con un sistema de orden 2 es sólo válida
cuando puede realizarse, es decir, cuando el sistema resultante también es de orden 2 o
tiene 2 polos dominantes. Sin embargo, en la mayoría de los casos esto no es así. Para esos
casos donde la comparación no es posible, es necesario trazar el Lugar Geométrico de la
Raíces del sistemas y así, mediante su análisis, saber cómo se comportará en función del
parámetro a diseñar.

Comprobamos que el sistema es de 2º orden, por lo que el sobreimpulso será:

$ Mp = e^{\dfrac{ - \delta \pi }{\sqrt {1 - \delta ^2 }}}$

De esta expresión despejaremos el coeficiente de amortiguamiento $\delta$, quedando:

$ \delta = \sqrt {\dfrac{\ln ^2 Mp}{\pi + \ln ^2 Mp}} = \sqrt {\dfrac{\ln ^2 0,05}{\pi +

\ln ^2 0,05}} = 0,69$
Como Mp debe ser menor del 5%, observamos como cambian los polos al variar $\delta$ en
los dos casos, que son:

$ p_{1,2} = - \delta \omega _n \pm j\omega _n \sqrt {1 - \delta ^2 } \left\{

\begin{array}{l}
\delta \text{tiende a 0} \Rightarrow p_{1,2} = \pm j\omega _n \sqrt {1 - \delta ^2 }
\Rightarrow \text{Oscila y aumenta Mp} \\
\delta \text{tiende a 1} \Rightarrow p_{1,2} = - \omega _n \Rightarrow \text{Mp tiende a
0} \\
\end{array} \right.$

Por tanto, $\mathbf{\delta > 0.69}$.

El tiempo de establecimiento en los sistemas de 2º orden para un rango del 2% es:

$ t_s (2\% ) = \dfrac{4}{{\delta \omega _n }} < 1{\rm{ seg}}$

De donde podemos despejar la frecuencia natural no amortiguada ωn:

$ \omega _n > \dfrac{4}{{\delta t_s }} = \dfrac{4}{{0,69 · 1}} = 5,8{\rm{ }}rad/s$

Puesto que:

$ \cos \beta = \delta = 0,69{\rm{ }} \Rightarrow {\rm{ }}\beta {\rm{ = arcos

0}}{\rm{,69 = 46}}{\rm{,37}}^ \circ$

Como δ>0,69 esta aumenta , lo que hace que p1,2 tiendan a ser más reales, y por tanto β
menor. Así que β < 46,37º.
Obtenemos la parte real de los polos a partir de la expresión de t s:

$ \dfrac{4}{{\delta \omega _n }} < 1{\rm{ }} \Rightarrow {\rm{ }}\delta \omega _n >

4{\rm{ }} \Rightarrow {\rm{ - }}\delta \omega _n < - 4$

Los polos de lazo cerrado en el plano S se dibujarán como:

Por último, obtendremos la expresión para K2 comparando la FTLC con la expresión modelo
de un sistema de 2º orden, debiéndose cumplir las inecuaciones anteriores.

$ \dfrac{{K_1 }}{{s^2 + (3 + K{}_1K_2 )s + K_1 }} = \dfrac{{K_0 \omega _n^2

}}{{s^2 + 2\delta \omega _n s + \omega _n^2 }}$
La frecuencia natural no amortiguada será:

$ \omega _n^2 = K_1 {\rm{ }}{\rm{, }}\omega _n^{} = \sqrt {K_1 } \Rightarrow {\rm{
}}\omega _n^{} > \sqrt {30} = 5,48{\rm{ }}rad/s$

Al ser este valor menor que antes es menos restrictivo, por lo que nos quedamos con el
anterior para el diseño, siendo el requisito:

$ K_1 {\rm{ = }}\omega _n^2 {\rm{ }} = 5,8^2 {\rm{ = 33}}{\rm{,64 }} \Rightarrow

{\rm{ }}K_1 > 33,64$

Y la expresión para el coef. de amortiguamiento $\delta$ será:

$ \delta = \dfrac{{3 + K_1 K_2 }}{{2\omega _n }}$

A continuación escogeremos valores para K1 y K2. Para ello tendremos en cuenta que se
cumplan los requisitos calculados K1>33,64 y δ>0,69.

Obtenemos un valor de K2 sustituyendo estos valores en la última expresión que hemos

obtenido y despejando:

$ K_2 = \dfrac{{2\delta \sqrt {K_1 } - 3}}{{K_1 }} = \dfrac{{2 · 0,69\sqrt {33,64} -

3}}{{33,64}} = 0,148{\rm{ }} \Rightarrow {\rm{ }}K_2 > 0,148$

Con esto, y dando un valor a K1 y a K2 que no estén muy lejos de los límites calculados pero
tampoco demasiado cerca (p.ej. K1=35 y K2=0,18) obtenemos δ, que será:
$ \delta = \dfrac{{3 + K_1 K_2 }}{{2\omega _n }} = \dfrac{{3 + 35 · 0,18}}{{2\sqrt
{35} }} = 0,78$

Comprobamos que cumple el requisito de diseño.

Y el sobreimpulso será:

$ Mp = e^{\dfrac{{ - \delta \pi }}{{\sqrt {1 - \delta ^2 } }}} = e^{\dfrac{{ - 0,78\pi

}}{{\sqrt {1 - 0,78^2 } }}} = 0,02{\rm{ }}(2\% )$

Modo 2--> Calculando el Error Real del sistema:

Nota: Este apartado no era necesario calcularlo en el examen.

$ \left. \begin{array}{l}
E'(s) = R(s) - Y(s) \\
FTLC = \dfrac{{Y(s)}}{{R(s)}} = \dfrac{{K_1 }}{{s^2 + (3 + K{}_1K_2 )s + K_1 }} \\
\end{array} \right\}E'(s) = R(s){\rm{ }}\left( {{\rm{1 - }}\dfrac{{K_1 }}{{s^2 + (3 +
K{}_1K_2 )s + K_1 }}} \right) \Rightarrow $

$ \Rightarrow {\rm{ }}E'(s) = R(s)\left( {\dfrac{{s(s + 3 + K_1 K_2 )}}{{s^2 + s(3 + K_1
K_2 ) + K_1 }}} \right)$

Ahora aplicamos el teorema del valor final con una señal de entrada rampa R(s)=1/s2:

$e_{ss} (vel) = \lim \limits_{x \to 0} s E'(s) = \lim \limits_{x \to 0} s R(s)\dfrac{s(s + 3 +
K_1 K_2 )}{s^2 + s(3 + K_1 K_2 ) + K_1 } = $
$ = \lim \limits_{x \to 0} s \dfrac{1}{s^2 } \dfrac{s(s + 3 + K_1 K_2 )}{s^2 + s(3 + K_1
K_2 ) + K_1 } = \dfrac{3 + K_1 K_2 }{K_1} = \dfrac{3}{K_1 } + K_2$

Sabemos que uno de los requisitos que tiene que cumplir es que ess (vel)< 10%, por tanto:

$ \dfrac{3}{{K_1 }} + K_2 < 0,1{\rm{ }} \Rightarrow {\rm{ }}K_1 > \dfrac{3}{{0,1 -

K_2 }}{\rm{ }}{\rm{, }}K_2 < \dfrac{{0,1K_1 - 3}}{{K_1 }}$

Al igual que antes, en principio los requisitos serán δ>0,69 (por tanto β<46,37º).

A continuación escogeremos valores para K1 y K2. Para ello tendremos en cuenta que se
cumplan los requisitos calculados $ K_1 > \dfrac{3}{{0,1 - K_2 }}{\rm{ }}{\rm{, }}K_2 <
\dfrac{{0,1K_1 - 3}}{{K_1 }}{\rm{ }}y{\rm{ }}\delta > 0,69$.

Obtenemos un valor de K2 dando un valor a K1 adecuado (p.ej., el de antes K1=35) y

sustituyendo estos valores en las expresiones que hemos obtenido antes:

$ K_2 < \dfrac{{0,1K_1 - 3}}{{K_1 }} = \dfrac{{0,1 · 35 - 3}}{{35}} = 0,0142{\rm{ }}

\Rightarrow {\rm{ }}K_2 < 0,0142$

$ K_2 < \dfrac{{2\delta \sqrt {K_1 } - 3}}{{K_1 }} = \dfrac{{2 · 0,69\sqrt {35} -

3}}{{35}} = 0,147{\rm{ }} \Rightarrow {\rm{ }}K_2 < 0,147$
El primero es más restrictivo, por lo que damos un valor a K2 que no esté muy lejos de este
límite pero tampoco demasiado cerca (p.ej. K2=0,01).

Comprobamos los resultados obtenidos en los dos modos de hacer el ejercicio mediante
simulación en Matlab.
El código que genera todas las simulaciones es:

clc, clear all, close all

K1=35;
K2=0.18;
G=tf(1,[1,3,0]);
H=tf([K2,1],1);
S=feedback(K1*G,H); %FT= Y(s)/R(s)

%Simulacion frente a entrada ESCALON (Solo para comprobar que es casi cero)
t=0:1e-3:3;

figure
[y,t]=step(S,t);
u=ones(size(t)); %Escalon
ess_pos=u(end)-y(end) %error de posicion
plot(t,y,t,u,'r--'), xlabel('Tiempo (s)'), ylabel('Escalon')

%Simulacion frente a entrada RAMPA (unitaria)

r=t; %Funcion rampa unitaria

%Modo 1: Error de realimetacion

E_REALIM=tf([1,3,0],[1,3+K1*K2,K1]);
[e_vel,t]=lsim(E_REALIM,r,t);
figure,plot(t,e_vel), xlabel('Tiempo (s)'), ylabel('Error de realimentacion')
ess_vel_realim=e_vel(end) %error de velocidad de realimentacion
ess_vel_realim_teorico=3/K1 %error de velocidad de realimentacion teorico

%Modo 1: Error real

K1=35;
K2=0.01;
G=tf(1,[1,3,0]);
H=tf([K2,1],1);
S=feedback(K1*G,H); %FT= Y(s)/R(s)

r=t; %Funcion rampa unitaria

[y2,t]=lsim(S,r,t);
ess_vel_real=r(end)-y2(end) %error de velocidad real
ess_vel_real_teorico=(3/K1)+K2 %error de velocidad real teorico
figure,plot(t,y2,t,r,'r--'), xlabel('Tiempo (s)'), ylabel('Rampa')
Como puede observarse, tanto en los resultados de la consola como en las representaciones
gráficas, se cumplen las condiciones del diseño. Las pequeñas diferencias existentes entre
los errores teóricos y reales (según la simulación) son producidos porque el tiempo de
simulación evidentemente no es infinito. Conforme se aumenta el tiempo de simulación, los
errores teóricos y reales (según la simulación) tienden a converger al mismo valor.
 Resuelto. 2006, junio. Ejercicio 3 de teoría (3 puntos)
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5 June, 2009 - 19:25 — jma

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Ejercicio 3 (3 Puntos). Trace manualmente el lugar de las raíces del siguiente sistema:

Recuerde: roots le permite obtener las raíces de una ecuación.

SOLUCIÓN:

La ecuación característica del sistema es la siguiente:

$EC \equiv 1 + kP(s) = 0$ donde $P(s) = \dfrac{{s + 2}}{{s(s + 1)}}$

El Lugar de las Raíces comienza siempre en los polos de lazo abierto, con k=0, y termina en
los ceros, con k=$\infty$. Tendrá tantas Ramas como polos de P(s), y éstas llegarán a los
ceros de P(s) ó,si no los hay finitos, fugarán a infinito. A continuación procedemos a obtener
los datos necesarios para trazar el Lugar de las Raíces de forma aproximada.

- Polos y ceros:

Conociendo P(s), podemos saber el números de polos (n) y el número de ceros (m), así
como el valor de cada polo y de cada cero.

$P(s) = \dfrac{{s + 2}}{{s(s + 1)}}$

Vemos en la ecuación que existen dos polos y un cero:

n=2 ; p1=0 ; p2=-1

m=1 ; z=-2

Con estos datos, ya podemos comenzar a realizar la gráfica que muestra el Lugar de las
Raíces, de momento tenemos lo siguiente:

Al tener dos polos y un cero, ya sabemos que debe haber una rama que fugará a infinito.

- Lugar de las Raíces en el Eje Real:

El Lugar de las Raices existe en el eje real en cualquier segmento para el que el número
total de polos y ceros de P(s) a la derecha es impar. Por tanto, existirá Lugar de las
Raíces en el eje real en los intervalos:

$\sigma \in \left\{ {\left( { - \infty , - 2} \right] \cup \left[ { - 1,0} \right]} \right\}$

- Asíntotas:

Debemos calcular una asíntota, ya que una rama fugará a infinito.

k=0,...,n-m-1 ; n-m-1=2-1-1=0 ; k=0

$\sigma _k = \dfrac{{180 + k360}}{{n - m}}$

$\sigma _0 = \dfrac{{180}}{{2 - 1}} = 180{\rm{ grados}}$

El punto de corte de la asíntota con el eje real se calcularía así, aunque no tiene sentido
con una sola asíntota):

$\sigma _C = \dfrac{{\sum {polos} - \sum {ceros} }}{{n - m}} = \dfrac{{(0 - 1) - ( -

2)}}{{2 - 1}} = 1$

El ángulo que forma la asíntota con el eje real es de 180º, y el punto de corte entre
ambos es en 1.

- Puntos de ruptura:

Los puntos de ruptura son los valores reales de 's' que satisfacen:

$\dfrac{d}{{ds}}P(s) = 0$

$\dfrac{d}{{ds}}\left( {\dfrac{{s + 2}}{{s^2 + s}}} \right) = \dfrac{{s^2 + s - (s +

2)(2s + 1)}}{{\rlap{--} d\rlap{--} \rlap{--} e\rlap{--} n^2 }} = 0$

$\dfrac{d}{{ds}}P(s) = s^2 + 4s + 2 = 0$

Obtenemos las raíces con ayuda de matlab: roots([1 4 2])

$s_1 = - 3,41$

$s_2 = - 0,58$

Seguimos completando la gráfica que muestra el Lugar de las Raíces:

- Cortes con el eje imaginario:

Los cortes con el eje imaginario serán aquellos valores imaginarios puros de 's'
pertenecientes al Lugar de las Raíces. Para calcularlos emplearemos el Criterio de Routh.
También debemos obtener la ecuación característica (EC).

$EC \equiv 1 + kP(s) = 1 + k\dfrac{{(s + 2)}}{{s(s + 1)}} = 0$

$EC \equiv s(s + 1) + k(s + 2) = s^2 + s(k + 1) + 2k = 0$

Aplicamos el Criterio de Routh:

$b_0 = \dfrac{{ - 1}}{{k + 1}}\left| {\begin{array}{*{20}c}
1 & {2k} \\
{k + 1} & 0 \\
\end{array}} \right| = \dfrac{{ - 1( - 2k(k + 1))}}{{k + 1}} = 2k$

${\rm{2k = 0 }} \to {\rm{k = 0}} \to (k + 1)s = 0 \to s = 0$

Por tanto existe un corte con el eje imaginario cuando k=0 que se produce en el punto s=0
(ya se sabía puesto que es un polo en lazo abierto).

Finalmente, el Lugar de las Raíces del sistema nos queda aproximadamente de la siguiente
forma:

Podemos ver de forma aproximada el recorrido de cada polo a menudo que aumenta k desde
cero hasta infinito. Uno de ellos fuga a infinito por la asíntota de 180º y otro fuga al cero z=-
2.

Estudio dinámico del sistema conforme k aumenta de 0 a $\infty$:

Cuando k=0, el sistema es marginalmente estable. En el momento en que k deja de valer

cero (el sistema se hace estable para k>0), el polo que inicialmente estaba en 0 (p1) se
mueve hacia la izquierda, por tanto disminuye el tiempo de asentamiento ya que el sistema
es más rápido al alejarse del origen dicho polo, y el polo que inicialmente estaba en -1 (p2)
se mueve hacia la derecha, en este momento el sistema es sobreamortiguado por tener los
dos polos reales y distintos. Conforme aumenta k sigue moviéndose cada polo en la dirección
citada hasta que coinciden en el punto de ruptura (-0,58), donde el sistema es críticamente
amortiguado por tener los dos polos reales e iguales. Sigue aumentando k y cada polo se va
por una rama, el sistema será aun más rápido por estar alejándose los dos polos del origen y
existe sobreimpulso en el sistema, éste será subamortiguado por tener los dos polos
complejos conjugados hasta el momento en que coincidan éstos de nuevo en el otro punto
de ruptura (-3,41), donde el sistema será de nuevo críticamente amortiguado. A partir de
aqui un polo fugará a infinito por la asíntota de 180º, y otro, el dominante, fugará al cero
(z=-2), en este intervalo no hay sobreimpulso y el sistema irá siendo más lento conforme
aumenta k.

Estudio estático del sistema:

El sistema en lazo abierto tiene un polo en el origen (p1), es decir, es de tipo 1. Por tanto el
error de tipo escalón será nulo, el error de tipo rampa será constante y el error de tipo
hipérbola será infinito
 Resuelto. 2005, junio. Ejercicio 1 de teoría (3 puntos)
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27 May, 2009 - 22:54 — jma

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Ejercicio 1 (3 puntos). El sistema de suspensión de un automóvil mostrado en la figura

puede ser modelado mediante la siguiente ecuación diferencial:

$m \ddot{d}+b(\dot{d}-
\dot{c})+k(d-c)=0$

donde d es el desplazamiento vertical del vehículo, m su masa, b es el coeficiente de fricción

viscosa del amortiguador y k la constante del muelle. El desplazamiento provocado por el
perfil de la carretera (c) se considera como la señal de entrada del mismo.

Se desea obtener:

a) (1 Punto). La función de transferencia del sistema D(s)/C(s).

b) (2 Puntos). Un modelo de estados del sistema mediante la utilización de un diagrama de

flujo de señal de éste.

SOLUCIÓN:

a) Aplicamos Laplace a la ecuación del sistema para trabajar en el dominio de s y nos

queda:
$ms^2 D(s) + b(sD(s) - sC(s)) + k(D(s) - C(s)) = 0$ ; sacamos factor común en D(s) y
C(s):

$D(s)(ms^2 + bs + k) - C(s)(bs + k) = 0$ ; Finalmente, despejando D(s)/C(s),

obtenemos la función de transferencia del sistema:

$\dfrac{{D(s)}}{{C(s)}} = \dfrac{{bs + k}}{{ms^2 + bs + k}}$

b) Para obtener el diagrama de flujo de señal del sistema, debemos sacar los caminos
directos y los lazos.

Fórmula de Mason, para obtener el diagrama de flujo por comparación:

$G = \dfrac{\sum\limits _k \left( P_k - \Delta _k \right)}{\Delta}$

$\dfrac{{D(s)}}{{C(s)}} = \dfrac{{bs + k}}{{ms^2 + bs +

k}}\cdot\dfrac{{\dfrac{{s^{ - 2} }}{m}}}{{\dfrac{{s^{ - 2} }}{m}}} =
\dfrac{{\dfrac{{bs^{ - 1} }}{m} + \dfrac{{ks^{ - 2} }}{m}}}{{1 + \dfrac{{bs^{ - 1}
}}{m} + \dfrac{{ks^{ - 2} }}{m}}}$

Caminos directos:

$P_1 = \dfrac{k}{m}s^{ - 2}$

$P_2 = \dfrac{b}{m}s^{ - 1}$

Lazos:

$L_1 = \dfrac{{ - b}}{m}s^{ - 1}$

$L_2 = \dfrac{{ - k}}{m}s^{ - 2}$

Una vez obtenido los caminos directos y los lazos, realizamos el diagrama de flujo de
señal del sistema que se muestra a continuación:
Como podemos ver en el diagrama, las dos condiciones que ha de cumplir éste, se cumplen:

-Todos los lazos tienen en común al menos un nodo.

-Todos los caminos directos tienen en común con todos los lazos, al menos, un nodo.

Finalmente, utilizando el diagrama de flujo de señal del sistema, obtenemos el modelo de

estados de dicho sistema:

$\left( \begin{array}{l}
\dot x _1 \\
\dot x _2 \\
\end{array} \right) = \left( {\begin{array}{*{20}c}
0 & 1 \\
{\dfrac{{ - k}}{m}} & {\dfrac{{ - b}}{m}} \\
\end{array}} \right)\left( \begin{array}{l}
x_1 \\
x_2 \\
\end{array} \right) + \left( \begin{array}{l}
0 \\
1 \\
\end{array} \right)c(t)$

$d(t) = \left( {\begin{array}{*{20}c}

{\dfrac{k}{m}} & {\dfrac{b}{m}} \\
\end{array}} \right)\left( {\begin{array}{*{20}c}
{x_1 } \\
{x_2 } \\
\end{array}} \right) + \left( 0 \right)c(t)$
 Resuelto. 2010, junio. Ejercicio 1 (4 puntos)
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 Revisiones

11 October, 2010 - 14:45 — Javier Barragán

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Para una velocidad vv constante, la dinámica del submarino de la figura viene determinada
por el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:

θ(t)=−125d2θ(t)dt2−15dθ(t)dt+17α(t)−14δ(t) dα(t)dt=0.07dθ(t

)dt+0.075δ(t)−0.3α(t) dh(t)dt=8θ(t)−8α(t)θ(t)=−125d2θ(t)dt2−15dθ(t)dt+17α(t)−14δ(t) dα(t)dt=0.07dθ(t)dt+0.075δ(t)−0.3α(t) dh(t)dt=8θ(t)−8α(t)

donde θ(t)θ(t) es el ángulo con respecto a la horizontal, α(t)α(t) es el ángulo de ataque del
submarino, h(t)h(t) es su profundidad y δ(t)δ(t) es la inclinación de la superficie de control
(alerón de popa):

Se solicita:

1. Obtenga un modelo de estado de tiempo continuo de orden 4 para el sistema.

2. Discretice el modelo de estado anterior para un periodo de muestreo de 0.01s.
3. Simule el modelo discretizado y represente la profundidad del submarino para una señal de
control constante, δ(t)=1oδ(t)=1o, suponiendo que inicialmente el submarino se encuentra
en la superficie (θ(t)=dθ(t)/dt=α(t)=h(t)=0θ(t)=dθ(t)/dt=α(t)=h(t)=0).

4. Comente los resultados obtenidos. ¿Se puede decir que el sistema es estable? ¿Por qué?

Recuerde, siendo T el periodo de muestreo y el tiempo discreto, la derivada puede

aproximarse por:

dx(t)dt≃x(k+1)−x(k)Tdx(t)dt≃x(k+1)−x(k)T

 Solución
 Resuelto. 2010, septiembre. Ejercicio 1 (5 puntos)
 Ver

El sistema de la figura está formado por dos depósitos interconectados donde qe(t)qe(t) es el
caudal entrante en cada depósito y, para cada uno de los
depósitos, h1(t)h1(t) y h2(t)h2(t) es la altura de líquido, q1(t)q1(t) y q2(t)q2(t) el caudal de
salida, y A1A1 y A2A2 el área transversal. La dinámica del sistema puede ser representada
mediante el siguiente conjunto de ecuaciones:

A1h˙1(t)=qe(t)−q1(t)A1h˙1(t)=qe(t)−q1(t)
A2h˙2(t)=qe(t)+q1(t)−q2(t)A2h˙2(t)=qe(t)+q1(t)−q2(t
)
q1(t)=h1(t)−h2(t)q1(t)=h1(t)−h2(t)
q2(t)=h2(t)q2(t)=h2(t)
A1=2m2A1=2m2
A2=1m2A2=1m2

Se solicita:

1. Identifique las variables de entrada, salida e internas del sistema, determine el número
de variables de estado necesarias para representar el modelo de estado del sistema y
obtenga un modelo de estado de tiempo continuo para el mismo.
2. Escoja uno de los siguientes periodos de muestreo para el sistema según cuál resulte
más adecuado. Justifique su elección.
a) T = 0.1s b) T = 0.3s c) T = 0.8s

3. Discretice el modelo de estado empleando dicho periodo de muestreo.

4. Simule el modelo discretizado y represente la salida de caudal del segundo
depósito, q2(t)q2(t), para una entrada qe(t)=1m3/sqe(t)=1m3/s.
5. Comente los resultados obtenidos. ¿Se puede decir que el sistema es estable? ¿Por
qué?

Recuerde:

dx(t)dt≃x(k+1)−x(k)Tdx(t)dt≃x(k+1)−x(k)T, siendo T el periodo de muestreo y el tiempo

discreto.
ts≈5τts≈5τ, siendo tsts el tiempo de establecimiento y ττ la constante de tiempo del sistema.
Solución:
1.) Las variables de entrada del sistema, se aprecian claramente en el gráfico que muestra el
sistema a analizar, determinando que la entrada al sistema es qe(t), debido a que son las
únicas tuberías que pueden incorporar fluido a los depósitos A1 y A2. Del mismo modo, se
determina que la variable de salida será q2(t), ya que es la única variable que sale del
sistema al exterior (fuera de lo representado en el esquema).
En este caso, como podemos apreciar, los elementos capaces de almacenar fluido en el
sistema serán los depósitos, siendo pues las variables el volumen que habrá que hay en
ellos, es decir, h1(t) y h2(t), de modo que podemos modelar el sistema.

Antes de modelar, reducimos las ecuaciones del mismo, obteniendo 2 ecuaciones, debido a
que el sistema nos presenta 2 elementos almacenadores de 1er orden.

A1⋅h˙1(t)=qe(t)−h1(t)+h2(t)A1⋅h˙1(t)=qe(t)−h1(t)+h2(t)
A2⋅h˙2(t)=qe(t)+h1(t)−2h2(t)A2⋅h˙2(t)=qe(t)+h1(t)−2h2(t)
Ahora, hacemos la siguiente operación:

x1=h1(t)→dxdtX˙1=dh1(t)dt=h˙1(t)x1=h1(t)→dxdt⁡X˙1=dh1(t)dt=h˙1(t)
x2=h2(t)→dxdtX˙2=dh2(t)dt=h˙2(t)x2=h2(t)→dxdt⁡X˙2=dh2(t)dt=h˙2(t)
El sistema quedará entonces del siguiente modo:

X˙1(t)=−x1(t)A1+x2(t)A1+qe(t)A1X˙1(t)=−x1(t)A1+x2(t)A1+qe(t)A1
X˙2(t)=x1(t)A2−2x2(t)A2+qe(t)A2X˙2(t)=x1(t)A2−2x2(t)A2+qe(t)A2
Al ser un sistema lineal, se puede poner de forma matricial, siendo este el que usaremos
para realizar las simulaciones pertinentes.

[X˙1X˙2]=⎡⎣−1A11A21A1−2A2⎤⎦⋅[x1x2]+[1A11A2]⋅qe(t)[X˙1X˙2]=[−1A11A11A2−2A2]⋅[x1x2]+[1
A11A2]⋅qe(t)

La ecuación de salida, al ser q2(t)=h2(t), será:

y=[01]⋅[x1x2]+0⋅qe(t)y=[01]⋅[x1x2]+0⋅qe(t)
2.) Para determinar correctamente el periodo del modelo discreto, simularemos el modelo no
discreto en matlab, obteniendo así una función de la salida, en este caso, correspondiente a
q2(t), para lo cual emplearemos el siguiente código de matlab:

clc, clear all, close all

%---------------------------------------------------------------------
%Simulación del sistema no discretizado:
%---------------------------------------------------------------------
%Constantes del sistema:
A1=2; %m^2
A2=1; %m^2
%Matrices del modelo:
A=[-1/A1, 1/A1; 1/A2, -2/A2];
B=[1/A1; 1/A2];
C=[0,1];
D=0;

%Declaración del modelo y simulación:

Sistema=ss(A,B,C,D);
[y,t,x]=step(Sistema);
figure
plot(t,y) %Salida del sistema
title('Modelo no discretizado'),xlabel('tiempo')
ylabel('caudal'),legend('y')

Simulando, obtenemos la siguiente gráfica, donde marcamos Tau, siendo su valor el valor
que toma la gráfica cuando ha llegado al 63% de su valor total:

Como se aprecia en la gráfica anterior, el valor de Tau, es 3.717, de modo que aplicamos la
siguiente fórmula para obtener el periodo:

10Tau≤1T≤20Tau10Tau≤1T≤20Tau

Aplicando la ecuación, obtendremos que:

Tau10≤T≤Tau20⇒Tau=3.7170.18585≤T≤0.3717Tau10≤T≤Tau20⇒Tau=3.717⁡0.18585≤T≤0.37
17

Al tener que estar T comprendido entre esos dos valores, elegimos el único de los 3 dados
por el problema que cumple la ecuación, de modo que T=0.3 (opción b) para todo lo que
resta de problema.

3.) Antes de poner el modelo discretizado, habrá que obtener la forma de discretizar el
sistema, para lo cual, utilizaremos la definición de derivada dada en el enunciado:

dx(t)dt≃x(k+1)−x(k)Tdx(t)dt≃x(k+1)−x(k)T
Aplicandola a un sistema general, para llegar a la solución particular de nuestro sistema,
siendo:

x→(k+1)−x→(k)T=A⋅x→(k)+B⋅u→(k)x→(k+1)−x→(k)T=A⋅x→(k)+B⋅u→(k)
x→(k+1)−x→(k)=T⋅A⋅x→(k)+T⋅B⋅u→(k)x→(k+1)−x→(k)=T⋅A⋅x→(k)+T⋅B⋅u→(k)
x→(k+1)=[T⋅A+I]⋅x→(k)+T⋅B⋅u→(k)x→(k+1)=[T⋅A+I]⋅x→(k)+T⋅B⋅u→(k)
Nuestro sistema discretizado tendría la siguiente forma:

[x1(k+1)x2(k+1)]=⎡⎣T∗⎡⎣−1A11A21A1−2A2⎤⎦+[1001]⎤⎦⋅[x1x2]+T∗[1A11A2]⋅qe(k)[x1(k+1)x2(k+
1)]=[T∗[−1A11A11A2−2A2]+[1001]]⋅[x1x2]+T∗[1A11A2]⋅qe(k)
[x1(k+1)x2(k+1)]=⎡⎣−TA1+1TA2TA1−2TA2+1⎤⎦⋅[x1x2]+[TA1TA2]⋅qe(k)[x1(k+1)x2(k+1)]=[−TA1
+1TA1TA2−2TA2+1]⋅[x1x2]+[TA1TA2]⋅qe(k)

Quedando de forma numérica:

[x1(k+1)x2(k+1)]=[0.850.30.150.4]⋅[x1x2]+[0.150.3]⋅qe(k)[x1(k+1)x2(k+1)]=[0.850.150.
30.4]⋅[x1x2]+[0.150.3]⋅qe(k)

Del mismo obtenemos salida del sistema, siendo para este caso:

y=[01]⋅[x1(k)x2(k)]+0⋅qe(k)y=[01]⋅[x1(k)x2(k)]+0⋅qe(k)
4.) Simularemos el sistema discretizado, siendo la salida a representar q2(t) discretizado,
siendo el código de matlab el siguiente:

clc, clear all, close all

%Constantes del sistema:
A1=2; %m^2
A2=1; %m^2

%Matrices del modelo:

A=[-1/A1, 1/A1; 1/A2, -2/A2];
B=[1/A1; 1/A2];
C=[0,1];
D=0;
%Periodo (T)
T=0.3; %segundos
%Matrices del sistema
Ak=[T*A+eye(2,2)];
Bk=T*B;
Ck=C;
Dk=D;

%Simulación del sistema

Sistema_discreto=ss(Ak,Bk,Ck,Dk,T);
[yk,tk,xk]=step(Sistema_discreto);
figure
plot(tk,yk) %Salida del sistema
title('Modelo DISCRETIZADO'), xlabel('tiempo'),ylabel('caudal'),legend('y')

La gráfica obtenida es la siguiente:

5.) Cuando se le aplica un caudal de entrada, el sistema va llenando los depósitos hasta que
la salida consigue un caudal estable.
Al ser un sistema que trabaja en una región lineal, podemos asegurar la estabilidad hallando
los autovalores de la matriz de estados del sistema (matriz A), lo cual se realiza en matlab
gracias al siguiente código, el cual, irá al final del código anterior:
%Cálculo de estabilidad

%primero, obtenemos los autovalores de la matriz A:

autovalores=eig(A); %obtendremos 2 autovalores al ser una matriz 2x2

%creamos el programa que imprima en pantalla como es el sistema:

if isreal(autovalores(1)) && (autovalores(1)<0 && autovalores(2)<0)
fprintf('Sistema estable, con autovalores reales\n')
elseif ~isreal(autovalores(1))&& (real(autovalores(1))<0 && real(autovalores(2))<0)
fprintf('Sistema estable, con autovalores complejos conjugados\n')
else
fprintf('sistema inestable\n')
end

%Con esto queda demostrada la estabilidad del sistema, y finaliza el código

%del ejercicio.

Para el ejercicio, una vez simulado, hemos obtenido el siguiente resultado: “Sistema estable,
con autovalores reales”, ya que los autovalores de la matriz son -0.2192 y
-0.2808, lo cual nos dice también de forma teórica que la estabilidad del sistema está
garantizada.

Nota: De encontrar algún error en los cálculos, desarrollo, o simulaciones, puede corregirlos
directamente (esto es un wiki) o mandar un correo a vfernandez.fernandez AT alu.uhu.es
para corregirlo lo mas rápido posible.
 Resuelto. 2009, diciembre. Ejercicio 3
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 Revisiones

21 December, 2009 - 22:03 — joaquinm13

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Ejercicio 2) (4 Puntos). Dado el sistema de control de la figura 1, donde

G(s)=(s+0.5)(s+0.1)(3s+1),G(s)=(s+0.5)(s+0.1)(3s+1), C(s)=KC(s)=K y H(s)=1(0.4s+1)

H(s)=1(0.4s+1)

a) Dibuje la región del plano S donde deberán situarse las raíces dominantes para que el
sistema
posea un sobreimpulso máximo del 10% y un tiempo de asentamiento menor de 8
segundos.
b) Calcule la condición que debe satisfacer el controlador para que el error de estado
estacionario
de posición sea inferior al 6%.
c) Escoja un valor de K para que se cumplan las especificaciones del diseño dadas en los
apartados anteriores. Explique detalladamente el proceso de diseño seguido.
d) Simule el comportamiento del sistema y comente los resultados de la simulación.
e) ¿Qué sucedería si el requisito de error de posición fuese inferior al 1%? ¿Qué solución
adoptaría? Apoye su argumentación mediante los cálculos y simulaciones que considere
necesarios.

a)El plano S para un sobreimpulso máximo del 10% y un tiempo de asentamiento menor de
8 segundos, es el resultante.

