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FR-FAC-PAC-GLB-018 Versión: 01 Fecha: 02/03/2017
2. OBJETIVOS:
General:
Analizar la respuesta en frecuencia de las variables de sistemas representados mediante
espacios de estado.
Específicos:
• Analizar la respuesta en frecuencia de sistemas representados en SS.
• Determinar la controlabilidad de los sistemas.
• Determinar la observabilidad de los sistems.
3. INTRODUCCIÓN:
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INFORME DE PRÁCTICAS
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Siendo, τ una constante de tiempo y K la ganancia en estado estacionario del sistema. Estos
dos parámetros se calculan con ecuaciones en función de características físicas del sistema.
La constante de tiempo expresa un atraso dinámico y la ganancia es el cambio último en la
variable de salida con respecto al cambio último en la variable de entrada.
Con entradas y salidas tendríamos que escribir varias veces la transformada de Laplace para
procesar toda la información del sistema. A diferencia de la aproximación en el dominio de
la frecuencia, el uso de la representación de espacios de estado no está limitado a sistemas
con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de estado
se refiere al espacio de dimensiones cuyos ejes coordenados están formados por variables
de estados.
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4. METODOLOGÍA:
Con ayuda de los comandos de Matlab con el fin de obtener el modulo y fase de una función
de transferencia y en ejercicios posteriores se realizó la gráfica de modulo y fase vs
frecuencia y también la grafica de polares y así se prosiguió con el laboratorio.
5. RESULTADOS Y DISCUSIÓN:
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• Encontrar el gráfico del módulo y fase vs. frecuencia del ejercicio anterior.
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>> A= [1 3 4; 2 4 6; 8 2 -1]
>> B= [ 3; 4;1]
>> C=[ 4 2 1]
>> D= [0]
>>modelo = ss(A,B,C,D)
>> linearSystemAnalyzer()
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>>A= [1 2; 3 -2];
>> C= [ 4 1];
>> Ob = obsv(A,C);
% Numero de estados inobservados
>>unob = length(A)-rank(Ob)
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>>A= [1 2; 3 -2];
>> B= [ 4; 1];
>> rank(ctrb(A,B))
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>> A= [1 3 4; 2 4 6; 8 2 -1]
>> B= [ 3; 4;1]
>> C=[ 4 2 1]
>> D= [0]
>>[num,den]= ss2tf(A,B,C,D);
>> w= logspace(-1,10);
>> Hjw = freqs(num,den,w);
>>mag = abs( Hjw);
>>phase = angle(Hjw);
>>phasedeg = phase*180/pi;
>>subplot(2,1,1), loglog(w,mag), grid on
>>xlabel 'Frequency (rad/s)', ylabel Magnitude
>>subplot(2,1,2), semilogx(w,phasedeg), grid on
>>xlabel 'Frequency (rad/s)', ylabel 'Phase (degrees)'
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R (Ω) L C R1 R2 C1 a1 a2 w1 w2 C2
(mH) (𝜇𝐹) (Ω) (Ω) (𝜇𝐹) (𝜇𝐹)
k*100 k*0.8 k*8 k*10 k*50 k*10 k+3 k*2 k^2 k k*15
k =14
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CIRCUITO 1
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FORMA 2
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• CIRCUITO 2
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FORMA2:
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• Gráficos polares.
• CIRCUITO 3
• Modelos en Simscape.
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• Gráficos polares.
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6. CUESTIONARIO DE INVESTIGACIÓN:
• ¿Cómo se calcula el rango de una matriz?
Es el número de líneas de esa matriz (filas o columnas) que son linealmente independientes.
Una línea es linealmente dependiente de otra u otras cuando se puede establecer una
combinación lineal entre ellas.
Una línea es linealmente independiente de otra u otras cuando no se puede establecer una
combinación lineal entre ellas.
El rango de una matriz se calcula mediante dos métodos:
Método de Gauss
Método de Determinantes
• ¿Qué es el módulo y fase de una respuesta en frecuencia?
Modulo:
El valor máximo del mismo se produce a w= 0 y es igual a 1.
Tiende a cero cuando w tiende a infinito.
Fase:
A frecuencia cero es 0.
Cuando la frecuencia tiende a infinito es -pi/2.
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Es el mayor de los órdenes de los menores no nulos que podemos encontrar en la matriz.
Por tanto, el rango no puede ser mayor al número de filas o de columnas. También se define
el rango de una matriz como el número máximo de filas (o columnas) linealmente
independientes. esta segunda definición nos va a permitir relacionar el concepto de rango
con conceptos relativos a espacios vectoriales. (“Matriz Real :,” n.d.)
7. CONCLUSIONES:
• Se puede realizar espacio estados a través de Simulink con el comando linmod para
así poder determinar las matrices A, B, C, D.
8. RECOMENDACIONES:
• Tener en cuenta los tiempos al momento de las gráficas y hacer una disminución de
estas con el fin de apreciar de mejor manera el resultado.
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9. BIBLIOGRAFÍA:
• Ingenier, T. V., Sistemas, D. E., Estado, D., Ecuaci, D. E. L. A., Un, D. E. E. D. E.,
& En, S. (n.d.). Full-Text, 116–130.
• Ogata, K., Pinto Bermúdez, E., Matía, F., Pearson, E., & Hall, P. (2010). [Book]
Ingeniería de control moderna. https://doi.org/10.1017/CBO9781107415324.004
10. EVALUACIÓN: