Universidad Politécnica Salesiana

Nombres: Byron Espinoza

Byron Méndez.
Docente: Ing. Marco Carpio
Asignatura: Robótica
Tema: Aplicación de matrices de Denavit-Hartenberg.
Introducción
Metodología de Denavit-Hartenberg
La convención o metodología de Denavit-Hartenberg (DH) permite establecer la ubicación de los
sistemas de referencia de los eslabones en los sistemas robóticos articulados, ya sean prismáticas o
de revolución, con cadenas cinemáticas abiertas.
Jacques Denavit y Richard Hartenberg introdujeron esta convención en 1955 con el propósito de
estandarizar la ubicación de los sistemas de referencia de los eslabones de un robot.

Fig1: Metodología de Denavit-Hartenberg.

Para la cual se definen 4 parámetros que son.

θi ∝1 ai di

1. Angulo θi : Es el ángulo que forman xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje

zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones giratorias.
2. Distancia ai : Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la intersección del eje zi-
1 con el eje xi hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En
 el caso de articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes
zi-1 y zi.
3. Distancia d i : Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de
coordenadas (i-1)-ésimo hasta la intersección del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un
parámetro variable en articulaciones prismáticas.
4. Angulo Alpha ∝1 : Es el ángulo de separación del eje zi-1 y el eje zi, medido en un
plano perpendicular al eje xi, utilizado la regla de la mano derecha.
Algoritmo DH
Los pasos del algoritmo genérico para la obtención de los parámetros DH se detallan a
continuación:

 Numerar los eslabones: se llamará eslabón a la "base", o base fija donde se ancla el robot.
Se nombrarán desde hasta al resto de eslabones móviles.
 Numerar las articulaciones: La articulación corresponderá al primer grado de libertad, y la
articulación al último. Lo habitual en los brazos robots articulados es , ya que es el mínimo
número de articulaciones que nos permite posicionar el extremo del robot con cualquier
posición y orientación, si bien podemos encontrarnos con numerosos ejemplos reales de
robots con articulaciones redundantes .
 Localizar el eje de cada articulación: Para pares de revolución, será el eje de giro. Para
prismáticos será el eje a lo largo del cuál se mueve el eslabón.
 Ejes : Empezamos a colocar los sistemas . Situamos los en los ejes de las articulaciones ,
con . Colocaremos, además, el eje coincidente al eje .
 Sistema de coordenadas : Se sitúa el punto origen en cualquier punto a lo largo de .
 Resto de sistemas : Se estudiará la relación entre los ejes y teniendo cuatro posibles casos
para determinar la normal común entre ambas articulaciones:
o Paralelos: El origen estará ubicado en la intersección entre la normal común de los ejes
y y el eje , si bien existen múltiples posibilidades y lo habitual es escoger aquella que
hace que el origen esté dentro del eslabón (si los eslabones son coplanares, la normal
común pasa por el origen ).
o Intersectan: El origen estará ubicado en el punto de intersección. La normal común en
este caso es un vector que típicamente puede obtenerse a partir de o , de forma
indistinta.
o Cruzan: El origen estará ubicado en la intersección entre la normal común de los ejes y
y el eje . A diferencia del caso paralelo, aquí la solución es única y podría ocurrir que el
origen estuviera ubicado fuera del eslabón . Esto es necesario para realizar las
transformaciones con tan sólo cuatro parámetros.
o Coincidentes: Podemos posicionar el origen a lo largo del eje y escogemos la normal
común en la misma dirección que el caso anterior .
 Sistema del extremo del robot: El -ésimo sistema se coloca en el extremo del robot, con su
eje paralelo a .
 La orientación de e puede ser arbitraria, siempre que se respete evidentemente que sea un
sistema dextrógiro (regla de la mano derecha).
 Ejes : Cada va en la dirección de la normal común a y . El sentido del eje es indistinto,
pudiendo escoger un sentido coincidente al de la normal común o el sentido contrario.
  Ejes : Se colocan para que los ejes e formen un sistema dextrógiro (regla de la mano
derecha)

Desarrollo
Teneos los datos correspondientes a nuestro sistema como son los siguientes:

Partes Distancia(cm)
Eslabón 1 40
Eslabón 2 40
Eslabón 3 40
Electrodo 34
Tabla1: Medidas de eslabones.

Fig2: Longitud del eslabón 1 en inventor.

Fig3: Longitud del eslabón 2 en inventor.

Fig4: Longitud del eslabón 3 en inventor.

 Fig5: Longitud del eslabón 4 en inventor.

Tenemos los ángulos de la posición inicial:

Ángulos Valor (Grados)

θ0 Movimiento en el plano XY
= 45 °
θ1 Movimiento en el plano XY tomando eje 0 al eje del
primer eslabón.
= 45 °
∅0 Movimiento en el plano XZ tomando al eje de
referencia al segundo eslabón
= - 45 °
θ2 Movimiento del electrodo en el plano XY tomando
como referencia al tercer eslabon.
= - 45 °
Tabla2: Ángulos de posiciones iniciales.
Con la ayuda de Matlab tenemos los siguientes parámetros de Denavit-Hartenberg.

Articulación θi (rad) ∝1 (rad) ai di

1 5.6889 0 40 0
2 0.5189 0 40 0
3 0 -0.3759 40 0.1257
4 Electrodo 1.0681 0 34 0
 Tabla3: Parámetros Denavit-Hartenberg.
Mediante la ayuda de Matlab obtenemos nuestra primera grafica que es la posición inicial de
nuestro robot.

Fig6: Posición inicial del robot.

Donde podemos ver que el primer eslabón gira en el plano XY tomando como un ángulo 0 al eje Y.
El segundo eslabón también rota en el plano XY, pero en este caso toma como eje de referencia 0 al
primer eslabón.
Para el tercer eslabón podemos ver que rota en el plano XZ y tomo como eje de referencia al
segundo eslabón.
Y para el movimiento del eslabón que rota en los ejes XY tomando como referencia al tercer
eslabón.
Podemos ver que mediante la rotación del tercer eslabón y la rotación del electrodo podemos ubicar
en más posiciones a nuestro electrodo.
Luego mediante un bucle en el código generamos una rotación de cada eslabón de la siguiente
manera:
 Fig7: Rotación de eslabones.
Donde podemos observar como rota cada eslabón entorno a su eje de referencia 0 correspondiente.
Y Luego tenemos los puntos generados por las distintas posiciones del electrodo en este caso del
ultimo vector de la siguiente manera:

Fig8. Posiciones finales del electrodo trayectoria.

 Comparación: Matlab con Inventor en la posición inicial

Fig. 9: Posición inicial del electrodo en Matlab (expresada en cm).

 Fig. 10: Posición inicial del electrodo en inventor (expresada en mm).

Luego de esto tenemos el resultado utilizando la metodología de DH

Fig. 11: Parámetros DH

Fig.12: Matriz A_01.

Fig.13: Matriz A_12

Fig.14: Matriz A_23.

Fig.15: Matriz A_34.

Fig.16: Matriz A_02.

Fig.17: Matriz A_03

Fig.18: Matriz A_01.

 Fig.19: Vector r_04.

Comparación: Matlab con Inventor en la posición final

Fig. 20: Posición final del electrodo en Matlab (expresada en cm).

Fig. 21: Posición final del electrodo en inventor (expresada en mm).