Control de Temperatura de Invernadero Bogotá Colombia

PROPUESTA DE IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA ELECTROMECÁNICO
PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA EN EL INVERNADERO DEL

COLEGIO CANAPRO
JOHAN ANDRÉS ROJAS GONZÁLEZ
FERNANDO ADRIÁN PULIDO MATEUS
ESCUELA TECNOLÓGICA INSTITUTO TÉCNICO CENTRAL

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
BOGOTÁ
2017
PROPUESTA DE IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA ELECTROMECÁNICO
PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA EN EL INVERNADERO DEL
COLEGIO CANAPRO
JOHAN ANDRÉS ROJAS GONZÁLEZ
FERNANDO ADRIÁN PULIDO MATEUS
Proyecto para optar por el titulo

Ingeniero electromecánico.
Asesor Técnico
Ing. HENRY JINETE
ESCUELA TECNOLÓGICA INSTITUTO TÉCNICO CENTRAL

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
BOGOTÁ
2017.
Nota de Aceptación
______________________________
______________________________
______________________________
______________________________
Firma de jurado
______________________________
Firma de jurado
Bogotá, 18 de julio de 17.
3
DEDICATORIA
Principalmente a Dios por permitirnos lograr nuestros objetivos.
A nuestras familias por su apoyo incondicional, motivación constante, paciencia y

compresión durante este ciclo en la carrera profesional.
A todas aquellas personas que directa o indirectamente no han prestado su apoyo

en la culminación de este trabajo.
4
AGRADECIMIENTOS
Agradecimiento especial a:
Ingeniero Henry Jinete asesor técnico del proyecto, por sus valiosas orientaciones.
Al personal docente de la Escuela Tecnológica Técnico Central que a través los
años y sus conocimientos, han colocado su granito de arena en el desarrollo
personal y profesional de los autores del presente proyecto.
A las directivas del colegio Canapro que permitieron el ingreso a sus instalaciones
durante el desarrollo del proyecto.
5
CONTENIDO
INTRODUCCIÓN ................................................................................................... 16
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................................................. 17
2. ALCANCE Y LIMITACIONES ......................................................................... 18
2.1 ALCANCES .............................................................................................. 18
2.2 LIMITACIONES ........................................................................................ 18
3. ANTECEDENTES........................................................................................... 19
3.1 AVANCES TECNOLÓGICOS EN INVERNADEROS ORNAMENTALES. 19
3.1.1 Evolución tecnológica internacional en invernaderos ......................... 19
3.1.2 Tendencias internacionales ................................................................ 19
3.1.3 Evolución tecnológica en Colombia.................................................... 20
3.1.4 Tendencias nacionales....................................................................... 20
3.1.5 Proyecto 319 ...................................................................................... 21
4. JUSTIFICACIÓN............................................................................................. 23
5. OBJETIVOS.................................................................................................... 24
5.1 OBJETIVO GENERAL .............................................................................. 24
5.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ..................................................................... 24
6 MARCO TEÓRICO ......................................................................................... 25
6.1 CULTIVOS ................................................................................................ 25
6.2 VEGETALES DE CRECIMIENTO RÁPIDO .............................................. 25
6.3 SIEMBRA DE PLANTAS AROMÁTICAS .................................................. 26
6.4 INVERNADEROS ..................................................................................... 27
6.4.1 Tipos De Invernaderos ....................................................................... 27
6.5 PARÁMETROS A CONSIDERAR DENTRO DEL INVERNADERO ......... 29
6.5.1 Temperatura ....................................................................................... 29
6.5.2 Humedad Relativa .............................................................................. 31
6.5.3 Radiación solar................................................................................... 31
6.6 SISTEMAS DE CONTROL ....................................................................... 32
6.6.1 Control ON – OFF .............................................................................. 32
6.6.2 Control proporcional ........................................................................... 34
6
6.6.3 Control integral ................................................................................... 35
6.6.4 Control proporcional – integral (PI)..................................................... 35
6.6.5 Control proporcional – derivativo (PD). .............................................. 36
6.6.6 Control proporcional – integral – derivativo (PID). .............................. 37
6.7 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ............................................................ 38
6.8 GRAFICA DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES ....................... 39
6.8.1 Criterio de Routh Hurwitz. .................................................................. 40
6.9 SISTEMAS DE CONTROL DE TEMPERATURA EN INVERNADEROS .. 41
6.9.1 Control por calefacción....................................................................... 42
6.9.2 Control de la temperatura mediante ventilación ................................. 42
6.10 SISTEMAS DE CONTROL DE RIEGO EN INVERNADEROS .............. 42
6.10.1 Riego por goteo. ............................................................................. 42
6.10.2 Riego con micro aspersores. .......................................................... 43
6.10.3 Riego con difusores. ....................................................................... 44
6.10.4 Riego subterráneo .......................................................................... 44
6.10.5 Riego con manguera. ...................................................................... 45
6.11 SENSORES Y ACTUADORES ............................................................. 45
6.11.1 Sensores. ........................................................................................ 45
6.11.2 Actuadores. ..................................................................................... 49
6.12 CONTROLADOR................................................................................... 50
6.12.1 Tarjetas de adquisición de datos. ................................................... 50
6.12.2 Controlador lógico programable PLC .............................................. 50
6.12.3 Microcontroladores ......................................................................... 53
6.13 SISTEMAS EMBEBIDOS. ..................................................................... 54
6.13.1 Arduino............................................................................................ 55
6.14 MATLAB®. ............................................................................................ 58
6.14.1 Lenguaje MATLAB ®. ..................................................................... 58
6.14.2 Sistema de identificación de la caja de herramientas (System
Identification Toolbox). .................................................................................... 58
6.14.3 Lugar geométrico de las raíces con Matlab®. ...................................... 59
7
7 MARCO METODOLÓGICO. ........................................................................... 60
7.1 TIPO DE INVESTIGACIÓN ...................................................................... 60
7.2 DISEÑO DE INVESTIGACIÓN ................................................................. 60
7.3 POBLACIÓN Y MUESTRA ....................................................................... 60
7.4 OPERACIÓN DE VARIABLES ................................................................. 60
7.5 TÉCNICA E INSTRUMENTOS PARA LA RECOLECCIÓN DE DATOS... 61
7.5.1 Técnica de recolección de datos ........................................................ 61
7.5.2 Instrumentos para la recolección de datos ......................................... 61
7.6 TÉCNICAS DE PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS DE DATOS .................. 61
7.7 VALIDACIÓN Y CONFIABILIDAD ............................................................ 63
7.8 REQUERIMIENTOS DEL MATLAB SISTEMA ......................................... 63
7.9 SELECCIÓN DE MATERIALES. .............................................................. 64
7.9.1 Controlador. ....................................................................................... 64
7.9.2 Sensor ................................................................................................ 66
7.9.3 Actuadores ......................................................................................... 68
7.10 TABLAS DE INSTRUMENTACIÓN. ...................................................... 70
7.10.1 Actuadores ...................................................................................... 70
7.10.2 Dispositivos de control .................................................................... 72
7.11 COMPORTAMIENTO DE TEMPERATURA DEL INVERNADERO. ...... 77
7.12 SIMULACIÓN EN MATLAB®. ............................................................... 81
8 ANÁLISIS DE RESULTADOS. ....................................................................... 88
8.1 RECOLECCIÓN DE DATOS .................................................................... 88
8.2 TOMA DE DATOS INVERNADERO COLEGIO CANAPRO. .................... 88
8.2.1 Toma de datos día 1 .......................................................................... 90
8.2.2 Toma de datos día 2 .......................................................................... 92
8.2.3 Toma de datos día 3 .......................................................................... 94
8.3 CONTROL PROPORCIONAL .................................................................. 96
8.4 CONTROL PID. ........................................................................................ 98
8.5 IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL PROPORCIONAL ....................... 106
8.5.1 Prototipo ........................................................................................... 106
8.5.2 Toma de muestras en el prototipo. ................................................... 106
8
8.5.3 Tolboox Ident de Matlab®. ................................................................ 107
8.6 DIAGRAMA DE IMPLEMENTACION DEL CIRCUITO. .......................... 115
9. COSTOS. ..................................................................................................... 116
9.1 COSTOS PROTOTIPO........................................................................... 116
9.2 COSTOS RECOLECCIÓN DE INFORMACIÓN Y PRUEBAS ................ 116
9.3 COSTOS DE LA PROPUESTA .............................................................. 117
9.3.1 Costos directos................................................................................. 117
9.3.2 Costos indirectos .............................................................................. 117
9.3.3 Costo total de la propuesta .............................................................. 117
10. CONCLUSIONES. ..................................................................................... 118
11. BIBLIOGRAFÍA .......................................................................................... 119
12. ANEXOS .................................................................................................... 122
9
LISTA DE TABLAS
Tabla 1 Lista de vegetales de crecimiento rápido. ................................................. 25

Tabla 2. Tipos de invernaderos.............................................................................. 28
Tabla 3. Comparación entre los sensores de temperatura. ................................... 48
Tabla 4. Comparación de actuadores .................................................................... 49
Tabla 5. Especificaciones técnicas placa Arduino. ................................................ 56
Tabla 6. Especificaciones técnicas placa Arduino. ................................................ 56
Tabla 7. Procesamiento de datos. ......................................................................... 62
Tabla 8. Comparación PLC y Arduino. ................................................................... 65
Tabla 9. Comparación sensores de Arduino. ......................................................... 66
Tabla 10. Sistemas de calefacción. ....................................................................... 69
Tabla 11. Muestreo con control proporcional ....................................................... 106
10
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Condiciones de siembra ......................................................................... 27

Figura 2. Diagrama de bloques control ON-OFF ................................................... 33
Figura 3. Brecha diferencial. .................................................................................. 33
Figura 4. Diagrama de bloques control proporcional. ............................................ 34
Figura 5. Diagrama de bloques de un control integral. .......................................... 35
Figura 6. Diagrama de bloques control PID. .......................................................... 38
Figura 7. Comportamiento geométrico de las raíces con adición de polos ............ 39
Figura 8. Comportamiento geométrico de las raíces con adición de ceros ............ 40
Figura 9. Ventanas cenitales.................................................................................. 42
Figura 10. Esquema de un Sensor. ....................................................................... 45
Figura 11. Sensores dth11 y HIH-4000.................................................................. 46
Figura 12. Final de carrera ..................................................................................... 46
Figura 13 Sensor de infrarrojos TSOP4838. .......................................................... 47
Figura 14 Sensor óptico o fotoeléctrico .................................................................. 47
Figura 15. Sensor de temperatura pt100 ............................................................... 48
Figura 16. Costo en relación a funcionalidad de los PLC ...................................... 52
Figura 17. Diagrama de sistemas embebidos ........................................................ 54
Figura 18. Relación de los lenguajes de programación de los sistemas
embebidos ............................................................................................................. 55
Figura 19. Pines análogos. .................................................................................... 57
Figura 20. Correlación Temperatura y Humedad ................................................... 62
Figura 21. Requerimientos del sistema .................................................................. 64
Figura 22. Comparación de los distintos tipos de controlador ............................... 66
Figura 23. Sensor de temperatura y humedad con sonda inoxidable. ................... 67
Figura 24. Extractor 10". ........................................................................................ 68
Figura 25. Lámpara infrarroja................................................................................. 69
Figura 26. Bombilla de calefacción cerámica. ........................................................ 69
Figura 27. Grafica de comportamiento de temperatura. ........................................ 84
11
Figura 28. Inicio herramienta ident......................................................................... 85
Figura 29 Herramienta system identification. ......................................................... 85
Figura 30. Calculo de función de transferencia. ..................................................... 86
Figura 31. Tabulación de polos y ceros. ................................................................ 87
Figura 32. Esquema de un sistema DAQ. .............................................................. 88
Figura 33. Elementos usados para la toma de datos. ............................................ 89
Figura 34. Circuito dth22-arduino uno.................................................................... 90
Figura 35. Comportamiento de la temperatura y humedad relativa invernadero
colegio Canapro toma 1. ........................................................................................ 91
Figura 36. Variación de la humedad. ..................................................................... 92
Figura 39. Referencia de seguimiento a la función de control proporcional. .......... 99
Figura 40.Referencia de seguimiento a la función de control PD. ....................... 100
Figura 41. Referencia de seguimiento a la función de control PI. ........................ 101
Figura 42. Referencia de seguimiento a la función de control PID. ..................... 102
Figura 43. Prototipo de invernadero..................................................................... 106
Figura 44. Importar Datos .................................................................................... 107
Figura 45. Asignación de polos y ceros ............................................................... 108
Figura 46. Función de trasferencia ...................................................................... 109
Figura 47. Comportamiento de la temperatura con control proporcional. ............ 110
Figura 48. Comportamiento de la temperatura del invernadero. .......................... 110
Figura 49. Comportamiento de la temperatura y sistema de control.................... 111
Figura 50. Respuesta de sistema. ....................................................................... 112
Figura 51. Representación de polos y ceros de la ecuación de trasferencia. ...... 113
Figura 52. Simulación en simulink. ...................................................................... 114
12
LISTA DE ANEXOS
Anexo A. Toma De Muestras Día 1

Anexo B. Toma De Muestras Día 2
Anexo C. Datos De Pruebas Con Control
Anexo D. diagrama eléctrico de toma de muestra DAQ.
Anexo E. diagrama eléctrico de control proporcional.
Anexo F. Plano del invernadero.
Anexo G. Arduino uno
Anexo H. Sensor dht22
Anexo I. Sensor de temperatura y humedad con sonda de acero inoxidable.
Anexo J. Ac Led Light Dimmer Module Controller Board Arduino Raspberry
Smart Home
Anexo K. Ac 60hz/50hz Dimmer/Ssr Controller Board Arduino/Raspberry Pi
Compatible
Anexo L. 4ch ac led light dimmer v2 module controller board Arduino raspberry
smart home
Anexo M. Aiicioo 60 Vatios Cerámica Calor Emisor No Dañar Ninguna Luz
Anexo N. Arduino PID - Guía de uso de la librería
13
CONSTANTES USADAS PARA EL MODELAMIENTO DEL INVERNADERO
Las constantes usadas para el modelamiento de la temperatura dentro del invernadero,
fueros tomadas de la tesis para título de doctorado de Fank Tap denominado
“Economice Based Optomal Control of Greenhause Tomato Crop production1”
a1 0.611 kPa, Parámetro de presión de vapor para saturación.

a2 17.27 Parámetro de presión de vapor para saturación.
a3 239 ºC, Parámetro de presión de vapor para saturación.
Λ 0.46152 Nm/ºCg Constante de presión
Vi 0.9709 kg/m3 Concentración de vapor interno
m1 1.0183x10-3 g/sm2 Parámetro de transferencia de masa
m2 0.33 Parámetro de transferencia de masa
L1 2.501x106 J/g Coeficiente de energía de vaporización
L2 2.381x103J/g°C Coeficiente de energía de vaporización
Kv 8 W/°C.m2 Transferencia de calor por ventilación
Kr 0.3349 W/°C.m2 Transferencia de calor con el techo (cubierta)
Ks 5.75 W/°C.m2 Transferencia de calor con el suelo
Ε 3 Resistencia de la cubierta del invernadero
To 14°C Temperatura promedio en Bogotá2.
𝜔 0.622 Razón de humedad3
Patm 75.2 KPa Presión atmosférica del aire en Bogotá4.
Maire 1,29Kg/m3 Densidad de aire seco5.
Cp 1007 J/Kg°C Calor especifico del aire a T=15°C6
1 http://edepot.wur.nl/195235
2 http://www.bogota.gov.co/ciudad/clima
3 https://efrainpuerto.wordpress.com/2012/01/14/f1-5/
4 https://www.worldmeteo.info/es/america-del-sur/colombia/bogota/tiempo-101322/
5 https://www.fisicalab.com/apartado/densidad#contenidos
6 http://www.esi2.us.es/~jfc/Descargas/TC/Coleccion_tablas_graficas_TC.pdf
14
Valores calculados
Cg 3992.66 J/°Cm2 Capacidad calorífica del aire en el invernadero
Vg 96.53m3 Volumen del invernadero
Ag 31.5 m2 Área del invernadero.
Tg 16°C Temperatura referencia para el invernadero.
15
INTRODUCCIÓN
El invernadero es un recinto cerrado cuya finalidad es mantener un microclima ideal,

logrando el crecimiento y desarrollo de productos de forma eficiente y sistemática,
sin que las condiciones climáticas externas los afecten. Esto se logra con el control
de las variables físicas de las cuales podemos destacar: temperatura, riego y
humedad mediante sistemas de automatización.
Los avances tecnológicos que se presentan actualmente en la automatización de
invernaderos se ven reflejadas en: sistemas de programación, sistemas de control
de riego y control de clima automático. Mejoras aplicadas a la estructura para el
control de ventilación y luminosidad a través de las cubiertas, con el fin de poder
cultivar en los diferentes pisos térmicos que se encuentran el país. Estos avances
se enfocan en grandes cultivos mientras que los pequeños y medianos productores
no pueden acceder a esta tecnología, incluidos aquellos invernaderos urbanos que
están en auge en las ciudades como una alternativa de producción de alimentos.
La alcaldía de Bogotá ha incentivado la producción de cultivos urbanos dentro de
sus políticas de gobierno, pero los productores se han visto enfrentado a las
condiciones climáticas que afectan este tipo de agricultura y han optado por el uso
de invernaderos para disminuir las afectaciones del clima, al igual que los medianos
productores no cuentan con herramientas tecnológicas que permitan controlar las
variables climáticas dentro de sus invernaderos.
El Colegio Canapro cuenta con un invernadero de estructura pequeña, el cual fue
diseñado para uso educativo y pedagógico. Las condiciones climáticas que
presenta la sabana de Bogotá, no son óptimas para el crecimiento de cultivos, con
base en esto se construye el invernadero, para tener el control de las condiciones y
garantizar un mejor microclima. La institución brinda la oportunidad ideal para
estudiar la viabilidad de la implementación de un sistema de control de temperatura
a través de software especializados que permitan el modelamiento matemático del
invernadero y proponer un sistema de control a través de la plataforma Arduino
la cual ofrece variedad de dispositivos, facilitando el monitoreo de variables dentro
del invernadero.
16
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
La agricultura en Colombia en los últimos años ha sufrido constantes

transformaciones buscando ser más competitiva y rentable. Se han adoptado
cultivos bajo invernaderos como un método de producción, debido a los constantes
cambios de clima y al efecto invernadero que los afectan directamente.
La producción bajo invernaderos se ve afectada debido al atraso que tiene el sector
agrícola en el país; solo los grandes productores cuentan con solidez económica
para implementar tecnologías de punta, mientras que los pequeños cultivadores se
ven enfrentados a trabajar en invernaderos sin ningún tipo de control.
El invernadero en el Colegio Canapro, es utilizado para la siembra de plantas
aromáticas de corto tiempo de crecimiento y no cuenta con ningún tipo de control
climático; teniendo en cuenta que la temperatura y la humedad son las variables
que más influyen la producción dentro del invernadero:
¿se puede desarrollar un sistema de control de temperatura a bajo costo y que
resulte adecuado al invernadero del colegio Canapro ubicado en la ciudad de
Bogotá?
17
2. ALCANCE Y LIMITACIONES
2.1 ALCANCES
En el presente proyecto identificará las principales variables que influyen el clima

dentro de un invernadero y a partir de estas se realizará un modelamiento
matemático de la temperatura.
Teniendo en cuenta el modelamiento, se determinará el tipo de control adecuado
para el invernadero.
Se realizará una propuesta de control de las condiciones climáticas del invernadero
ubicado en el colegio Canapro de la ciudad de Bogotá.
2.2 LIMITACIONES
La implementación de la propuesta depende del aval de la administración del

colegio Canapro.
No se realizarán modificaciones a las instalaciones del invernadero por lo que se
mantendrá la estructura existente, hasta que se obtenga el aval de la administración
para su uso y explotación
El modelamiento y la propuesta de control solo serán aplicables a invernaderos con
características y condiciones climáticas similares al ubicado en el colegio Canapro.
18
3. ANTECEDENTES
3.1 AVANCES TECNOLÓGICOS EN INVERNADEROS ORNAMENTALES.

El boletín tecnológico publicado por la Superintendencia de Industria y Comercio en
junio de 2014, muestra un panorama de la evolución tecnológica en la cual se han
enfocado los invernaderos en los últimos años. Proporciona un diagnóstico del
estado actual de invenciones y patentes a nivel internacional y dentro de Colombia.
El boletín indica que a nivel global existen aproximadamente 949.000 hectáreas de
cultivos bajo invernaderos, destacándose Japón con un 73% de la producción
mundial, seguido de España con un 31%, Italia con 17%, México con 1,58%,
Colombia con 0,73% y Estados Unidos con 0,52%. En general en Colombia bajo
invernaderos se producen cultivos de hortalizas, ornamentales, frutas, aromáticas y
flores de corte; este porcentaje equivale aproximadamente a 68.000 hectáreas
sembradas. Del área total de flores sembradas en Colombia el 88% de los cultivos
se ubican en la Sabana de Bogotá.
3.1.1 Evolución tecnológica internacional en invernaderos. Se evidencia que
hasta 1990 la tecnología en invernaderos se mantuvo en un desarrollo mínimo con
17 invenciones y 22 patentes solicitadas. A partir de este año se produce un
crecimiento en la innovación tecnológica de los invernaderos, hasta el año 2012 se
presentaron 125 invenciones y 172 solicitudes de patentes. En este desarrollo se
destaca países líderes en invención como es China, Japón, Países bajos entre
otros.
Para invernaderos de flores se encuentran 183 invenciones y 236 solicitudes de
patentes. De 164 solicitantes de patentes internacionalmente, 88 se relacionan con
empresas, 68 con personas naturales y apenas 8 con instituciones educativas.
3.1.2 Tendencias internacionales. Según el documento expedido por la
Superintendencia de industria y comercio, se evidencia que la evolución tecnológica
en los invernaderos se ha inclinado por el desarrollo del control de las condiciones
ambientales, teniendo su mayor auge entre los años 2009 a 2013. 7 Las tendencias
de innovación en el control de las condiciones ambientales, se encuentran 91
invenciones y 123 patentes solicitadas para invernaderos de flores, las cuales se
enfocan de manera general en:
 Mejoras en la captura de luz solar.
 Mejoras de ventilación para el control del ingreso de plagas.
 Controles ambientales a partir de la inyección de dióxido de carbono.
7 Boletín tecnológico, tecnología relacionada con invernaderos para flores, Banco de patentes SIC junio 2014,
Gráfico 12.
19
 Mejoras en los plásticos.
 Sistemas de control lumínico.
Invenciones que garanticen la producción del invernadero sin importar las
condiciones climáticas externas aprovechando la energía solar. En este aspecto a
partir de 2010 China se ha convertido en pionero al solicitar patentes en torno a
tecnología de control activo de invernaderos.8
De igual manera se observa que entre 2009 y 2011 las invenciones referentes a las
estructuras de los invernaderos tuvieron gran desarrollo, disminuyendo esta
tendencia en los últimos años.
Si se toma todas las inversiones y solicitudes generadas en cuanto invernaderos
(no solo de flores) se han encontrado 7063 inversiones y se han solicitado 11.053
solicitudes de patente, destacando desarrollos en cubiertas, estructuras,
cerramientos y manejo de suelos.
3.1.3 Evolución tecnológica en Colombia. En Colombia se han presentado 24
solicitudes de patente de las cuales 5 han sido concebidas 2 a extranjeros, 2
personas naturales colombianas y 1 a una empresa colombiana, mientras las demás
se encuentran en dominio público; siendo Colombia el país con mayor solicitud9.
En las solicitudes de patentes destacadas por los expertos se encuentra un
“Sistema de calefacción para cultivos agroindustriales en invernaderos” del señor
Germán Villegas con el cual “garantizar la temperatura adecuada, con el fin de
aumentar la tasa de crecimiento de los cultivos y prevenir el efecto nocivo de las
heladas en las hojas, tallos y flores de las plantas”10
3.1.4 Tendencias nacionales. A nivel nacional se encuentran las siguientes
tendencias de innovación:
● Elementos de sujeción estructural.
● Mejora en la ventilación natural.
● Invenciones en materiales de cubierta.
● Sistemas de control de clima con calentadores y pantallas térmicas que
permitan tener un control mínimo de las variables de temperatura y
luminosidad.
Página 37.
Gráfico 17.
Página 85.
20
3.1.5 Proyecto 319 “INVESTIGACIÓN Y FORMACIÓN PARA EL
APROVECHAMIENTO DE LOS USOS POTENCIALES DE ESPECIES
VEGETALES ANDINAS Y EXÓTICAS DE CLIMA FRÍO A TRAVÉS DE CULTIVOS
URBANOS”. La alcaldía mayor de Bogotá en el periodo de gobierno de Luis
Eduardo Garzón (2004-2008) reconoce la problemática alimentaria en el plan de
desarrollo distrital “Bogotá sin indiferencia, un compromiso social contra la Pobreza
y la Exclusión”. Con el fin de mitigar el problema dentro del programa “Bogotá sin
hambre”, implementa el proyecto 319 “Investigación y formación para el
aprovechamiento de los usos potenciales de especies vegetales andinas y exóticas
de clima frío a través de cultivos urbanos” liderado por el Jardín Botánico José
Celestino Mutis con el cual busca fomentar la agricultura urbana como una
alternativa para la producción de alimentos en clima frío.
Dentro este gobierno se implementó 151 núcleos de formación y se capacitaron

aproximadamente 42000 personas11 y sus resultados fueron reconocidos tanto a
nivel nacional como internacional, logrando convenios de cooperación con
instituciones y ONG internacionales para el desarrollo de proyectos de agricultura
urbana en la ciudad.
El proyecto se dividió en tres ejes de intervención. El primer eje capacita a las

personas, un segundo eje realiza un acompañamiento técnico a las personas
capacitadas y el tercer eje con el cual se busca consolidar la agricultura urbana en
la ciudad de la mano de personal encargado del Jardín Botánico.
Teniendo en cuenta que en Bogotá existen diferentes zonas climáticas para lo cual
el desarrollo del proyecto dividió la ciudad en cuatro zonas: seca, semiseca, húmeda
y semihúmeda con el fin de realizar pruebas de germinación en distintos ambientes
de la ciudad. En el desarrollo del proyecto se realizó un estudio de doce especies
de plantas que se producen en la zona, escogiendo tres (camote, habichuela var
lago azul y pepino de guiso) para evaluar su comportamiento en estos ambientes.
La elección se basó en el objetivo del proyecto de promocionar el consumo y cultivo
de especies vegetales nativas con alto valor nutricional que se encuentren en un
ciclo de cultivo entre 3 a 4 meses.
Como resultado de la investigación se determina que dos de los tres productos

evaluados, presentaron problemas de producción debido al medio ambiente. El
camote presenta una disminución de grosor que se atribuye a las bajas
temperaturas y luminosidad, pues el tubérculo requiere una temperatura entre los
15 y 30°C y se verificó que la temperatura media de Bogotá se encuentra en 13°C.
11 Ver Alcaldía Mayor de Bogotá - Jardín Botánico de Bogotá. “Formulación Proyecto Investigación y
formación para el aprovechamiento de los usos potenciales de especies vegetales andinas y exóticas de clima
frio a través de cultivos urbanos”. P.10
21
La habichuela Var lago azul presentó problemas debido a la gran intensidad de
lluvias que se presentaron, lo que generó al aumento de babosas y la presencia de
hongos generando la muerte de la planta, además de abortos de las flores afectando
la formación de frutos disminuyendo la cosecha12.
En la administración 2008-2012 la alcaldía de Bogotá con el fin de potencializar los
logros obtenidos, incluye en el plan de desarrollo “Bogotá positiva: para vivir mejor”
el programa “Bogotá bien alimentada”, con el cual se daría continuidad al proceso.
Actualmente el proyecto 319 involucra instituciones educativas distritales y

comunidades organizadas de 19 localidades de 20 que existen en la ciudad y el
Jardín Botánico ha capacitado más de 53000 personas y se calcula que en Bogotá
existen alrededor de 10000 agricultores urbanos sin tener en cuenta los programas
universitarios que se están desarrollando13.
12 Jardín Botánico José Celestino Mutis Informe de Gestión a Diciembre 31 de 2008

13 http://www.eltiempo.com/bogota/agricultura-urbana-en-bogota/14157203
22
4. JUSTIFICACIÓN
A través de la historia el hombre busca la evolución de productos vegetales, esto

con lleva a la creación del primer invernadero alrededor del año 1850, donde se da
a conocer que el mantener las condiciones climáticas constantes dentro de un
espacio cerrado, hace que las plantas crezcan más rápido y de mejor calidad. Esto
también da a conocer que las plantas que solo se producían en climas específicos
se pudieran generar en otros climas.
Durante el paso de los años los invernaderos han innovando su estructura física y
sus sistemas electrónicos, mecánicos y de automatización, que permiten mejorar la
producción de los cultivos. Este desarrollo produce un aumento en costos de
implementación tecnológica para los invernaderos.
Las grandes compañías con procesos de alta calidad en agricultura, con un
constante económico adecuado, pueden acceder a estos tipos de invernaderos y
así generar sus productos en menor tiempo y de mejor calidad. Algunos agricultores
que no poseen la liquidez económica, para la implementación de las tecnologías en
invernaderos, presentan producciones más lentas y de menor calidad.
Lo anterior habilita la aplicación de tecnologías de bajo costo que permite el control
de la temperatura, esta de mayor influencia dentro del invernadero. Permitiendo así
la implementación de procesos que aumentan la eficiencia en la producción de los
cultivos.
23
5. OBJETIVOS
5.1 OBJETIVO GENERAL

Propuesta de implementación de un sistema de control de temperatura en un
invernadero en clima frío, en las instalaciones del Colegio Canapro ubicado en la
ciudad de Bogotá.
5.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
● Realizar una adquisición de datos (DAQ), de las variables de temperatura y

humedad, que permita obtener el modelo matemático del invernadero
● Analizar el modelamiento de la temperatura en el invernadero por medio de

(MATLAB®), determinando la función de transferencia y su respectiva
respuesta.
● Seleccionar el sistema de control de temperatura adecuado, determinando

los componentes de sensorica, electromecánicos y electrónicos necesarios
para la implementación.
24
6 MARCO TEÓRICO
6.1 CULTIVOS14
En la agricultura, el cultivo, es un arte milenario que tiene el propósito de obtener
mediante diferentes tratamientos el crecimiento de vegetales y frutos, que puedan
ser utilizados con propósitos alimenticios, medicinales y estéticas.
Los cultivos son de sustento económico para muchos países, ya que estos por
acción del hombre dan como resultado cereal, frutas, vegetales, entre otros.
Existen tipos de cultivos como por ejemplo el de secado, que es donde el aporte del
agua no es hecho por el agricultor, si no, que este depende de lluvias o aguas
subterráneas. El segundo es de regadío, es donde el agricultor aporta agua por
medio de cauces naturales o artificiales.
También, de acuerdo a la huella ecológica los cultivos se pueden clasificar en:
Intensivos, estos constan de pequeñas superficies; o pueden ser extensivos, que
se refieren a grandes superficies. Debido a la taxonomía del agricultor, los cultivos
igualmente se pueden clasificar en agricultura tradicional, industrial y ecológica.
6.2 VEGETALES DE CRECIMIENTO RÁPIDO
El propósito de tener una huerta de cosecha rápida, implica la elección de vegetales
que tengan como característica principal el crecimiento rápido. Como por ejemplo
el Rábano, es el primero en la lista de los vegetales que tiene esta característica.
En la Tabla 1 se encontrará el listado de vegetales de crecimiento rápido.
Tabla 1 Lista de vegetales de crecimiento rápido.
RÁBANO. El rábano puede estar listo para la cosecha de 25 a 30 días

después de la siembra. La temperatura del suelo nunca podrá
ser inferior a los 8ºC. El rábano plantado a principios de
primavera y de nuevo a finales de verano puede dar sin
problemas dos abundantes cosechas.
LECHUGA La lechuga de hoja está lista para cosechar después de 40 a
50 días cuando se plantan en el suelo, con temperaturas
superiores a 9ºC. La lechuga llevará 70 a 85 días para
madurar cuando se plantan en el mismo tiempo que la
lechuga de hoja.
ESPINACAS Las espinacas se pueden cosechar en 50 a 60 días después
de su siembra; la temperatura del suelo debe llegar como
mínimo al menos a 7 C. Es posible plantar las semillas en
14definición ABC, http://www.definicionabc.com/general/cultivo.php, 2007-2017.
25
primavera y otra vez a finales del verano, de modo de obtener
dos cosechas.
REMOLACHAS Las remolachas pueden madurar en 55 a 60 días para la
cosecha a principios del verano. El segundo cultivo se puede
sembrar a finales de verano para una cosecha final de la
primavera. La temperatura del suelo en la primavera debe ser
de 10 grados C como mínimo.
MOSTAZA Variedades de mostaza como Savannah y Tender Green
estarán listas para la cosecha entre 30 a 40 días a partir de
que fueran plantadas, siempre que el suelo cuente con una
temperatura de 4 grados C como mínimo.
PEPINOS Los pepinos sólo se pueden plantar cuando la temperatura del
suelo alcanza los 18 grados C. Las plantas maduras y estarán
listas para la cosecha en un lapso de alrededor de 40 a 50
días. Esto incluye decapado y corte en rodajas de las
variedades.
FRIJOLES Los frijoles son un vegetal fácil de cultivar. Las semillas
germinan rápidamente y pueden producir una cosecha ya
alrededor de los 50 a 60 días para las variedades de arbusto,
y de 60 a 70 días para las variedades de polo. Las semillas
germinan en las temperaturas del suelo de 15 a 20 grados de
temperatura.
6.3 SIEMBRA DE PLANTAS AROMÁTICAS
Estas plantas requieren de condiciones adecuadas para su cultivo, por eso son
divididas en siembra directa y en siembra de semilleros.
1. Siembra directa. Es el método más simple de introducir la semilla a la
profundidad adecuada, sin antes adecuar las variables necesarias para su
germinación.
2. Siembra de semilleros. Esta siembra se caracteriza por depositar las semillas en
bandejas especiales con los sustratos necesarios para su germinación, la cual
después de esta será trasplantado a un lugar definitivo donde se desarrollará
adecuadamente la planta
3. Condiciones de siembra. Las condiciones de siembra para las plantas
aromáticas son caracterizadas por profundidad de siembra, tipo de siembra y
días de germinación.
Estas características hacen la clasificación de algunas plantas aromáticas como se
muestra en la figura 1.
26
Figura 1. Condiciones de siembra
Fuente. https://goo.gl/GXyYK3
6.4 INVERNADEROS
Según Zoilo Serrano15, un invernadero es una estructura cubierta y abrigada
artificialmente con materiales transparentes para proteger la planta de las
condiciones exteriores. Esta instalación permite el control de determinados
parámetros productivos, como: temperatura ambiental, humedad relativa, aire y luz.
6.4.1 Tipos De Invernaderos16. los invernaderos se pueden clasificar de
diferentes formas, teniendo en cuenta las características de sus elementos
constructivos. Esta clasificación se realiza de la siguiente forma:
● Por su perfil externo.
● Según su fijación o movilidad.
● Por el material de la cubierta.
● Según el material de la estructura.
Por su perfil externo los invernaderos se pueden clasificar como se presenta en la
Tabla 2
15ZOILO, Serrano Cermeño. Construcción De Invernaderos. 3 ed. Madrid. Mundi-Prensa Libros S.A.
2005. 41p
16 ZOILO, Serrano Cermeño. Construcción De Invernaderos. 3 ed. Madrid. Mundi-Prensa Libros S.A.
2005. 65p
27
Tabla 2. Tipos de invernaderos.
TIPO VENTAJAS DESVENTAJAS

Alta resistencia a los Relativamente pequeño
Túnel. vientos y fácil instalación volumen de aire retenido,
(recomendable para pudiendo ocurrir el fenómeno
productores que se de inversión térmica.
inician en el cultivo
protegido) Solamente recomendado en
cultivos de bajo a mediano
Alta transmitancia de la porte (lechuga, flores, frutilla,
luz sol etc.).
Capilla. Construcción de Problemas de ventilación con

mediana a baja Invernaderos en baterías.
complejidad.
Utilización de materiales Mayor número de
con bajo costo, según la elementos que disminuyen la
zona transmitancia (mayor
sombreo).
Elementos de soportes int

ernos que
dificultan los desplazamient
os y el emplazamiento de
cultivos.
Dientes de Sierra. Construcción de Sombreo mucho mayor que el
mediana complejidad. de capilla.
Excelente ventilación. Menor volumen de aire

encerrado que el de capilla.
Empleo de materiales
de bajo costo.
Techumbre curva. Es de alta transmitancia Dificultades de ventilación.

de luz solar.
Buen volumen en el
interior de aire.
Poca resistencia a los
vientos.
Espacio interior
totalmente libre
28
Construcción de
mediana a baja
complejidad.
Parral o tienda de Gran volumen de aire Deficiente ventilación.
campaña. encerrado.
Construcción de alta
complejidad.
Baja captación de luz solar.

Venlo (holandés). Excelente Alto costo.
comportamiento
climático ya que el Por tratarse de materiales tan
material empleado como rígidos, afecta la
por ejemplo es el vidrio. transmisibilidad por polvo y
Alto grado de control de algas.
las variables térmicas.
6.5 PARÁMETROS A CONSIDERAR DENTRO DEL INVERNADERO

Los principales parámetros que se deben tener en cuenta en el momento de la
automatización de un invernadero son, la temperatura y la humedad. Logrando que
los parámetros ya mencionados se encuentren en control, permitiendo que la planta
pueda realizar sus funciones necesarias dentro de los límites mínimos y máximos.
6.5.1 Temperatura.17 Es uno de los factores más importantes dentro de un
invernadero, teniendo en cuenta que la alteración de está tendrá un grado
importante en el desarrollo de las plantas limitando sus procesos fisiológicos los
cuales se demostrarán en el crecimiento del follaje, aborto de flores, tamaño del
fruto, etc.
La temperatura ideal dentro de un invernadero para plantas de tipo aromáticas y
hortalizas de corto periodo, se debe encontrar en el rango de 17°C a 27°C. La
temperatura mínima no debe ser menor a 12°C, teniendo en cuenta que el
encontrarse por debajo de este límite hará que las raíces de las plantas crezcan
más lento y que la absorción de los nutrientes se dificulte.
Si la temperatura se encuentra por debajo de los 7°C, se comportará como heladas,
las cuales destruirán las plantas En cuanto a la temperatura máxima, no podrá
sobrepasar los 30°C, lo cual también tendrá influencia en el comportamiento
fisiológico de las plantas. Es muy importante conocer las necesidades y limitaciones
17 ® GRUPO XAXENI S. DE R.L. DE C.V.

https://www.cosechandonatural.com.mx/control_ambiental_articulo23.html.
29
de las especies a cultivar, teniendo como referencia esto se debe tener en cuenta
con la temperatura lo siguiente:
 Temperatura mínima ideal
 Temperaturas máximas y mínimas biológicas.
 Temperaturas diurnas y nocturnas.
Estos tres elementos son importantes para realizar el control de la temperatura,
teniendo en cuenta que se puede identificar en que momento esta no es adecuada
para la planta, también permite conocer los valores en los cuales la planta presenta
un funcionamiento biológico correcto y nos indica los valores necesarios para el
correcto desarrollo de la planta.
La temperatura del aire considera el efecto debido a las siguientes influencias:
 El intercambio de calor entre el exterior y el interior del invernadero
 Entre el suelo y el aire dentro del invernadero
 Entre el aire interior y la tubería del sistema de calentamiento
 Entre el aire interior y el techo
 La influencia de la radiación solar
 La pérdida de calor por transpiración de la planta
 La ganancia del calor por la condensación
dTg
Cg = Kv(To − Tg) + a(Tp − Tg) + Kr(To − Tg) + Ks(Ts − Tg) + ZηG − λE
dt
λ
+ Mc
ε+1
Donde:
 Kv (𝑇o − 𝑇𝑔) representa el intercambio de calor por ventilación.
 a (𝑇𝑝 − 𝑇𝑔) el intercambio debido a las tuberías del sistema de calefacción.
 Kr (𝑇o − 𝑇𝑔) el intercambio a través de la cubierta y de las paredes.
 Ks (𝑇𝑠 − 𝑇𝑔) el intercambio de calor con el suelo profundo.
 Z𝜂𝐺 la entrada de calor por radiación.
 𝜆𝐸 la pérdida de calor por evaporación debido a la transpiración.
λ
 𝑀𝑐 el intercambio debido a la condensación en el techo del invernadero.
ε+1
Nomenclatura de variables:
 To: Temperatura máxima exterior
 Tg: Temperatura mínima del aire requerida en el invernadero
 Ts: Temperatura del suelo en el invernadero
30
 Ta: Temperatura del aire exterior
 Tp: Temperatura en tubería
 Kv: Transferencia de calor por ventilación
 𝛼: Transferencia de calor en tubería
 Kr: Transferencia de calor con la cubierta
 Ks: Transferencia de calor con el suelo
 𝜀: Razón de resistencia de calor de la cubierta entre el interior y el exterior
 Z: Radiación solar efectiva por malla sombra 𝜂: Factor de conversión de
radiación
 G: Radiación solar de onda corta
 𝜆: Energía vaporización de agua
 E: Razón de transpiración de cultivo
 Mc: Flujo de condensación de agua en cubierta del invernadero
6.5.2 Humedad Relativa. Es uno de los factores medioambientales que hay que
considerar, porque un mal control puede influir de manera negativa en los cultivos
bajo invernadero18.
La humedad relativa con relación a la temperatura se comporta inversamente
proporcional, esto quiere decir que, al obtener elevadas temperaturas, aumenta la
capacidad de contener vapor de agua y por tanto disminuir la humedad relativa.
La humedad relativa, juega un papel importante en la evolución de las plantas
cultivadas, cuando esta humedad es excesiva las plantas reducen la transpiración
y disminuyen su crecimiento. Por otro lado, si son demasiado bajas las plantas
transpiran en exceso pudiendo deshidratarse19.
6.5.3 Radiación solar. La radiación solar es flujo de energía que se recibe del sol
en forma de ondas electromagnéticas de diferentes frecuencias20. Esta radiación
solar es de vital importancia en el crecimiento de las plantas, ya que de ella depende
varios procesos biológicos como la fotosíntesis, el proceso de conversión de la
materia inorgánica en materia orgánica, formación de las plantas y su movimiento.
En todo este proceso los rayos luminosos son absorbidos por los cloroplastos y
utilizados como energía.
18 El control ambiental en invernaderos: humedad relativa,

http://www.horticom.com/pd/imagenes/69/757/69757.pdf, industria hortícola, marzo2008, 1p.
19 MUÑOZ Jaime Andres y NUÑEZ David Alejandro. automatización de invernadero en clima
templado. Trabajo de grado Ingeniería Electrónica. Cali, Universidad San Buenaventura. Facultad
de ingenierías, 2012. 22p
20 Radiación solar, https://goo.gl/c577qR,2016.
31
Cada planta requiere una cantidad específica de radiación solar para desarrollar la
fotosíntesis y la generación de su cultivo. Si se encuentra en lugares escasos de luz
la planta tiende a alargarse y sus tallos y ramas crecerán débiles, por otro lado, si
la planta se encuentra expuesta a mayor iluminación de la requerida, crecerá
lentamente, presentará tallos más duros y hojas arrosetadas.
Dentro de un invernadero una cantidad excesiva de luz traerá como consecuencia
temperaturas altas y baja humedad relativa, aumentando la transpiración de las
plantas y el consumo de agua.
6.6 SISTEMAS DE CONTROL
Un controlador, compara la señal real de salida con la de entrada, determina las
desviaciones y genera una señal de control denominada acción de control.
El sistema de control industrial se clasifica de acuerdo a su acción en:21
 Control On-Off
 Control proporcional (P)
 Control integral (I)
 Control proporcional-integral (PI)
 Control proporcional-derivativo (PD)
 Control proporcional-integral- derivativo (PID)
Principalmente los controladores industriales utilizan como fuente de energía la

electricidad y fluidos presurizados (aire o aceite). De acuerdo con la energía
utilizada en su operación se pueden clasificar en controladores neumáticos,
hidráulicos y electrónicos.
6.6.1 Control ON – OFF. También conocido como control de dos posiciones o de
encendido y apagado, por lo cual el actuador solo se puede encontrar en cualquiera
de las dos. Debido a su forma simple y bajo costo su uso se ha extendido a nivel
doméstico e industrial.
Los controladores de dos posiciones generalmente son electrónicos, pero también
se consiguen mecánicos, el problema con estos últimos es que su funcionamiento
presenta una curva de histéresis, lo que no sucede con los electrónicos ya que son
controlados.
Ogata describe comportamiento de un control On-Off con la expresión:
21
OGATA Katsuhiko. Ingeniería de control moderna. Cuarta edición, editorial Person Educación S.A,
Madrid 2003. 63 p.
32
u(t) = U1 para e(t) > 0
u(t) = U2 para e(t) < 0
En la cual u(t) es la señal de salida de controlador la cual permanece en un valor
mínimo o máximo dependiendo de la señal e(t) o señal de error que es positiva o
negativa y U1 y U2 que son constantes por lo general U2 es cero o el valor negativo
de U1.
A continuación, se puede observar en la Figura 2 el diagrama de bloques de un
control ON-OFF
Figura 2. Diagrama de bloques control ON-OFF
Fuente: https://goo.gl/Pp0sBN
En la Figura 2, (a) se observa el diagrama de boques de un control de encendido y

apagado, mientras que (b) se muestra el diagrama de control de encendido y
apagado, pero con un salto diferencial conocido como brecha diferencial, usada
para que la salida del controlador conserve su estado hasta que el valor de la señal
de error sobrepase ligeramente el valor de cero. La brecha diferencial (Figura 3) en
la mayoría de casos se usa intencional para disminuir el número de operaciones.
Figura 3. Brecha diferencial.
Fuente: https://goo.gl/hW8jTI
33
En la Figura 3 se muestra como el control oscila entre dos valores máximos y
mínimos, al disminuir la distancia entre estos valores la brecha disminuye, pero se
debe tener cuidado ya que al disminuirla se aumenta la cantidad de operaciones
causando un deterioro en los materiales y una diminución en la vida útil de los
componentes de los equipos.
6.6.2 Control proporcional.22 En el control proporcional o regulador P es una
acción de control sencilla, consiste en amplificar la señal de error antes de aplicarla
al proceso. La señal de error se obtiene en la salida del comparador entre la señal
referencia y la retroalimentación. La señal de control o salida u(t) es proporcional a
la entrada o señal de error e(t), por lo que se obtiene la siguiente expresión:
u(t) = K P ∗ e(t)
Donde KP se conoce como ganancia o constante proporcional, en términos de la
transformada de Laplace:
US = K P ∗ E S
Donde U(s) es la salida del controlador, Kp es la ganancia del bloque del control y
E(s) es la señal de entrada.
A continuación, en la Figura 4, se puede observar el diagrama de bloques de un
sistema de control proporcional.
Figura 4. Diagrama de bloques control proporcional.
Fuente: Apuntes de sistema de control
En control proporcional la teoría la respuesta es instantánea, pero en la realidad no

ocurre si la variación de la señal de entrada es muy rápida, el controlador no puede
seguir esta variación y presenta una trayectoria exponencial hasta alcanza su valor.
22 ÑECO RP, REINOSO O, GARCIA N, ARACIL R. Apuntes de sistemas de control, Elche 2003.137
P.
34
En general el control proporcional presenta un error remanente que el sistema es
incapaz de compensar23.
6.6.3 Control integral.24 El control integral permite obtener un error nulo, ya que
este actúa hasta que la señal de error se anule. La acción de control es proporcional
a la integral de la señal de error, variando el control en función de la desviación de
la salida y el tiempo que se mantiene. Se tiene la expresión:
t
u(t) = Ki ∫ e(t)dt
o
En la cual Ki es la constante ajustable. En función de transferencia la integral es:

Ki
U(s) = ∗ E(s)
s
A continuación, en la Figura 5, se observa el diagrama de bloques de un control
integral.
Figura 5. Diagrama de bloques de un control integral.
Fuente: Apuntes de sistema de control.
La repuesta del sistema está ligada a la constante de integración que es la

pendiente de la rampa de integración, el problema de este tipo de control es la
velocidad de repuesta inicial ya que es lenta y solo es efectivo al haber trascurrido
un tiempo, como contraparte anula el error remanente del control proporcional.
6.6.4 Control proporcional – integral (PI). El control proporcional se completa
con el integral, inicialmente entra la acción proporcional instantánea y la integral en
23Teoría de control http://es.slideshare.net/luisquijada77/teoria-de-control-controladores-y-sistemas-

de-control
24 ÑECO RP, REINOSO O, GARCIA N, ARACIL R. Apuntes de sistemas de control, Elche 2003 138
P.
35
un intervalo de tiempo conocido como tiempo integral Ti. La ecuación del sistema
corresponde a la ecuación:
Kp t
u(t) = Kp ∗ e(t) + ∫ e(t)dt
Ti 0
En función de transferencia:
U(s) 1
= Kp(1 + )
E(s) Ti s
En la ecuación Kp y Ti son parámetros modificables dependiendo de la necesidad
del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa será pequeña y viceversa, por
lo que la repuesta del controlador PI será la suma de la respuesta instantánea del
controlador proporcional ante el error más la respuesta integral retardad del control
integral que elimina el error25.
6.6.5 Control proporcional – derivativo (PD). Al control proporcional se anexa
una acción derivativa que responde a la magnitud de velocidad de cambio de
desviación mostrando un comportamiento correctivo anticipado a los cambios de
desviación, lo que aporta estabilización en el control del sistema26.
 Acción derivativa: es aquella en la cual el control asume una desviación
constante y un desplazamiento instantáneo proporcional, en relación a la
posición original, esto es la pendiente de la señal de medida.
La ecuación por la acción derivativa se define por:
de
∆y = Kp ∗ Td ∗
dt
 Tiempo derivativo: es el valor de factor de proporcionalidad en acción
derivativa y se expresa en unidades de tiempo.
El valor del tiempo derivativo es independiente a la velocidad de cambio de la

desviación. A mayor velocidad mayores acciones proporcionales derivativas
manteniendo la proporcionalidad entre los tres valores.
La ecuación del control proporcional derivativo se da por:
de
u(t) = Kp ∗ e(t) + Kp ∗ Td ∗
dt
La ecuación de transferencia se define:
25Teoría de control http://es.slideshare.net/luisquijada77/teoria-de-control-controladores-y-sistemas-

de-control
26 ROCA Alfredo. Control automático de procesos industriales. Editorial Díaz de Santos 2014. 149
36
U(s)
= Kp(1 + t d s)
E(s)
6.6.6 Control proporcional – integral – derivativo (PID). Se retroalimenta a
través de un lazo, calculando la diferencia entre la variable real y la variable
deseada27.
El controlador incluye tres elementos:
 Ganancia proporcional: mide la diferencia entre el valor actual y el set point
(en porcentaje) y aplica un cambio.
 Parámetro Integral: hace referencia al tiempo que se tarda para llevar a cabo
una acción correctiva; mientras que el valor sea más pequeño, el ajuste es
más rápido, pero puede causar inestabilidad en el sistema, oscilaciones,
vibraciones, etc.
 Parámetros derivativos: emite una acción predictiva, prevé el error e inicia
una acción oportuna. Responde a la velocidad de error y produce una
corrección significativa antes que su magnitud sea demasiado grande.
La ecuación de esta combinación de controles está dada por28:

Kp t de
u(t) = Kp ∗ e(t) + ∫ e(t)dt + Kp ∗ Td
Ti 0 dt
En la función de transferencia:
U(s) 1
= Kp(1 + + Tds)
E(s) TiS
Donde Kp es la constante proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo
derivativo.
A continuación, en la Figura 6 se observa el diagrama de bloques de un control PID.
27
https://franklinelinkmx.wordpress.com/2013/09/05/que-es-el-control-pid/
28
OGATA Katsuhiko. Ingeniería de control moderna. Cuarta edición, editorial Person Educación S.A,
Madrid 2003. 66P.
37
Figura 6. Diagrama de bloques control PID.
Fuente: http://www.vn-amps.com.ar/VN500.htm
6.7 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La teoría de control usa la función de transferencia como método de caracterización
la relación de entrada y salida del sistema, descritas a través de ecuaciones
deferenciales invariables con el tiempo. Bajo las anteriores condiciones, la función
de trasferencia se define como el cociente entre la trasformada de Laplace de salida
(función de respuesta) y la trasformada de Laplace de entrada (función de
excitación), suponiendo que las condiciones iniciales son cero, es decir; la salida es
cero cuando la entrada es cero, una tasa de variación de la salida en el tiempo de
cero cuando la tasa de variación de la entrada en el tiempo también es cero.
Transformada de Laplace de la salida
funcion de trasferencia =
Transformada de Laplace de la entrada
La función de trasferencia respecto a un dominio s se representa de la siguiente
forma:
X(S)
G(S) =
Y(S)
La ecuación de trasferencia se puede describir como un modelo matemático en el

cual se expresa la ecuación diferencial la cual relaciona las variables de entrada y
salida.
Experimentalmente se puede hallar la ecuación de trasferencia a partir de los datos
conocidos de las entradas y estudiando las salidas del sistema. Establecida la
función de trasferencia, esta proporciona una descripción de las características
dinámicas del sistema.
38
6.8 GRAFICA DEL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES
Lugar geométrico de las raíces hace referencia a la ubicación de geométrico de los
polo y ceros en una función de transferencia a medida que varía la ganancia K en
un determinado intervalo.
Este método de lugar de raíces es muy usado para diseñar controles debido a que
modificando la ubicación de los polos y los ceros se logran cumplir con las
especificaciones de diseño. Para modificar el lugar geométrico de las raíces se debe
adicionar un compensador, mediante la inserción de polos y/o ceros que permitan
dar una forma conveniente.
Al adicionar polos en una función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de
jalar el lugar geométrico de las raíces hacia lado derecho de la gráfica, tendiendo a
disminuir la estabilidad relativa del sistema y alentar asentamiento de la respuesta.
En la Figura 7 se observa el comportamiento del lugar geométrico de las raíces con
un solo polo (a), con dos polos (b) y con tres polos (c).
Figura 7. Comportamiento geométrico de las raíces con adición de polos
Fuente: Ingeniería de control moderna 3Ed.

Si se adiciona ceros a la función de trasferencia en lazo abierto, se produce el efecto
de jalar el lugar geométrico de las raíces hacia el lado izquierdo de la gráfica,
tendiendo a hacerla más estable y acelerar el asentamiento de la respuesta. En la
Figura 8 se observa el comportamiento geométrico de las raíces con tres polos (a)
y adicionando un cero (a, b y c).
39
Figura 8. Comportamiento geométrico de las raíces con adición de ceros
Fuente: Ingeniería de control moderna 3Ed.

6.8.1 Criterio de Routh Hurwitz. La ecuación de trasferencia de lazo cerrado se
encuentra de la siguiente forma:
C(s) b0 sm + b1 s m−1 + ⋯ + bm−1 s + bm B(s)
= =
R(s) a0 sn + a1 sn−1 + ⋯ + an−1 s + an A(s)
Para encontrar los polos de la ecuación se debe factorizar el denominador de la
ecuación (A(s)) y para encontrar los ceros de la ecuación se debe factorizar en
numerador de la ecuación (B(s)).
El criterio de Routh Hurwitz es un método usado para determinar la estabilidad de
un sistema de control, permite hallar las raíces de los coeficientes de la ecuación
característica de un proceso, sin obtenerlas en realidad.
Para realizar el análisis se toma el polinomio
a0 sn + a1 s n−1 + ⋯ + an−1 s + an = 0
Donde los coeficientes son cantidades reales diferentes de cero, si alguno de los
coeficientes es cero o negativo de al menos un cociente positivo hay una raíz o
raíces imaginarias que tienen partes reales positivas, en este caso no es estable el
sistema. Si el interés es solo saber la estabilidad del sistema no es necesario
continuar el proceso, Si todos los coeficientes son negativos se continúa el
desarrollo del criterio multiplicando el polinomio por menos uno (-1) para hacer los
coeficientes positivos.
Si todos los coeficientes son positivos se deben ordenar el polinomio de acuerdo
con el siguiente patrón y desarrollar la matriz.
40
En las dos primeras filas se ubican los coeficientes de acuerdo al exponencial que
lo acompaña en la ecuación. Los términos de la tercera fila b, c y d se hallan
mediante las siguientes formulas:
Al desarrollar la matriz observamos la primera fila de los coeficientes, en esta se

debe ubicar la cantidad de cambio de signo, la cantidad de raíces corresponde a la
cantidad de cambios de signos.
6.9 SISTEMAS DE CONTROL DE TEMPERATURA EN INVERNADEROS
“Los primeros controladores climáticos se empezaron a emplear en los invernaderos
a inicios de los años 80. Desde entonces sus posibilidades han aumentado hasta
un grado de sofisticación que cubre casi todas las imaginables situaciones que
concurren en la física de un invernadero.”29
Según un artículo de interempresas sobre control climático en invernaderos,
expresa que normalmente entre 2 a 3 horas antes de la salida del sol, la temperatura
se incrementa entre 1 a 2 grados por hora, induciendo que a la traspiración del
cultivo que se provoca a primera hora, reciba un aire a mayor temperatura. al
atardecer se produce de igual forma teniendo en cuenta que la variación de
temperatura va ser de orden negativo. La temperatura también puede ser
modificada según la disponibilidad de luz.
29 Fulgencio Pujante García, dpto. Ingeniería Novedades Agrícolas,2011.
41
Teniendo en cuenta lo enunciado anteriormente, los agricultores han optado por
métodos de control para la temperatura dentro de los invernaderos. Entre las cuales
se pueden enunciar.
6.9.1 Control por calefacción. En este proceso se emplean instalaciones con agua
caliente que integra la temperatura del aire con la del agua, este control es de tipo
proporcional integral, para esto se define las temperaturas máximas y mínimas en
el circuito de calefacción y el controlador actúa sobre la válvula mezcladora de 3
vías.
6.9.2 Control de la temperatura mediante ventilación. Este proceso consiste en la
instalación de ventanas cenitales Figura 9, donde se establece el grado y posición
de apertura.
Figura 9. Ventanas cenitales.
La cantidad de ventilación depende del grado de apertura de las ventanas, esto

permite el flujo de viento dentro del invernadero. La diferencia de temperatura entre
el interior y el exterior es un dato que puede ser controlado y ser computado en un
balance de energía y masa para proceder a un ajuste en la posición de las ventanas.
6.10 SISTEMAS DE CONTROL DE RIEGO EN INVERNADEROS

El sistema de riego, es el mecanismo mediante el cual se suministra agua y
nutrientes a las plantas dentro de un cultivo. Con el nuevo enfoque que se ha dado
al cuidado del medio ambiente se han venido implementando sistemas más eficaces
para el manejo del agua dentro de los cultivos.
Dentro de los sistemas de riego más usados se encuentran:
6.10.1 Riego por goteo. Es uno de los sistemas de riego más usado, desarrollado
en Israel en la región de Neguev por el ingeniero Simja Blass, debido a su ubicación
geográfica rodeada de desiertos y con condiciones meteorológicas adversas para
el cultivo de plantas. Consiste en aplicar agua en forma lenta y localizada a través
de tuberías fijas generalmente de poliuretano que se extienden por el cultivo.
Ventajas
42
● Uso eficiente de agua ya que no se acumula sobre la superficie y corre sobre
ella.
● Bajo consumo de energía por parte del sistema de bombeo.
● Disposición localizada en la parte que la planta lo necesita, ya que el goteo
se ubica directamente sobre la raíz.
● Controla adecuadamente los nutrientes que son aplicados a través del
sistema de riego, logrando que los nutrientes vayan directamente a la planta.
● Menor proliferación de hierbas malignas ya que la zona húmeda solo estará
cerca a la raíz de la planta.
● Disminución de plagas en las hojas ya que al evitar que estas se
humedezcan, se disminuye la generación de hongos.
● Menor erosión ya que no hay flujos de agua a través del cultivo.
Desventajas
● La instalación comparada con otros sistemas tiene un mayor costo.
● Ocasionalmente se pueden tapar los goteros debido a sales o uso de
fertirriego.
● Debido a que la tubería de riego es fija no se puede trabajar la tierra.
● Se debe usar mecanismos de filtrado para evitar el taponamiento de los
goteros.30
6.10.2 Riego con micro aspersores. El sistema de riego por micro aspersores
nació de una mezcla entre los riegos por aspersión y por goteo, como solución al
problema que tiene el sistema de riego por goteo en zonas con texturas arenosas
ya que cubre mayor superficie. Este sistema proporciona agua en forma de lluvia
artificial y tienen un alcance de más o menos 2 metros dependiendo de la presión
que se esté manejando.
Ventajas
● Proporciona agua en forma de rocío y los aspersores pueden ser cambiados
de acuerdo a la necesidad del cultivo ya que cuenta con distintos diámetros.
● Instalación más sencilla que el riego por goteo.
● Usado para moderar el microclima ya que al puede modificar la humedad
dentro del invernadero.
● Usado donde las plantas requieren una cantidad apreciable de agua y el
sistema por goteo no es suficiente.
● Se puede fertilizar a través del sistema.
30 www.agrohuerto.com/riego-por-goteo-que-es/
43
Desventajas
● Se debe calcular en forma adecuada la cantidad de agua necesaria para
evitar encharcamientos.
● No es apropiado para cultivos con necesidades de riego bajas.
6.10.3 Riego con difusores. Son similares a los aspersores, pero se usan en
zonas aún más reducidas; la zona de trabajo depende del paso de agua, lo que
hace más eficiente ya que la boquilla está dotada con un tornillo de graduación. Su
función es regular el ángulo y la distancia de riego
Existen diferentes modelos de difusores con distintas características de acuerdo a
su aplicación y la altura de las plantas que obstaculicen el riego. Las toberas o
boquillas se encuentran en determinados colores que indican el alcance de
aspersión de agua.31
6.10.4 Riego subterráneo. consiste en aplicar agua bajo la superficie a través de
emisores, con cantidades similares al riego localizado superficial. El primero uso
data de 1913 donde House irrigo plantas de manzana, alfalfa y cereales por medio
de una manguera porosa enterrada.
Ventajas.
● Se aplica agua en la zona más adecuada para que la planta absorba los
nutrientes.
● Al reducir el área húmeda en el suelo también se reduce la evaporación.
● Eficiencia máxima en el uso de nutrientes, ya que su usó se encuentra
focalizado en la planta.
● Disminución de gasto de agua.
● Facilita el tránsito por el cultivo ya que la manguera no se encuentra
obstaculizando, y las zonas húmedas se encuentran bien definidas.
● Disminución del gasto energético de la planta.
Desventajas.
● La falta de humedad en la superficie dificulta la germinación de las plántulas.
● Dificultad en el mantenimiento y reparación del sistema.
● Obstrucción de los emisores por sedimentos y succión del suelo.
● No existe un método de instalación ni mantenimiento definido, debido a que
hasta hace poco se ha venido desarrollando32.
31https://www.uclm.es/area/ing_rural/Catalogos/HidraulicaRiegos/RainBirdDifusores.pdf
32 http://www.infoagro.com/riegos/riego_localizado_ventajas_incovenientes.htm
44
6.10.5 Riego con manguera. Este sistema es manual e implica la necesidad de
tener una persona para realizar la actividad, el control del proceso se hace
exclusivamente por la experiencia del trabajador y definitivamente no habrá
uniformidad en las zonas que se están humedeciendo. Adicional se tiene problemas
con la manguera ya que debe ser muy flexible y el espacio para desplazarse es
mínimo33.
6.11 SENSORES Y ACTUADORES

6.11.1 Sensores. Son dispositivos electrónicos, eléctricos, fotoeléctricos,
capacitivos, inductivos, etc. capaces de convertir una magnitud física como presión,
temperatura, caudal, intensidad lumínica, humedad, pH, etc. En una señal eléctrica
como se puedo observar en la Figura 10. Esquema de un Sensor.
Figura 10. Esquema de un Sensor.
Fuente: Los autores.
Los sensores se pueden clasificar de dos maneras, según su tipo de señal de salida
y según la naturaleza del sensor.
Los sensores caracterizados por el tipo de señal de salida son agrupados de la
siguiente manera:
 Análogos: Estos sensores la salida contiene valores de tensión o corriente
entre los rangos
o 0 – 10 v.
o 4 – 20 mA.
Estos valores se encuentran por ejemplo en la toma de medidas de
temperatura, caudal y posición.
 Digitales: en estos sensores la salida toma dos valores únicamente.

o 1 o 0.
o 0 - 5 v o 0 – 24 v.
33 http://www.jardinyplantas.com/invernaderos/sistemas-de-riego-en-invernaderos.html
45
o Tren de pulsos.
Estas señales se pueden tomar como por ejemplo en los pulsadores,
sensores de presencia y finales de carrera.
Por otro lado, los sensores son clasificados teniendo en cuenta su funcionamiento,
el nivel de integración y la señal de salida. Según el tipo de variable que tengan que
detectar se clasifican en:
 Sensores de humedad (Figura 11), estos brindan las condiciones óptimas en
el ambiente
Figura 11. Sensores dth11 y HIH-4000
B
Fuente. https://goo.gl/pSqn82.
 Sensores de contacto, estos sensores son empleados para detectar

posiciones de final o limites a criterio. Figura 12
Figura 12. Final de carrera
Fuente: https://goo.gl/Cxdbap.
 Sensores infrarrojos (Figura 13), estos sensores producen una señal

infrarroja la cual produce una acción
46
Figura 13 Sensor de infrarrojos TSOP4838.
Fuente: http://www.superrobotica.com/S320170.htm
 Sensores ópticos (Figura 14), estos sensores son los que detectan la
presencia ya sea de una persona u objeto que interfiera en la luz emitida por
este.
Figura 14 Sensor óptico o fotoeléctrico
Fuente: http://www.varitel.com/html/sensores_opticos.html
 Sensores térmicos (Figura 15), son los empleados para obtener una medida
exacta de la temperatura.
47
Figura 15. Sensor de temperatura pt100
Fuente: https://goo.gl/TkfTPZ.
Teniendo en cuenta la realización investigativa de este proyecto, se requiere indagar
sobre los tipos de sensores a utilizar para la adquisición de datos de la temperatura.
La Tabla 3, muestra la comparación entre elementos de medida de la temperatura.
Tabla 3. Comparación entre los sensores de temperatura.
Fuente: http://www.sapiensman.com/tecnoficio/docs/doc64.php
48
6.11.2 Actuadores. Los actuadores son dispositivos mecánicos cuya función
principal es transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en la activación de
un proceso, con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado.34
Los actuadores son organizados en dos grandes grupos, lineales y rotatorios.
Dentro de estos dos grupos ellos son organizados dependiendo del tipo de energía
empleada, por tal motivo son organizados en neumáticos, eléctricos e hidráulicos.
Estas características pueden ser observadas en la Tabla 4
Tabla 4. Comparación de actuadores
ELÉCTRICOS NEUMÁTICOS HIDRÁULICO

aire a presión (5-10 Aceite mineral a
ENERGÍA Corriente eléctrica
bar) presión (50-100 bar)
Motor de corriente
continua,
servomotor, motor cilindros, motores de
TIPOS cilindros, motores
paso a paso, paletas y pistón
motor de corriente
alterna
fiabilidad, rapidez, alta
precisión, silencio, capacidad de carga,
rapidez, bajo costo,
VENTAJAS facilidad del auto lubricación,
sencillez
control, sencillez estabilidad frente a
de instalación cargas estáticas
dificultad del control dificultad de
del ruido (necesidad mantenimiento, fugas
DESVENTAJAS potencia limitada de instalación de aceite, precio alto,
adicional), difícil necesidad de
mantenimiento instalación adicional
2 posiciones o PWM
CONTROL Sencillo (pulse-width Valor variable
modulation)
Fuente del autor
34ACTUADORES. pdf. Página web: http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf.

Eugenio Vildósola C. Soltex Chile S.A.
49
6.12 CONTROLADOR
El controlador es un componente del sistema de control el cual detecta los desvíos
existentes de la variable controlada y el valor deseado o set point programado,
teniendo en cuenta la comparación emite una corrección hacia el actuador o
elemento final de control.
La evolución de los controladores ha pasado de componentes discretos
(procesadores rodeados de memorias, circuitos de entrada y salida) a circuitos
integrados que integran todo esto, llamados actualmente microcontroladores.
Los controladores industriales de acuerdo a su acción de control se dividen en:
 Encendido y apagado
 Proporcionales
 Integrales
 Proporcionales – integrales
 Proporcionales – derivativos
 Proporcionales – integrales – derivativos
Los controladores son de tipo manual, neumático, electrónico. Los de tipos
electrónicos más usados son: tarjetas de adquisición de datos, PLC (controladores
lógicos programables) y microcontroladores (PIC).
6.12.1 Tarjetas de adquisición de datos. Las tarjetas de adquisición de datos
DAQ35 actúan como interfaz entre las señales físicas reales y el computador. Se
encarga de tomar señales analógicas de los sensores y transfórmalas en señales
digitales. Las DAQ se conforman por tres partes esenciales: circuito de
acondicionamiento de señales, convertidor analógico digital (ADC) y bus de
ordenador.
Dentro de las características más relevantes de las DAQ se encuentran:
 Canales analógicos
 Velocidad de muestreo
 Resolución
 Rango de entrada
 Capacidad de temporización
 Forma de comunicación con el ordenador
6.12.2 Controlador lógico programable PLC36. Inicialmente fue llamado PC
(control programable) pero con la aparición del ordenador de IBM cambio su nombre
35https://www.jmi.com.mx/tarjetas-de-adquisicion-de-datos
36 http://recursostic.educacion.es/observatorio/web/gl/component/content/article/502-monografico-
lenguajes-de-programacion?start=2
50
a PLC o controlador lógico programable, aunque también se conocen como
autómatas programables.
El PLC se define como un dispositivo diseñado para controlar procesos industriales
secuenciales, basado en microprocesadores con memorias programables y
regrabables (RAM) almacenas instrucciones en forma de algoritmos que permite
seguir una lógica de control.
Se distingue de otros controladores automáticos porque se pueden programar para
diferentes procesos o tipos de máquinas, además de ser automáticos ya que están
en la capacidad de recibir información del proceso y tomar decisiones de acuerdo a
su programación establecidas previamente.
Según la norma IEC 6113137 un autómata programable es una máquina electrónica
que utiliza una memoria programable con la capacidad de almacenar una serie de
instrucciones orientadas al usuario para implantar soluciones específicas a controlar
mediante entradas y salidas digitales y analógicas en diversos procesos.
En la norma ICE 61131 específica como lenguaje de programación dos lenguajes
gráficos (Diagrama de escalera LD y Diagrama de boques de funciones FBD) y dos
lenguajes literales (Lista de instrucciones IL y Texto estructurado ST).
Funciones:
 Recoger datos de las fuentes digitales o análogas
 Tomar decisiones de acuerdo a su programación
 Almacenar datos
 Realizar cálculos matemáticos
 Actuar sobre dispositivos externos (salidas análogas o digitales)
 Comunicarse con otros sistemas
Los PLC se encuentran en tres tipos de acuerdo a su configuración38:
 PLC compactos reúne las características en un solo bloque.
 PLC Modulares se divide en distintos módulos los cuales pueden ser
armados de acuerdo a los requerimientos del sistema.
 PLC compactos-modulares es la combinación de los dos.
Ventajas
 Capacidad de almacenamiento
37 https://webstore.ansi.org/Previews/PREVIEW_iec61131-3%7Bed3.0%7Db.pdf
38http://www.instrumentacionycontrol.net/cursos-libres/automatizacion/curso-de-plcs-
avanzado/item/664-configuraciones-de-plc-compactos-y-modulares.html
51
 Disminución mano de obra debido a que al automatizar el trabajador se
convierte en un elemento prescindible.
 Capacidad de realizar modificaciones sin cambiar el cableado ni estructura
mecánica, lo que hace que al realizar una modificación en la automatización
lo único que cambie sea el código39.
 El espacio de uso mínimo.
 Mojara el monitoreo del proceso y se puede identificar el sitio exacto de falla
mediante el uso de sensores.
 Economía de mantenimiento
 Posibilidad de gobernar varias máquinas con un solo PLC.
 Flexibilidad de expansión se puede adaptar módulos de entradas y salidas
discretas y analógicas.
Desventajas
 Se hace necesario personal calificado en programación.
 El software de programación no es libre se debe acordar con el proveedor y
si se requiere se debe comprar.
 Inversión inicial elevada. En la Figura 16, se puede observar el precio versus
funcionalidad.
Figura 16. Costo en relación a funcionalidad de los PLC
Fuente: Mateos, F. (2001). Universidad de Oviedo. En

http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/plc.pdf
39 http://gigatecno.blogspot.com.co/2013/02/ventajas-y-desventajas-de-un-plc.html
52
Características técnicas40
Los PLC de gama baja se pueden encontrar generalmente con las siguientes
características:
 Tensiones desde 12VDC, 24VDC, 100VAC-240VAC
 Referencias desde 10 entradas y 4 salidas
 Módulos de expansión con 4 entradas y 4 salidas
 Configuración máxima de 44 entradas/salidas
 Salidas de relé a 8 A para versiones AC y DC
 Salidas de transistor a 0.3 A para versiones VCD
 Entradas analógicas 0-10V para VCD
 Existen algunos módulos analógicos con 2 entradas analógicas o 2 entradas
PT100
6.12.3 Microcontroladores41. Hace uno años los controladores estaban
compuestos por componentes discretos, posteriormente se instalan en una tarjeta
impresa rodeada de chips de memoria y entradas y salidas, actualmente se todos
estos elementos se han incluido en un chip denominado microcontrolador, que se
define como un circuito integrado que incorpora la mayor parte de los componentes
que conforman un controlador.
Un microprocesador se compone generalmente de:
 Procesador
 Memoria RAM
 Memoria ROM
 Líneas de entradas y salidas
 Módulos para el control de periféricos
 Generador de impulsos de reloj
Ventajas
 Aumento de las prestaciones y fiabilidad
 Reducción de costos de producto
 Posibilidad de realizar modificaciones al programa o instrucciones
Dentro de los microcontroladores se encuentra el PIC O Pic micro uno de los más
usados habitualmente por los programadores debido a las siguientes
características:
40 http://www.lovatoelectric.com/download/PD09E12_05.pdf
41http://grupovirtus.org/moodle/pluginfile.php/4472/mod_resource/content/1/SEMANA_3/material_1.
pdf
53
 Sencillez de manejo
 Información fácil de conseguir
 Bajo costo
 Elevada velocidad de funcionamiento
 Variedad de herramientas
 Variedad de modelos
 Amplia margen de alimentación y corrientes de salida elevadas
 Modelos de arquitectura cerrada y arquitectura abierta.
6.13 SISTEMAS EMBEBIDOS.

Según Antonio Nadal42, los sistemas embebidos son una combinación de hardware
y software de computadora, sumando algunas piezas mecánicas o de otro tipo,
diseñados para un trabajo en específico.
Este mismo autor en su texto de sistemas embebidos explica que esta combinación
se reemplaza en muchos casos por circuitos integrados que realizan el mismo
trabajo.
Una de las ventajas principales de los sistemas embebidos es el bajo costo de los
componentes tanto en hardware como software. La Figura 17 muestra el conjunto
de elementos de un sistema embebido.
Figura 17. Diagrama de sistemas embebidos
Fuente: https://goo.gl/Rt3BSB
42 GALIANA LLINARES, Antonio Nadal, Sistemas Embebidos.pdf, 2015. 5p.
54
Los sistemas embebidos se basan en microcontroladores que incluyen
internamente procesador, memoria, interfaz, conversores, times, etc. Así
permitiendo que estos sean cada vez más potentes.
Para que un sistema embebido pueda dar la eficiencia necesaria debe contar con
un procesamiento suficiente para poder dominar los lenguajes de programación y
sistemas operativos específicos de él. Figura 18 muestra la relación de estos.
Figura 18. Relación de los lenguajes de programación de los sistemas embebidos
6.13.1 Arduino.43 Es una herramienta electrónica abierta la cual es usada para la

creación de prototipos basados en software y hardware libre, logrando así el control
de un mundo físico a través de un ordenador. Basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de desarrollo de programas de software para la placa.
Arduino permite crear objetos interactivos, esto a través de su gran variedad de
interruptores y sensores para poder controlar multitud de luces, motores ya
actuadores físicos.
Con Arduino los proyectos pueden ser autónomos o comunicarse mediante software
y la placa puede ser montada por el usuario o simplemente comprada para su uso,
además de esto consta con un software de desarrollo totalmente gratis que puede
ser descargada de la página principal de Arduino(https://www.arduino.cc/).
La placa Arduino es alimentada a través de conexión USB o simplemente con una
fuente externa de 7 a 12 voltios. a continuación se puede observar las
especificaciones técnicas de una placa de Arduino (
Tabla 5)
43 GUÍA BÁSICA DE ARDUINO. Pdf. Arduino libro kit básico. Pag 15
55
Tabla 5. Especificaciones técnicas placa Arduino.
Microcontroller ATmega328
Operating Voltage 5V
Input Voltage (recommended) 7-12V
Input Voltage (limits) 6-20V
Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)
Analog Input Pins 6 Analog Input Pins 6
DC Current for I/O Pin 40 mA
DC Current for 3.3V Pin 50 mA
Flash Memory 32 KB (ATmega328)
SRAM 2 KB (ATmega328)
EEPROM 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16MHz
Fuente: https://goo.gl/3ARoyF
La placa de Arduino mediante su alimentación, contiene unos pines de salida con
tensión continua y condensadores de estabilización en estos. Dichos pines
son.(Tabla 6)
Tabla 6. Especificaciones técnicas placa Arduino.
VIN se trata de la fuente tensión de entrada

que contendrá la tensión a
la que se alimenta el Arduino mediante
la fuente externa
5V Fuente de tensión regulada de 5V, esta
tensión puede venir ya sea de
pin VIN a través de un regulador interno,
o se suministra a través de
USB o de otra fuente de 5V regulada
3.3V fuente de 3.3 voltios generados por el
regulador interno con un
consumo máximo de corriente de 50mA.
GND pines de tierra.
Fuente: https://goo.gl/fqqVwS
56
Teniendo en cuenta que la placa contiene pines de salida, se debe conocer que esta
contiene pines de entrada, dichos pines son caracterizando de entrada análoga y
digitales como se muestra en la Figura 19.
Figura 19. Pines análogos.
Fuente: Arduino.
La placa de Arduino posee 6 entradas análogas etiquetadas desde A0 hasta la A5,
cada una de estas ofrece 10 Bits también llamados 1024 estados, cuenta por
defecto con una alimentación de 5v. El pin AREF (analogReference), es donde se
le puede introducir una señal externa y se podrá utilizar como referencia.
Las entradas digitales son 14 pines los cuales se pueden usar como entradas y
salida, teniendo en cuenta que cada pin proporciona o recibe una corriente máxima
de 40mA, con una resistencia de desconectado por defecto de 20 a 50 kΩ. dentro
de los 14 pines se encuentran unos con funciones especializadas.
 Pin 0 (RX) y 1 (TX). Se utiliza para recibir (RX) y la transmisión (TX) de datos
serie TTL.
 Pin 2 y 3. Interrupciones externas. Se trata de pines encargados de
interrumpir el programa secuencial establecido por el usuario.
 Pin 3, 5, 6, 9, 10 y 11. PWM (modulación por ancho de pulso). Constituyen 8
bits de salida PWM con la función analogWrite ().
 Pin 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Estos pines son de apoyo a la
comunicación SPI.
 Pin 13. LED. Hay un LED conectado al pin digital 13. Cuando el pin es de alto
valor, el LED está encendido, cuando el valor está bajo, es apagado.
57
6.14 MATLAB®.
MATLAB®, se ha posicionado como el paquete de matemáticas más usado en
laboratorios y universidades de todo el mundo, tanto en los ámbitos de la ingeniería
como en las de las ciencias y finanzas, es difícil encontrar un área donde no se usen
las matemáticas para modelar un fenómeno.44
Según los autores MATLAB® es un poderoso sistema de muy alto nivel diseñado
para computo técnico, algunos de los usos más comunes son:
 Cálculos matemáticos.
 Desarrollo de algoritmos.
 Modelado y simulación.
 Adquisición de datos.
 Análisis de datos.
 Obtención de gráficas.
 Desarrollo de interfaces gráficas.
 Programación grafica con Simulink.
 Interface con hojas de cálculos.
6.14.1 Lenguaje MATLAB ®. Las aplicaciones de MATLAB® desarrollan su propio

lenguaje, este es ejecutado en un entorno interactivo a través de archivos de tipo
script (archivos *.m)
MATLAB® garantiza un código que se ejecuta con rapidez. Esto se atribuye a varios
núcleos en su ordenador y las librerías que se encuentran optimizadas, este código
se compila en una técnica llamada JIT (just-in-time) permitiendo así la ejecución de
algoritmos en paralelo cambiando los bucles, dicha ejecución se puede realizar en
nubes públicas o privadas sin límite de escalabilidad sin necesidad de modificar el
código
6.14.2 Sistema de identificación de la caja de herramientas (System
Identification Toolbox). El sistema de identificación de la caja de herramientas de
MATLAB® ofrece funciones de simulink, bloques y una aplicación para la
construcción de modelos matemáticos a partir de datos de entrada y salida, de
dominio de tiempo y dominio de frecuencia. Con todo esto es posible identificar
modelos de espacio, funciones de transferencia de tiempo continuo y modelos de
procesos.
44MATLAB® CON APLICACIONES A LA INGENIERIA, FISICA Y FINANZAS, Alfaomega Grupo

Editor, David Báez López. Pag.19
58
6.14.3 Lugar geométrico de las raíces con Matlab®. El software Matlab® cuenta
con la opción de generar graficas con el lugar geométrico de las raíces a través del
comando:
rlocus(num,dem)
Este comando funciona tanto en tiempo continuo como discreto, el vector ganancia
K se determina en forma automática.
El grafico determina los polos con una “x” y los ceros con “o” en el plano real (eje x)
e imaginario (eje y) en el cual se trabaja la función.
59
7 MARCO METODOLÓGICO.
La investigación se desarrolla en referencia al invernadero ubicado en el colegio

Canapro en la ciudad de Bogotá.
7.1 TIPO DE INVESTIGACIÓN

La investigación se encuentra dividida en tres tipos exploratoria, descriptiva e
interpretativa, buscando identificar el comportamiento de las variables que
intervienen en el clima interno del invernadero, a partir de este análisis elegir el
modelo adecuado que permita controlar el clima del invernadero en forma
automática sin la intervención continua del hombre.
7.2 DISEÑO DE INVESTIGACIÓN
La estrategia de investigación se asumió documental y de campo. Para su desarrollo
se busca documentos de estudios realizados previamente enfocados en el control
de invernaderos y en los modelos matemáticos, que ayuden a comprender el
comportamiento del clima interno y las variables que intervienen. La investigación
de campo se desarrolla directamente de la fuente a través de dispositivos que
permitan recolectar los datos.
7.3 POBLACIÓN Y MUESTRA
El proyecto beneficiará principalmente al colegio Canapro y podrá tomarse como
referencia para los pequeños productores de cultivos bajo invernaderos, ubicados
en clima frio y aquellas personas que se encuentren desarrollando el proyecto 319
“Investigación y formación para el aprovechamiento de los usos potenciales de
especies vegetales andinas y exóticas de clima frío a través de cultivos urbanos”,
propuesto por la alcaldía Bogotá para fomentar la agricultura urbana y mitigar los
problemas alimentarios de la ciudad.
7.4 OPERACIÓN DE VARIABLES
Se realiza una identificación de las variables que influyen en el clima del invernadero
basado en los diferentes modelos matemáticos y documentos de estudio que se
encontraron durante la investigación.
Al realizar el análisis inicial de las variables, se identifica la temperatura y la
humedad relativa como las más influyentes en el clima interno del invernadero.
Debido a que el objetivo del invernadero del colegio Canapro es educativo, se toma
la temperatura como la principal variable de estudio, mientras que la humedad
relativa se tendrá en cuenta en el modelamiento teórico y en el desarrollo del control
se asimila como un constante para efectos prácticos.
60
7.5 TÉCNICA E INSTRUMENTOS PARA LA RECOLECCIÓN DE DATOS
7.5.1 Técnica de recolección de datos. La recolección de datos se enfoca en la
observación directa del comportamiento del clima del invernadero y el análisis de
documentos y estudios previos racionados con el objetivo del proyecto.
La recolección de datos se enfoca en la observación directa del comportamiento del
clima del invernadero y el análisis de documentos y estudios previos racionados con
el objetivo del proyecto.
Para la recolección de datos se deben realizan las siguientes actividades:
 Determinar las variables que intervienen en el clima de los invernaderos.

 Determinar el periodo de tiempo para realizar la recolección de datos; se
busca realizar tomas de muestras con distintas condiciones ambientales
externas (días soleado, lluvioso, frío, etc.) que permita observar el
comportamiento del clima interno del invernadero.
 Realizar una base de datos de la variación de temperatura y humedad
relativa.
 Determinar la variable que más influye en la variación del clima dentro del
invernadero. Se determina la temperatura ya que se relaciona directamente
con las demás variables encontradas en el estudio.
 Analizar el comportamiento de las variables.
 Realizar una comparación de los datos obtenidos con estudios realizados
encontrados durante la investigación, donde se identifique el comportamiento
de la temperatura.
 Compara datos obtenidos con estudios de organizaciones certificadas como
el Ideam, en el comportamiento de la temperatura en la región.
7.5.2 Instrumentos para la recolección de datos. Las variables de temperatura

y humedad se cuantifican utilizando la tarjeta Arduino como medio de adquisición
de datos y PLX-DAQ para generar una macro en una hoja de cálculo, la cual es
utilizada como una base de datos en el desarrollo del proyecto.
Para realizar el muestreo se utiliza sensor de temperatura DHT22 el cual censa las
variables de temperatura y humedad relativa con grado de precisión en la medida
de +0.5°C y +2% respectivamente, se asume con confiabilidad aceptable debido en
la toma de datos el objetivo es determinar su comportamiento de las variables.
7.6 TÉCNICAS DE PROCESAMIENTO Y ANÁLISIS DE DATOS

La información obtenida (Tabla 7), es registrada digitalmente y tabulada en forma
electrónica en una hoja de cálculo; los datos son organizados de acuerdo a las
variables y fecha de registro, para realizar un análisis del comportamiento de
61
humedad relativa y temperatura (anexo A). para facilitar su interpretación se
elaboran diagramas de líneas donde se identifica más claramente el
comportamiento de las dos variables.
Tabla 7. Procesamiento de datos.
MUESTREO DÍA 1
TEMPERATURA HUMEDAD
HORA ROW
(°C) RELATIVA
(%)
1:52 PM 20,80 50 0
1:53 PM 20,80 46,5 1
1:54 PM 20,80 46,6 2
1:55 PM 20,90 45,8 3
1:56 PM 20,80 43,2 4
1:57 PM 20,80 45,5 5
Fuente: Los autores
Para el análisis de las variables de temperatura y humedad relativa se usa la técnica

de correlación de variables, con la cual se identifica que entre las dos existe un
comportamiento inverso, aunque no proporcional. Esta relación se identifica más a
través de la visualización de los datos por medio de Figura 20
Figura 20. Correlación Temperatura y Humedad
Fuente: Los autores
Para realizar el modelamiento en Matlab y determinar la función de transferencia

del invernadero, se hace necesario utilizar optimización matemática que permita
minimiza la ecuación.
62
La información completa de análisis de resultados se podrá encontrar en el capítulo
de análisis de datos, en el cual se explica el comportamiento de la temperatura y
humedad.
7.7 VALIDACIÓN Y CONFIABILIDAD

Los valores del comportamiento de la temperatura y su promedio en la ciudad de
Bogotá, son referenciados de informes meteorológicos del Instituto de Hidrología,
Meteorología y Estudios Ambientales IDEAM.
La recolección de datos por medio de la tarjeta Arduino y el sensor DTH 22 se

corroboran en tiempo real con un termómetro higrómetro digital, mostrando una
diferencia de 3 grados Celsius, condición aceptable para la adquisición de
información.
El modelo matemático hallado a través de Matlab® es simulado con la herramienta

Simulink del programa, con la cual se puede identificar el comportamiento del
modelo dinámico del invernadero y desarrollar el sistema de control.
Para demostrar el correcto funcionamiento del sistema de control de temperatura,
se realizan pruebas en un prototipo a escala (1:16), el comportamiento de la
temperatura se evidencia a través de la tarjeta de Arduino y PLX-DAQ observando
una variación de temperatura de 2 grados del punto de referencia.
7.8 REQUERIMIENTOS DEL MATLAB SISTEMA
En la Figura 21, se detalla los requerimientos del sistema para la instalación del
software Matlab R2015b usado en el desarrollo del proyecto.
63
Figura 21. Requerimientos del sistema
Fuente: https://www.mathworks.com/support/sysreq/previous_releases.html
7.9 SELECCIÓN DE MATERIALES.
La selección de materiales se realiza a partir del tipo de invernadero, necesidad de
los usuarios y costos de implementación.
Inicialmente se requiere de una interfaz en el sistema el cual realizara una
comparación técnica por medio de tablas.
Para realizar la interfaz de tal forma que sea amigable con el usuario se debe tener
en cuenta el tipo de controlador a escoger. Este dispositivo es crucial en el
desarrollo del control del invernadero, ya que él trabaja con un sistema operativo o
software por medio de un código compuesto de instrucciones desarrolladas para
cumplir funciones específicas.
7.9.1 Controlador. Teniendo en cuenta las ventajas y desventajas de los dos
principales controladores que se adaptan al proceso del invernadero, se realiza una
tabla comparativa con la cual se busca escoger la mejor opción.
64
En la Tabla 8 se realiza la comparación entre las características técnicas de varios
modelos de controladores.
Tabla 8. Comparación PLC y Arduino.
PLC ARDUINO
VENTAJAS VENTAJAS
 Capacidad de almacenamiento  Documentación libre.
 Disminución de materiales y mano  Hardware pre armado que provee de
de obra. una serie de periféricos y puertos al
 Capacidad de realizar microcontrolador.
modificaciones sin cambiar el  Librerías libres con múltiples
cableado aplicaciones de desarrollo.
 Espacio mínimo  Cuenta con shield (módulos de
 Monitoreo del proceso hardware) para distintas
 Posibilidad de gobernar varias aplicaciones.
máquinas con un solo PLC.  Se puede usar como tarjeta de
 Variedad de referencias de acuerdo adquisición de datos.
al voltaje de alimentación.  Gran cantidad de entradas/salidas
 Salidas hasta de 8A con relé. analógicas y digitales.
 Capacidad de expansión a través  Facilidad de manejar varias
de sus módulos. variables.
 Entradas digitales y análogas.  Bajo costo.
 Multiplataforma. El software de
Arduino funciona con los distintos
tipos de sistemas operativos
(Windows, Linux, etc.)
DESVENTAJAS DESVENTAJAS
 Se hace necesario personal  Corrientes de salida máximo de
calificado en lenguaje de 40mA.
programación.  Menos robusto.
 Software de programación no es  Debido a que la placa viene
libre. ensamblada le quita un poco de
 Inversión inicial elevada. flexibilidad si depende de un espacio
 Velocidad de procesamiento de definido.
información menor.
 Corriente de salida con transistor
máximo 30mA.
La Figura 22, muestra una comparación entre distintos tipos de controladores

comerciales .
65
Figura 22. Comparación de los distintos tipos de controlador
Fuente: Mateos, F. (2001). Universidad de Oviedo. En

http://isa.uniovi.es/docencia/iea/teoria/plc.pdf
De acuerdo a la tabla anterior se escoge la Arduino como el controlador, debido que
se puede utilizar como tarjeta de adquisición de datos en la primera etapa del
proyecto y para controlar la variable de temperatura en la propuesta de control del
invernadero.
7.9.2 Sensor. Debido a la elección de la plataforma de Arduino para la recolección
de información y control de la variable de temperatura del invernadero, se busca los
sensores de temperatura que Arduino puede ofrecer. (Tabla 9)
Tabla 9. Comparación sensores de Arduino.
DHT11 DHT22
 Alimentación de 3.3V a 5VDC  Alimentación de 3.3V a 5VDC.
 Corriente máxima 2.5mA durante la  Corriente máxima 2.5mA durante la
conversión. conversión.
 Rango de medición de temperatura  Rango de medición de temperatura
de 0 a 50 °C. de -40°C hasta 125°C.
 Rango de medición de humedad de  Rango de medición de humedad de
20% a 80%. 0% hasta 100%.
66
 Lectura de humedad con un +/- 5%  Lectura de humedad con un +/- 2%
de precisión. a 5% de precisión.
 Lectura de temperatura con un +/-  Lectura de temperatura con un +/-
2°C de precisión. 0.5°C de precisión.
 No más de 0.5 Hz en velocidad de  No más de 1Hz en velocidad de
muestreo (una vez cada 2 muestreo (una vez cada segundo).
segundos)
 Precio un poco menor que el DHT
22
Fuente: http://www.datasheet.es/PDF/792210/DHT11-pdf.html
Dentro de los dos sensores que Arduino ofrece se elige el DHT22 para realizar la
pruebas y toma de datos, debido a que ofrece mayor precisión además que su
velocidad de muestreo es mucho mayor en relación al DHT11.
Para trabajar a nivel industrial es más apropiado usar sensores más robustos y
precisos, el mercado ofrece sensores de humedad y temperatura con sonda en
acero inoxidable (Figura 23) compatibles con la plataforma Arduino, para el caso de
la propuesta de control para el invernadero en estudio se elegirá este sensor con
las siguientes características
 Consumo de energía: 0,15mW
 Rango de Humedad: 0 -100% Humedad Relativa
 Rango de Temperatura: -10 a 80ºC
 Exactitud Humedad: +/- 5%RH
 Exactitud Temperatura: +/- 0,5ºC
Figura 23. Sensor de temperatura y humedad con sonda inoxidable.
Fuente: https://www.sigmaelectronica.net/producto/sen0148
67
La ficha técnica del sensor la podrá encontrar en la sección de anexos.
7.9.3 Actuadores. Para controlar la temperatura del invernadero es necesario
sacar el aire caliente cuando la temperatura supere el punto de referencia, se
escoge un extractor en lugar de un ventilador para evitar que el aire entre a gran
velocidad y genere turbulencia dentro del invernadero que afecte las plantas en
producción. De igual manera cuando la temperatura se encuentre por debajo de
este punto de referencia se debe calentar para lo cual se usa resistencias de
calentamiento. En el mercado se encuentran los siguientes actuadores que
permiten realizar estas acciones.
 Extractor de aire industrial 10” 110V.
Figura 24. Extractor 10".
Fuente: https://goo.gl/HHi2iG.
Dentro de las principales características se encuentra:

o Voltaje: 110VAC
o Caudal: 24m3/min
o Diámetro: 10 Pulg.
 Calefacción. Para incrementar la temperatura dentro del invernadero existen

en el mercado múltiples equipos con costos elevados, debido a que el
objetivo del proyecto es ofrecer una alternativa de bajo costo, se tratara los
dispositivos que más se adaptan a la necesidad por lo cual se tendrá en
cuanta las lámparas infrarrojas y las bombillas de calefacción cerámica. En
la Tabla 10, se puede observar la comparación entre estos dos tipos de
sistemas calefactores.
68
Tabla 10. Sistemas de calefacción.
Lámpara infrarroja (Figura 25) Bombilla de calefacción cerámica

(Figura 26)
El vidrio rojo trasmite ondas Usados en nacederas, terrarios e
infrarrojas producidas por un invernaderos o cultivos de interior ya
filamento especial, el cual incorpora que no se iluminan y por tanto son
un reflector que dirige las ondas en muy eficientes y usan poca energía,
la dirección requerida. debido a que toda la potencia se
Alimentación 120V. transforma en radiación de calor.
Potencia 100W Se encuentras en potencias desde
60 W a 250W.
Alimentación 120V.
Figura 25. Lámpara infrarroja
Fuente: https://goo.gl/wUokY5
Figura 26. Bombilla de calefacción cerámica.
Fuente: https://goo.gl/L2ugSw
69
Para la propuesta de control del invernadero se determina como mejor opción
las bombillas de calefacción cerámica debido a que trasforma toda la
potencia en radiación de calor y no en iluminación, además que se consiguen
de diferentes potencias.
7.10 TABLAS DE INSTRUMENTACIÓN.

7.10.1 Actuadores
Dispositivo: Extractor de aire de 10"
Tipo: Axial con rejilla de seguridad
Referencia: REXT10
CARACTERÍSTICAS
Voltaje de alimentación 110 VAC
Potencia 72 W
Corriente 0.6 A
Velocidad en rpm 1400 rpm
Diámetro 10 Pulgadas
Caudal 23m3/min
Numero de aspas 5
70
Dispositivo: Bombilla de calefacción cerámica
Tipo: Cerámica
Referencia: Elstein 60-250W
CARACTERÍSTICAS
Voltaje de alimentación 110 VAC
Potencia 60W a 250W
Corriente 0.5 A - 2.3A
Diámetro 75mm
Altura 100mm
Dispositivo: Fuente
Referencia: Rs 50-5 Meanwell
CARACTERÍSTICAS
Alimentación 115VAC - 230VAC
Corriente entrada 1.3 A - 0.8A
Voltaje de salida 5VDC
Corriente Salida 10A
Potencia 50W
Frecuencia 47 a 67Hz
71
7.10.2 Dispositivos de control
Dispositivo: Controlador
Tipo: Microcontrolador
Referencia: Arduino Uno SMD
CARACTERÍSTICAS
Analog Input Pins 6 Analog Input Pins 6
DC Current for I/O Pin 40 mA
Flash Memory 32 KB (ATmega328)
72
Dispositivo: Sensor de temperatura y humedad
Tipo: Digital
Referencia: DHT22
CARACTERÍSTICAS
Voltaje de operación 33.V a 5V
Corriente máxima 2.5mA
Rango de medición de Temperatura de -40°C hasta 125°C
Rango de medición de humedad de 0% hasta 100%
Precisión lectura de humedad ´+/- 2% al 5%
Precisión en lectura de temperatura ´+/- 0.5°C
CONEXIÓN
73
Dispositivo: Sensor de temperatura y humedad
Tipo: Digital (con sonda en acero inoxidable)
Referencia: SEN0148
CARACTERÍSTICAS
Consumo de energía 0,15mW
Rango de Humedad 0 -100% Humedad Relativa
Rango de Temperatura -10 a 80ºC
Exactitud Humedad +/- 5%RH
Exactitud Temperatura +/- 0,5ºC
Cable Rojo - 5V
Cable Azul GND
Cable Amarillo SCK (Reloj)
Cable Negro Data
CONEXIÒN
74
Dispositivo: Controlador AC
Tipo: Tarjeta
Referencia: AC 60Hz/50Hz Dimmer/SSR
CARACTERÍSTICAS
Compatible Arduino, Raspberry
Voltaje de control (PWM) 0.55 a 2.77 V
Voltaje de carga 0 a 120VAC / 0 a 240VAC
Frecuencia 50 o 60 Hz
Led indicador AC ON
Número de canales 1
Corriente triac 16A
CONEXIÓN
75
Dispositivo: Dimmer
Tipo: Modulo
Referencia: Modulo dimmer 4Ch-AC 50/60Hz
CARACTERÍSTICAS
Compatible Arduino, Raspberry
Método de control Por Angulo de disparo
Voltaje de carga 80 - 240VAC
Frecuencia 50 o 60 Hz
Led indicador AC ON
Número de canales 4
Potencia 500W por cada canal
CONEXIÓN
76
7.11 COMPORTAMIENTO DE TEMPERATURA DEL INVERNADERO.
De acuerdo a la ecuación general del comportamiento de la temperatura dentro de
los invernaderos. 45
dTg
Cg = Kv(To − Tg) + a(Tp − Tg) + Kr(To − Tg) + Ks(Ts − Tg) + ZηG − λE
dt
λ
+ Mc
ε+1
Debido a las condiciones operativas y al área del invernadero del colegio Canapro
se pueden tomar como constantes los siguientes términos en la ecuación:
Intercambio de calor debido a tuberías en sistemas de calefacción, ya que el
invernadero no cuenta con este sistema y de acuerdo al análisis realizado a los
datos obtenidos, la temperatura no disminuye al punto crítico que genere daño a la
producción del invernadero.
Intercambio de calor con el suelo profundo, se determina como constante ya que la
producción del invernadero se encuentra en camas aisladas del suelo.
El termino Z𝜂𝐺 de radiación solar se toma como constante ya que el invernadero no
cuenta con malla de sombra.
La ecuación se reduce a los siguientes términos:
dTg λ
Cg = Kv(To − Tg) + Kr(To − Tg) + Ks(Ts − Tg) + ε+1 Mc (1)
dt
Para determinar el flujo de condensación en la cubierta del invernadero Mc se debe

tener en cuenta la diferencia de temperaturas externa e interna en el material usado,
para lo cual se halla la temperatura de cubierta Tc de la ecuación de Bakker.
ε 1
Tc = ε+1 To + ε Tg (2)
Donde ε es la resistencia de la cubierta entre el interior y exterior. Como la cubierta

es de plástico se tomo ε igual a 3.
To= 14°C temperatura promedio en Bogotá.
Tg=16°C promedio de temperatura según los datos tomados en el invernadero.
45Wageninigen. Optimal control Desing for a solar greenhouse. Rachel Johann Catharina Van
Ooteghem. PhD Thesis Wageninigen Universiteit, Nederland (Pdf)
77
Desarrollando la ecuación 2 se obtiene:
Tc= 15.83°C
Para hallar la condensación en la cubierta del invernadero Mc se tiene la fórmula:
Mc = {m1|Tg − Tc|m2 (Wg − Wc)} si Wg > Wc (3)
Wg ≤ Wc
Donde Wg y Wc se calculan con la ecuación:
𝓌Pg
Wg = Patm−Pg (4)
𝓌Pc
Wc = Patm−Pc (5)
Para calcular Pg y Pc se tiene:

Pg = Λ(Tg + To)Vi (6)
a2 To
Pc = a1 ℮a3+To (7)
Para desarrollar la ecuación se tiene las siguientes constantes:
𝜔 = 0.622, Razón de humedad
Patm = 75.2 kPa, Presión atmosférica del aire en Bogotá.
a1 = 0.611 kPa, Parámetro de presión de vapor para saturación.
a2 = 17.27, Parámetro de presión de vapor para saturación.
a3 = 239 ºC, Parámetro de presión de vapor para saturación.
Λ = 0.46152 Nm/ºCg, Constante de presión
Vi = 0.9709 kg/m3, Concentración de vapor interno
m1 = 1.0183·10-3 g·s-1·m-2, parámetro de transferencia de masa
m2 = 0.33, parámetro de transferencia de masa
Remplazando los valores en las ecuaciones 6 y 7 se tiene:
Pg=13.44Kpa
78
Pc=1,589Kpa
Remplazando los valores en las ecuaciones 4 y 5:
𝓌Pg
Wg =
Patm − Pg
Wg = 0,135
𝓌Pc
Wc =
Patm − Pc
Wc = 0.013
Como Wg > Wc entonces:
Mc = {m1|Tg − Tc|m2 (Wg − Wc)}
g
Mc = {1.0183 ∗ 10−3 sm2 |16°C − 15.83°C|0.33 (0.135 − 0.013)}
Mc = 6,92x10−5
Con la formula siguiente se halla la capacidad calorífica del aire (Cg) dentro del
invernadero:
Maire∗Cp∗Vg
Cg = (8)
Ag
Maire = 1,29Kg/m3 Densidad de aire seco.

Vg = 96.53m3 Volumen del invernadero (frente 3m de ancho x 2.5m de alto, cúpula
tipo capilla 0.5m de alto x 3m de ancho y 11.7m de largo).
Ag = 31.5 m2 Área del invernadero (3m ancho x 11,7m de largo).
Cp = 1007 J/Kg°C Calor especifico del aire a presión constante a T=15°C
De la ecuación 8 se obtiene la capacidad de calor del aire en el invernadero Cg,
Cg=3979.57 J/°Cm2
Energía de vaporización del agua λ
De acuerdo con ASHRAE (1993) λ es una función lineal conocida como energía de
vaporización del agua.
λ = L1 − L2 Tg (9)
Donde L1 y L2 son coeficientes de energía de vaporización:
L1 = 2.501x106 J/g
79
L2 = 2.381x103J/g°C
Tg = 16°C
Remplazando en la ecuación 9 se tiene:
λ = 2,463x106 J/g
La razón de traspiración del cultivo E se toma como despreciable debido a que las
pérdidas que se presentan por evaporación son mínimas.
Retomando la ecuación 1
dTg λ
Cg = Kv(To − Tg) + Kr(To − Tg) + Ks(Ts − Tg) + Mc
dt ε+1
Se calcula el comportamiento de la temperatura del invernadero a partir de las
constantes y los valores calculados:
 Kv: 8 transferencia de calor por ventilación [Watts/°C.m 2]
 Kr: 0.3349 transferencia de calor con el techo (cubierta) [Watts/°C.m2]
 Ks: 5.75 transferencia de calor con el suelo [Watts/°C.m 2]
 Tg = 16°C Temperatura promedio interna del invernadero
 To = 14°C Temperatura promedio externa
 λ = 2,463x106 J/g Energía de vaporización del agua
 ε = 3 Resistencia de la cubierta del invernadero
 Cg = 3979.57 J/°Cm2
 Mc = 6,92x10−5
La ecuación 1 se calcula a partir de:
 Intercambio de calor por ventilación.
𝐾𝑣 (𝑇o − 𝑇𝑔)
𝐾𝑣 =8 Watts/°C.m2;
constante de calor por ventilación
𝑇𝑜 = 14°𝐶 Temperatura promedio en Bogotá.
𝑇𝑔 = 16°𝐶 Temperatura referencia del invernadero
 Intercambio a través de la cubierta y de las paredes.
𝐾𝑟 (𝑇o − 𝑇𝑔)
𝐾𝑟 = 0.3349 Watts/°C.m2; constante de transferencia de calor por ventilación.
 Intercambio de calor con el suelo profundo.
80
𝐾𝑠 (𝑇𝑠 − 𝑇𝑔)
Ks: 5.75 Watts/°C.m2;Constante de transferencia de calor con el suelo.
𝑇𝑔 = 16°𝐶 Temperatura referencia del invernadero
𝑇𝑠 = 16°𝐶 Temperatura del suelo. Para el invernadero en estudio se toma en
16°C igual a la temperatura de referencia, debido a que las camas se
encuentras aisladas del suelo.
 Pérdida de calor por evaporación debido a la transpiración.
𝜆𝐸
6
λ = 2,463x10 J/g; constante de energía de vaporización de agua.
ε = 3; resistencia de la cubierta del invernadero se tomas 3 debido a que el
material de la cubierta es plástico.
 Intercambio debido a la condensación en el techo del invernadero.

𝜆
𝑀𝑐
𝜀+1
λ = 2,463x106 J/g
Mc = 6,92x10−5
Remplazando los valores en la ecuación 1 se obtiene el comportamiento de la
temperatura del invernadero:
𝑑𝑇𝑔
3979.57J⁄°Cm2 = (8W⁄°Cm2 )(14°C − 16°C) + (0.3394W⁄°Cm2 )(14°C − 16°C) +
𝑑𝑡
2,463x106 J/g
(5.75W⁄°Cm2 )(16°C − 16°C) + ( ) (6,92x10−5 )
3+1
dTg
= 0.006°C
dt
7.12 SIMULACIÓN EN MATLAB®.

MATLAB®, es una herramienta de software matemático diseñada para la
manipulación de matrices, representación de datos, aplicaciones de algoritmos,
creación de interfaces de usuario y diferentes tipos de funciones que estén
integradas a un entorno IDE (Entrono de Desarrollo Integrado) y con su lenguaje de
programación propio llamado M
81
Por esta razón fue escogido MATLAB®; como herramienta de trabajo en el
modelamiento de la temperatura dentro del invernadero del colegio Canapro. Este
modelamiento busca involucrar múltiples variables para el proceso de adquisición
de datos como las del comportamiento de la temperatura dentro del invernadero,
también se indaga la función de transferencia del invernadero para la
implementación del sistema de control más aconsejable.
Las ecuaciones enunciadas dentro del comportamiento de la temperatura son
llevadas a MATLAB®, para realizar el modelamiento matemático. Dichas
ecuaciones son usadas para adquirir gráficas y lo más importante que es obtener la
funcione de transferencia del sistema, para esto es necesario tener en cuenta el
siguiente código que fue utilizado:
clc
clear all
%Ecuación del modelo de temperatura para el invernadero
%SALIDA
T_g=16; %Temperatura en invernadero
% PARÁMETROS
K_r=0.335;
K_s=5.75;
epsilon=3;
omega=0.622;
P_atm=102.8;
a1=0.611;
a2=17.27;
a3=239;
LAMBDA=0.46152;
Vi=0.9709;
m1=0.0010183;
m2=0.33;
L1=2501000;
L2=2381;
eta=0.7;
c_p=1010;
PHIv=0.05;%0.0075;
Mair=1.29;
Vg=4;
Ag=31.5;
Z=0.6;
E=0;
T_s=[]; %la temperatura del suelo se determinó usar 16 °c;
T_o=[]; % temperatura exterior;
G=[]; %radiación solar;
% ECUACIONES
82
dT_g=0;
for i=1:733
lambda=L1-L2*T_g(i);
T_c=(epsilon*T_o(i)/(epsilon+1))+(T_g(i)/epsilon);
P_c=a1*exp((a2*T_c)/(a3+T_c));
P_g=LAMBDA*(T_g(i)+T_o(i))*Vi;
Wc=(omega*P_c)/(P_atm-P_c);
Wg=(omega*P_g)/(P_atm-P_g);
if Wg>Wc
Mc=(m1*(abs(T_g(i)-T_c))^m2)*(Wg-Wc);
else Mc=0;
end
Cg=Mair*c_p*Vg/Ag;
K_v=Mair*c_p*PHIv;
dT_g(i)=(K_v*(T_o(i)-T_g(i))+K_r*(T_o(i)-T_g(i))+K_s*(T_s(i)-
T_g(i))+Z*eta*G(i)+(lambda*E)+Mc*(lambda/(epsilon+1)))/Cg;
T_g(i+1)=T_g(i)+dT_g(i);
end
%REPRESENTACIÓN DE LA TEMPERATURA EN INVERNADERO
plot(T_g,'--*')
grid on
axis([0 225 10 30])
title('INVERNADERO COLEGIO CANAPRO')
xlabel('muestras (#)')
ylabel('Temperatura invernadero (?C)');
En MATLAB®, se empieza graficando las variables de temperatura interna del

invernadero, esto se realiza mediante el código:
>> plot(T_g)
>> xlabel('# de muestras tomadas')
>> ylabel('temperatura interna')
>> title('Toma de datos invernadero Colegio Canapro')
Al realizar el código descrito anteriormente se obtiene la Figura 27
83
Figura 27. Grafica de comportamiento de temperatura.

Con la Figura 27, se observa la variación que presenta la temperatura dentro del
invernadero. Teniendo en cuenta esto se debe estimar el porcentaje de eficiencia
en el que se encuentra antes de la automatización de dicha variable.
Para la estimación debe usar la herramienta del MATLAB®, llamada “toolbox
System Identification”, esta permitirá conocer la eficiencia actual del invernadero.
Se ingresa en la ventana de comando:
>> ident
La cual despliega la ventana de system identification (Figura 28).
84
Figura 28. Inicio herramienta ident.

Figura 29 Herramienta system identification.
Fuente: los autores.

Dentro de la herramienta de system identification se deben importar los datos
adquiridos de temperatura interna del invernadero y a la cual se desea controlar.
Para el invernadero en estudio se toma como temperatura ideal 16 °C. la Figura 29,
muestra la importación de los datos.
85
Figura 30. Calculo de función de transferencia.
Con la importación de datos se procede a hallar la función de transferencia con la

que cuenta en este momento el invernadero. Para hallar la función de transferencia
se requiere también de la herramienta de system identification de MATLAB®. Dentro
de esta herramienta se cuenta con la aplicación de transfer función, como se puede
observar en la Figura 30.
86
Figura 31. Tabulación de polos y ceros.

Para hallar la función de transferencia la aplicación de MATLAB®, nos exige
describir el número de polos y el número de ceros existentes en la función de
transferencia (Figura 31), se determina 1 en cantidad de polos y 0 en cantidad de
ceros, esta elección hace posible que la función sea de primer orden que permita
hacer más simple el control y por tanto disminuir su costo de implementación.
87
8 ANÁLISIS DE RESULTADOS.
8.1 RECOLECCIÓN DE DATOS

La adquisición de datos (DAQ) es un proceso mediante el cual, por medio de un
dispositivo, se puede medir un fenómeno eléctrico o físico como voltaje,
temperatura, presión o sonido. El sistema DAQ está compuesto de sensores,
hardware de medidas y una PC con software programable. Si se compara este tipo
de sistemas con sistemas de tomas de medidas tradicionales, con este se obtiene
el aprovechamiento de procesamiento, productividad y visualización. Así
obteniendo soluciones más potentes, flexibles y rentable.46 En la
Figura 32, se puede observar los componentes de un sistema DAQ.
Figura 32. Esquema de un sistema DAQ.
Fuente. De los autores.

Los dispositivos DAQ actúan como interfaz entre una PC y diferentes señales que
son percibidas por diferentes sensores, este sistema es el encargado de recibir las
señales análogas digitalizarlas para que la PC pueda interpretarlas. El sistema
contiene tres elementos claves para la toma de datos que son: circuito de
acondicionamiento de señales, convertidor análogo-digital(ADC) y BUS de PC.
8.2 TOMA DE DATOS INVERNADERO COLEGIO CANAPRO.
Para obtener datos concretos del comportamiento de la temperatura y humedad
relativa dentro del invernadero, se realizó una toma de datos a través de un sistema
DAQ que contiene un sensor DHT22, una tarjeta Arduino e interface con una PC
como lo podemos visualizar en la Figura 33.
46 National Instruments Corporation. http://www.ni.com/data-acquisition/what-is/esa/. 2016
88
Figura 33. Elementos usados para la toma de datos.
Una vez armado el circuito necesario (Figura 34), se programa el Arduino por medio
del siguiente código:
//Libraries
#include <DHT.h>;
//Constants
#define DHTPIN 2
#define DHTTYPE DHT22
DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
*float potpin = 0;
int ROW = 0
int LABEL = 1;
int chk;*/
float hum; float temp;
void setup(){
Serial.begin(9600);
dht.begin();
Serial.println("CLEARDATA");
Serial.println("LABEL,Time,TEMPERATURA, HUMEDAD RELATIVA,ROW");
}
void loop(){
hum = dht.readHumidity();
89
temp= dht.readTemperature();
Serial.print("DATA,TIME,");
Serial.print(temp);
Serial.print(",");
Serial.print(hum);
Serial.print(",");
Serial.println(ROW);
ROW++;
/*if (ROW > 20)
{
ROW = 0;
Serial.println("ROW,SET,2");
delay(59500); // espera 1 MIN
}
Dicho código se utilizará para recolectar los datos de temperatura (°C) y humedad
relativa (%) en periodos de tiempo de un (1) minuto.
Figura 34. Circuito dth22-arduino uno.
Fuente: https://goo.gl/E9lGlH
La primera recolección de datos se desarrolló durante los días 27 y 28 de

septiembre del 2016, obteniendo como resultado1583 datos.
8.2.1 Toma de datos día 1. Esta toma de datos se realizó el 27 de septiembre en
un periodo comprendido entre las 1:51 pm y las 5:35 pm, se recolectan 224 datos
del comportamiento de la temperatura y humedad relativa (anexo A) dentro del
invernadero, obteniendo la siguiente Figura 35
90
0,00
5,00
10,00
15,00
20,00
25,00
30,00
35,00
40,00
45,00
50,00
55,00
60,00
65,00
1:51:19 p. m.
1:56:19 p. m.
2:01:18 p. m.
2:06:18 p. m.
2:11:18 p. m.
Fuente: los autores

2:16:18 p. m.
2:21:18 p. m.
2:26:17 p. m.
TEMPERATURA (°C)
2:31:17 p. m.
2:36:17 p. m.
2:41:17 p. m.
2:46:17 p. m.
2:51:16 p. m.
2:56:16 p. m.
3:01:16 p. m.
3:06:16 p. m.
3:11:15 p. m.
3:16:15 p. m.
3:21:15 p. m.
HUMEDAD RELATIVA (%)

3:26:15 p. m.
3:31:15 p. m.
3:36:14 p. m.
91
3:41:14 p. m.
3:46:14 p. m.
3:51:14 p. m.
3:56:14 p. m.
4:01:13 p. m.
4:06:13 p. m.
4:11:13 p. m.
4:16:13 p. m.
Lineal (TEMPERATURA (°C))
4:21:12 p. m.
4:26:12 p. m.
4:31:12 p. m.
4:36:12 p. m.
4:41:12 p. m.
4:46:11 p. m.
4:51:11 p. m.
4:56:11 p. m.
5:01:11 p. m.
5:06:10 p. m.
5:11:10 p. m.
.Figura 35. Comportamiento de la temperatura y humedad relativa invernadero colegio Canapro toma 1.
5:16:10 p. m.
Lineal ( HUMEDAD RELATIVA (%))
5:21:10 p. m.
5:26:10 p. m.
5:31:09 p. m.
Apoyados en la Figura 35 obtenida anteriormente, se puede concluir que la
temperatura y la humedad relativa se comporta inversamente proporcionales.
Realizando un análisis de la humedad. Se puede observar una gran variación de la
en esta, entre el periodo de la 1:51:19 p.m. y 2:59:16 p.m. como se muestra en la
Figura 36.
Figura 36. Variación de la humedad.
55,00
50,00
45,00
40,00
35,00
30,00
25,00
20,00
15,00
10,00
5,00
0,00
1:51:19 p. m.
1:53:19 p. m.
1:55:19 p. m.
1:57:19 p. m.
1:59:18 p. m.
2:01:18 p. m.
2:03:18 p. m.
2:05:18 p. m.
2:07:18 p. m.
2:09:18 p. m.
2:11:18 p. m.
2:13:18 p. m.
2:15:18 p. m.
2:17:18 p. m.
2:19:18 p. m.
2:21:18 p. m.
2:23:17 p. m.
2:25:17 p. m.
2:27:17 p. m.
2:29:17 p. m.
2:31:17 p. m.
2:33:17 p. m.
2:35:17 p. m.
2:37:17 p. m.
2:39:17 p. m.
2:41:17 p. m.
2:43:17 p. m.
2:45:17 p. m.
2:47:16 p. m.
2:49:16 p. m.
2:51:16 p. m.
2:53:16 p. m.
2:55:16 p. m.
2:57:16 p. m.
2:59:16 p. m.
TEMPERATURA (°C) HUMEDAD RELATIVA (%)
Fuente: los autores.
Obtenida la Figura 36, se puede analizar que:

 En las primeras muestras (69 aprox.), se observa la inestabilidad de la
humedad relativa dentro del invernadero, esto se atribuye a la circulación de
personas, ya que se hallaban realizando actividades (riego y apertura de
puerta) dentro de este.
 La temperatura inicial censa 20.8 °C y al final del periodo de medición indica

15,4 °C lo que indica una disminución de la temperatura; por el lado de la
humedad relativa inicia en 50% y su última medición indica 56.8% indicando
un aumento en la humedad.
8.2.2 Toma de datos día 2. Se realiza durante los días 27 y 28 de septiembre de

2016, en un periodo comprendido éntrelas 5:37 pm del día 27 de septiembre y
termino a las 4:15pm del día 28, obteniendo 1359 datos y la Figura 37.
92
0,00
5,00
10,00
15,00
20,00
25,00
30,00
35,00
40,00
45,00
50,00
55,00
60,00
65,00
70,00
75,00
80,00
85,00
90,00
100,00
105,00
95,00
5:37:14 p. m.
6:03:13 p. m.
6:29:12 p. m.
6:55:11 p. m.
7:21:09 p. m.
7:47:08 p. m.
Fuente: los autores