Mp<10%=0.1Mp<10%=0.1

Mp=e−δπ1−δ2−−−−−√Mp=e−δπ1−δ2

δ=(LnMp)2π2+(LnMp)2−−−−−−−−−−−−√⇒δ≥0.5911δ=(LnMp)2π2+(LnMp)2⇒δ≥0.5911

ts<8s.ts<8s.
 cosβ=δcos⁡β=δ

β≤arcos(0.5911)→β≤53.73ºβ≤arcos(0.5911)→β≤53.73º

ts≈4δwn<8s→δwn>48,δwn>0.5ts≈4δwn<8s→δwn>48,δwn>0.5

Para que se cumpla las especificaciones de sobreimpulso y tiempo de asentamiento dado los
polos deben de estar dentro del plano S dibujado.

b) Para un error de posición inferior al 6% la k será la siguiente.

E(s)= R(s)-B(s)

B(s)= H(s)* Y(s)

Y(s)= E(s)*C(s)*G(s)

E(s)=R(s)11+H(s)∗C(s)∗G(s)E(s)=R(s)11+H(s)∗C(s)∗G(s)

E(s)=R(s)(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)+k(s+0.5)E(s)=R(s)(0.4s+1)(3s+1)
(s+0.1)(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)+k(s+0.5)

x(∞)=Lims→0s1s(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)+k(s+0.5)x(∞)=Lims→0⁡s1
s(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)+k(s+0.5)

0.10.1+0.5K<0.06;K>3,130.10.1+0.5K<0.06;K>3,13

Para que el error de posición del sistema sea inferior a 6% K debe de ser mayor a 3.13
c) Para que se cumpla las especificaciones la K debe de estar dentro del plano S descrito
anteriormente y ser mayor de 3.13, por ello usare una K de 3.3

d) la simulación es la siguiente

clc,clear all, close all;

%K=3.2;

G=tf([1 0.5],[3 1.3 0.1])

H=tf([1],[0.4 1])

Gba=series(G,H);

rlocus(Gba)

sgrid

K=rlocfind(Gba)

figure

Gbc=feedback(K*G,H)

%veo respuesta sistema

step(Gbc)

%otra grafica para ver el error posicion

figure

[y,t]=step(Gbc);

plot(t,y)

hold on

X=ones(1,length(t));

plot(t,X,'k--')

hold off

error_posicion=(1-y(end))*100
En el grafico anterior se observa que como hemos seleccionado una ganancia K de 3.3
aproximadamente y que esta dentro del plano S dibujado anteriormente. Pero se observa
que de algún modo solo cumplimos las especificaciones de error del 6% y el tiempo de
asentamiento ya que es sobre impulso obtenido es del 11.9%, un 1.9% mas de lo deseado,
en definitiva esta ganancia aproximadamente será la mas deseada por nosotros aunque
asumamos ese 1.9% mas de sobre impulso. Ya que veremos que para un gran amplio
margen de las ganancias, el tiempo de asentamiento se cumple, pero para el caso del
sobreimpulso y del error de posición si uno mejor el otro empeora.

Para k>3.3
Se observa como que el error de posición disminuye a mayor ganancia de K, pero el sobre
impulso aumenta cada vez mas cuanto mas no alejemos del eje real.

Para que el sobreimpulso sea menor del 10% tenemos que desplazarnos hacia la derecha en
el eje real disminuyendo la ganancia

Para k<3.13
Para esta zona a la derecha de K=3.13 el sobreimpulso disminuye pero el error aumenta es
de un 7.33% e ira aumentado cuanto menor sea la ganancia.

e) para un error de posición inferior al 1% quedara una restricción de k como la

siguiente.

x(∞)=Lims→0s1s(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)+k(s+0.5)x(∞)=Lims→0⁡s1
s(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)(0.4s+1)(3s+1)(s+0.1)+k(s+0.5)

0.10.1+0.5K<0.01;K>19.80.10.1+0.5K<0.01;K>19.8

Para K=20

clc,clear all, close all;

%K=3.2;

G=tf([1 0.5],[3 1.3 0.1])

H=tf([1],[0.4 1])

Gba=series(G,H);

rlocus(Gba)

sgrid

K=rlocfind(Gba)

figure

Gbc=feedback(K*G,H)

%veo respuesta sistema

step(Gbc)

%otra grafica para ver el error posicion

figure

[y,t]=step(Gbc);

plot(t,y)
hold on

X=ones(1,length(t));

plot(t,X,'k--')

hold off

error_posicion=(1-y(end))*100

%con k=20

K=20

figure

Gbc=feedback(K*G,H)

%veo respuesta sistema

step(Gbc)

%otra grafica para ver el error posicion

figure

[y,t]=step(Gbc);

plot(t,y)

hold on

X=ones(1,length(t));

plot(t,X,'k--')

hold off

error_posicion=(1-y(end))*
Se puede observar que el sobreimpulso es muy elevado de un 93.3% el sistema hasta llegar
a la posición deseada va estar oscilado mucho. Este sobreimpulso no es aconsejable asumir
por algunas razones como el daño a la electrónica asociada o por el gasto energético
elevado, aunque todo depende del sistema a controlar.

Se puede observar que el error al 1% si se cumple como muestra la siguiente grafica, ya que
ilustra lo próximo a la entrada escalón, tan solo cometiendo un error del 0.95%.