8:13:07 p. m.
8:39:06 p. m.
9:05:04 p. m.
TEMPERATURA (°C)
9:31:03 p. m.
9:57:02 p. m.
10:23:01 p. m.
10:48:59 p. m.
11:14:58 p. m.
11:40:57 p. m.
12:06:56 a. m.
12:32:54 a. m.
12:58:53 a. m.
1:24:52 a. m.
1:50:51 a. m.
2:16:49 a. m.
2:42:48 a. m.
HUMEDAD RELATIVA (%)
3:08:47 a. m.
3:34:46 a. m.
4:00:44 a. m.
93
4:26:43 a. m.
4:52:42 a. m.
5:18:41 a. m.
5:44:39 a. m.
6:10:38 a. m.
6:36:37 a. m.
7:02:36 a. m.
7:28:34 a. m.
7:54:33 a. m.
Lineal (TEMPERATURA (°C))
8:20:32 a. m.
8:46:31 a. m.
9:12:30 a. m.
9:38:29 a. m.
10:04:28 a. m.
10:30:27 a. m.
10:56:26 a. m.
11:22:25 a. m.
11:48:24 a. m.
12:14:23 p. m.
12:40:22 p. m.
Figura 37. Comportamiento de la temperatura y humedad relativa invernadero colegio Canapro toma 2.
1:06:21 p. m.
1:32:20 p. m.
1:58:19 p. m.
2:24:18 p. m.
Lineal ( HUMEDAD RELATIVA (%))
2:50:17 p. m.
3:16:16 p. m.
3:42:14 p. m.
4:08:13 p. m.
Durante este periodo representado en la gráfica anterior se encontraron con
condiciones físicas diferentes a la adquisición de datos anterior. Entre estas
condiciones se obtuvo lluvia y temperaturas muy bajas. (las tablas de datos se
pueden observar en anexos B)
De acuerdo a la 11 se puede analizar los siguientes aspectos:
 Entre las 5:30pm y las 9:00pm se nota un descenso de la temperatura y por
tanto un aumento de la humedad relativa dentro del invernadero (muestras 0
a 200).
 De las 9:00pm a las 12:00am la disminución de la temperatura continua hasta
11.4°C, pero la relación de cambio disminuye se produce más lentamente, la
humedad relativa aumenta llegando a 79.6%. en este periodo se presentaron
lluvias en la sabana de Bogotá.
 Desde la 1:30 y 6:00 a.m. los rangos de temperatura y humedad relativa no
son totalmente estables, pero se mantiene en un rango de 11 y 12 °C y 79 a
80% de humedad.
 A partir de las 6:00 a.m. la temperatura aumenta paulatinamente observando
un mayor incremento entre las 7 a.m. y 12 p.m.; la humedad relativa en tanto
se comporta de manera inversa a la temperatura disminuyendo hasta un
25.9% a las 11:50 a.m. En este periodo de tiempo se presenta el pico máximo
de temperatura (32.1°C), debido a ser la hora en la cual los rayos del sol
inciden directamente sobre el invernadero.
 Se observa un periodo de inestabilidad en el ambiente del invernadero entre
las 10 a.m. y las 12 p.m. debido al flujo de personas que vistan el lugar.
 A las 12:30 p.m. se incrementa la humedad relativa y una disminución en la
temperatura, esto debido a las lluvias que se presentaron en este momento.
 Después de las 3 p.m. se nota una disminución en la temperatura y un
aumento en la humedad relativa, incrementado su razón de cambio a partir
de la 4 p.m. debido a que se presentan lluvias en el área y el ingreso de
personal al invernadero, se observa un valor pico de humedad relativa que
llega hasta 96% y se mantiene por 4 unos minutos luego cae drásticamente
a 72%. Este fenómeno no se evidencia en la temperatura y aunque sigue
disminuyendo no se ve picos tan distantes.
8.2.3 Toma de datos día 3. Esta toma de datos se realiza entre los días 11 y 12
de octubre, en un tiempo comprendido entre las 8:18 am hasta las 3:54 pm del
siguiente día, la realización de esta toma de datos nos arroja la Figura 38
94
0,00
5,00
10,00
15,00
20,00
25,00
30,00
35,00
40,00
45,00
50,00
55,00
60,00
65,00
75,00
80,00
85,00
90,00
95,00
70,00
Time
8:55:47 a. m.
9:33:46 a. m.
10:11:44 a. m.
10:49:43 a. m.
11:27:41 a. m.
12:05:39 p. m.
Figura. Los autores.

12:43:38 p. m.
1:21:36 p. m.
1:59:35 p. m.
TEMPERATURA
2:37:33 p. m.
3:15:32 p. m.
3:53:30 p. m.
4:31:28 p. m.
5:09:27 p. m.
5:47:25 p. m.
6:25:23 p. m.
7:03:21 p. m.
7:41:20 p. m.
8:19:18 p. m.
8:57:16 p. m.
HUMEDAD RELATIVA
9:35:14 p. m.
10:13:13 p. m.
10:51:11 p. m.
11:29:09 p. m.
95
12:07:07 a. m.
12:45:06 a. m.
1:23:04 a. m.
2:01:02 a. m.
2:39:00 a. m.
3:16:59 a. m.
3:54:57 a. m.
Lineal (TEMPERATURA)
4:32:55 a. m.
5:10:53 a. m.
5:48:51 a. m.
6:26:50 a. m.
7:04:48 a. m.
7:42:46 a. m.
8:20:44 a. m.
8:58:43 a. m.
9:36:41 a. m.
10:14:39 a. m.
10:52:38 a. m.
11:30:36 a. m.
12:08:34 p. m.
Lineal ( HUMEDAD RELATIVA)
12:46:33 p. m.
Figura 38. Comportamiento de la temperatura y humedad relativa invernadero colegio Canapro toma 3.
1:24:31 p. m.
2:02:29 p. m.
2:40:28 p. m.
3:18:26 p. m.
En Figura 38, se observa como la temperatura no sufre variaciones altas con
respecto a la humedad relativa. Un factor importante que se tuvo en cuenta para la
toma de estos datos con diferencia a los anteriores, fue el no encontrarse activo el
invernadero ya que se encontraba el colegio en semana de receso.
Entre Los días ya mencionados para la toma de estos datos se presentaron
temperaturas bajas y fuertes lluvias, esto se puede evidenciar en la Figura 38.
8.3 CONTROL PROPORCIONAL
El control proporcional usado para las pruebas del invernadero se requiere modificar
el código usado anteriormente para la toma de datos, todo esto para asignar la
constante de temperatura asignada para el control.
Dicho código es el siguiente:
#include "DHT.h"
#define DHTPIN 2

#define fan 11
#define cal 10
//#define DHTPIN A1
int ROW = 0;
int LABEL = 1;
long error1 = 0;
long error2 = 0;
long error3 = 0;
long maxHum = 62;
long maxTemp = 24;
long Tempideal = 16;
long minTemp = 8;
long ventilador = 0;
long calefaccion = 0;
void setup() {
pinMode(fan, OUTPUT);
96
pinMode(cal, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
dht.begin();
Serial.println("LABEL,Time,TEMPERATURA,HUMEDAD RELATIVA,ROW");
}
void loop() {
float h = dht.readHumidity();
float t = dht.readTemperature()-11;
Serial.print(t);
Serial.print(",");
Serial.print(h);
Serial.print(",");
Serial.print(" fan");
Serial.print(ventilador);
Serial.print(",");
Serial.print(" cal");
Serial.print(calefaccion);
ROW++;
if (isnan(h) || isnan(t)) {
if( t > maxTemp) {

digitalWrite(fan, HIGH);
digitalWrite(cal, LOW);
}
if( t < minTemp) {
digitalWrite(fan, LOW);
digitalWrite(cal, HIGH);
}
if( t > Tempideal) {
97
error1= t -Tempideal;
ventilador=error1*32;
analogWrite(fan, ventilador);
}
if( t == Tempideal) {
}
if( t <= Tempideal) {

error3= Tempideal - t;
calefaccion=error3*2;
analogWrite(cal, calefaccion);

}
8.4 CONTROL PID.
Tomando como referencia la función de transferencia adquirida en el control
proporcional.
0.9981
exp(−0.113 ∗ s) ∗
0.3927 s + 1
Y teniendo en cuenta los datos adquiridos en la aplicación del control proporcional
se lleva a cabo la implementación del control PID. Estos valores son nuevamente
llevados a Matlab® obteniendo graficas de respuesta de los métodos de control.
Con la herramienta de PID TUNER de Matlab® se obtiene la gráfica de respuesta
del control proporcional, esto se observa en la Figura 3939.
98
Figura 39. Referencia de seguimiento a la función de control proporcional.
Luego de obtener la grafica vista anteriormente se lleva a cabo a calcular el

seguimiento a la funcion del control proporcional derivativo (PD), Esto se realiza con
la misma aplicación de PID tuner. La respuesta a esta funcion es observada el la
Figura 40.
Por medio de esta aplicación se puede obtener los valores de de Kp Y Kd necesario
para el PID.
Kp= 2.046.
Kd= 0.
99
Figura 40. Referencia de seguimiento a la función de control PD.
Fuente. De los autores
Ya por ultimo se requiere obtener la respuesta del sistema de control proporcional

e integrativo, para esto tambien es usada la herramienta de PID tuner de matlab®.
La grafica obtenida fue la siguiente.(Figura 41)
100
Figura 41. Referencia de seguimiento a la función de control PI.
Teniendo en cuenta la Figura 41, se pueden obtener los valores de Kp y Ki. valores
necesarios para la implementacion del PID.
Con la herramienta de PID tuner se analiza ya por ultimo la grafica de respuesta al
sistema PID, (figura 42)
101
figura 42. Referencia de seguimiento a la función de control PID.

Teniendo en cuenta la figura 42, se obtienen los valores de Kp, Ki y Kd, nesesarios
para la implementacion del control PID.
Kp= 1.773
Ki= 4.634
Kd= 0
Teniendo encuenta los valores obtenidos, nuevamente se modifica el codigo
establecido para arduino para lo cual se require de la librería de PID, se debe tener
encuenta el (Anexo N. Arduino PID - Guía de uso de la librería), este
documento permite el algoritmo completo de la librería de PID para arduino 47.
Teniendo en cuenta que en la aplicación de Arduino se carga la librería en el codigo.
El codigo usado para la aplicación para el control PID es el siguiente:
47 https://goo.gl/SMBiQL Arduino PID - Guía de uso de la librería, Moyano Jonathan Ezequiel, Obra
liberada bajo licencia Creative Commons by-nc-sa
102
#include "DHT.h"
#define DHTPIN 2
// Se indica con cual sensor se va a trabajar DHT 22
#define fan 11
#define cal 10
//#define DHTPIN A1
// librerias adicionales
#include <PID.h>
#include "TimerOne.h"

// variables
int ROW = 0;
int LABEL = 1;
// variables adicionales
int Interruptor = 0; // El interruptor a utilizar sera el 0 es decir el pin digital 2
long cuentat = 0;
int pulsos=0; // variable para contar los pulsos en 1 segundo
//Tuning del PID inicial en el void setup.

double Kp=1.773, Ki=4.6334, Kd=0.0;
PID myPID(&rpm, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
//ENCENDER PID en el void loop

myPID.SetMode(AUTOMATIC);
long error1 = 0;
long error2 = 0;
long error3 = 0;
long maxHum = 62;
long maxTemp = 24;
long Tempideal = 16;
long minTemp = 8;
long ventilador = 0;
long calefaccion = 0;
103
void setup() {
pinMode(fan, OUTPUT);
pinMode(cal, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
dht.begin();
Serial.println("LABEL,Time,TEMPERATURA, HUMEDAD RELATIVA,ROW");
}
void loop() {
// Se esperan 2 segundos para tomar mediciones.
delay(2000);
// Se lee la humedad
float h = dht.readHumidity();
// Lee la temperatura en grados Celsius (°C)
float t = dht.readTemperature()-11;
Serial.print(t);
Serial.print(",");
Serial.print(h);
Serial.print(",");
Serial.print(" fan");
Serial.print(ventilador);
Serial.print(",");
Serial.print(" cal");
Serial.print(calefaccion);
ROW++;
if (isnan(h) || isnan(t)) {
// Serial.println("Error al leer el sensor DHT!");
return;
}
// if(h > maxHum || t > maxTemp) {
if( t > maxTemp) {
digitalWrite(fan, HIGH);
/* Serial.println("ALERTA !!!Temperatura maxima superada");
Serial.println(" ");*/
}
if( t < minTemp) {
104
digitalWrite(cal, HIGH);
/* Serial.println("ALERTA !!!Temperatura minima superada");
}
if( t > Tempideal) {
error1= t -Tempideal;
ventilador=error1*32;
analogWrite(fan, ventilador);
/* Serial.println("Ventilador activo");
Serial.println(" "); */
}
if( t == Tempideal) {
/* Serial.println("Temperatura ideal");
Serial.println(" "); */
}
if( t <= Tempideal) {

error3= Tempideal - t;
calefaccion=error3*2;
analogWrite(cal, calefaccion);
/*Serial.println("Calefaccion activo");

}
105
8.5 IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL PROPORCIONAL
8.5.1 Prototipo. Debido a que el objetivo del proyecto es una propuesta de control
para el invernadero real, se fabrica un prototipo (Figura 4343) escala 1:16 en el cual
se realizan las pruebas de comportamiento del control proporcional.
Figura 43. Prototipo de invernadero.
Fuente: Autores
Para simular las condiciones ambientales del invernadero se instala un bombillo

incandescente de 40W para incrementar la temperatura y un ventilador de 5VDC
disminuir la temperatura. Los dos actuadores son controlados a través de la tarjeta
Arduino Uno y el código de control proporcional cargado previamente.
8.5.2 Toma de muestras en el prototipo. Se realiza mediciones del
comportamiento de la temperatura en el prototipo que permita evidenciar el correcto
funcionamiento de control. Se pueden evidenciar 10 de las 481 muestras en la
siguiente Tabla 11.
Tabla 11. Muestreo con control proporcional
Muestra TEMPERATURA
1 15,89
2 15,55
3 15,87
4 16,42
5 15,71
6 16,14
7 16,30
8 15,79
9 15,97
10 15,69
Fuente: Autores
106
La tabla completa la podrá encontrar en la sección de anexos (anexo C).
Con los datos obtenidos se observa una desviación del control en +0.5°C del punto
de referencia que para el caso del invernadero en estudio se determina en 16°C.
8.5.3 Tolboox Ident de Matlab®. Para determinar más fácilmente el
comportamiento de la salida del sistema se usa herramienta ident del programa
Matlab®.
Los datos obtenidos son importados a la herramienta ident (Figura 443).
Figura 44. Importar Datos
Fuente: Los Autores

Para identificar el comportamiento del sistema es necesario modelar la función de
trasferencia del sistema para lo cual el programa ofrece la opción de asignar la
cantidad de polos y ceros que se quieren en la ecuación.
Dicha asignación se evidencia en la siguiente Figura 454.
107
Figura 45. Asignación de polos y ceros
Fuente: Autores
Para el sistema de control implementado en el Colegio Canapro se asigna en
número de polos 1 y en números de ceros 0, esto permitirá que la ecuación de
transferencia que nos arrojara sea de primer grado, permitiendo así que la
adecuación del sistema no sea de un nivel complejo ya que para la institución del
colegio no se requiere complejizar, si no por el contrario, permita una adecuación
fácil y de bajo costo.
Todo esto con el objetivo de encontrar función de transferencia (Figura 465) del
sistema de control propuesto para el invernadero del Colegio Canapro.
108
Figura 46. Función de trasferencia
Fuente: Autores
En la función de trasferencia hallada se determina un porcentaje de estimación muy
bajo, lo cual se atribuye a la estabilidad del sistema debido a que la variable de
temperatura oscila en relación del set point.
Con los datos importados se grafica el comportamiento de la temperatura con el
control proporcional Figura 476).
109
Figura 47. Comportamiento de la temperatura con control proporcional.
Fuente: Autores.
En la figura se observa el comportamiento de la variable de temperatura en color
azul, mientras que en color negro se encuentra el comportamiento esperado del
sistema.
Se observa que la variable de temperatura (Figura 487) oscila entre + 0.5 °C de la
temperatura tomada como referencia en 16°C para el invernadero en estudio.
Figura 48. Comportamiento de la temperatura del invernadero.
Fuente: de los autores
La herramienta Ident del programa también ofrece en la opción Model output se

puede graficar el comportamiento de la temperatura respeto al comportamiento del
control (Figura 498).
110
Figura 49. Comportamiento de la temperatura y sistema de control.
Fuente: Autores
De color negro se observa la temperatura la cual varia en +5°C como se describió
anteriormente, en este caso de color azul se identifica la respuesta del sistema de
control, la oscilación de temperatura se debe al rango programado de acción en el
control proporcional.
Para observar la repuesta del sistema se Ident tiene la opción Transient resp
arrojando la Figura 50.
111
Figura 50. Respuesta de sistema.
Fuente: Autores
En la Figura 50, se determina la curva de respuesta del sistema: se observa que el
sistema se estabiliza en totalmente en 8 s.
112
Figura 51. Representación de polos y ceros de la ecuación de trasferencia.
Fuente: Autores
La Figura 51, se detalla de color azul en forma de x el polo de la ecuación de
transferencia, ubicado en el plano negativo del eje X (-X) lo que indica que la función
es estable; no se evidencia ceros ya que al estimar la ecuación de se anuló para
que esta sea de primer grado.
Con los datos obtenidos se realiza la simulación de la respuesta en lazo cerrado,
como se muestra en la Figura 52.
113
Figura 52. Simulación en simulink.
Fuente. Los autores.
114
8.6 DIAGRAMA DE IMPLEMENTACION DEL CIRCUITO.
115
9. COSTOS.
9.1 COSTOS PROTOTIPO
COSTOS PROTOTIPO
DESCRIPCIÓN REFERENCIA CANT. V. UN V. TOTAL
Lámina de madera 70X30cm 1 2000 2.000
Balso N°6 6 450 2.700
Balso N°8 6 500 3.000
Plástico metro e-0.5mm 2 100 1.000
Pégate instantáneo 90 gr 6 1500 9.000
Silicona liquida 200 ml 1 2000 2.000
Tonillo 1/8x1/4" 24 100 2.400
Cinta adhesiva rollo Doble faz 1 3000 3.000
Cartón paja Pliego 1 1000 1.000
Amarras plásticas 20 50 1.000
Subtotal 27.100
9.2 COSTOS RECOLECCIÓN DE INFORMACIÓN Y PRUEBAS

COSTOS DE RECOLECCIÓN INFORMACIÓN Y SIMULACIÓN DEL
CONTROL
DESCRIPCIÓN REFERENCIA CANT. V. UND V. TOTAL
Arduino Uno 2 30.000 60.000
Módulo Pid Arduino 1 15.000 15.000
Ventilador 5VDC 1 20.000 20.000
Bombillo incandescente 5 VDC 1 30.000 30.000
Cable de conexión metro N°14 5 1.200 6.000
Sensor temperatura y humedad DTH22 2 25.000 50.000
Fuente (segunda mano) 5VDC 1 30.000 30.000
Roseta 1 2.000 2.000
Conectores machos Jumper X 20 1 10.000 10.000
Conectores Hembra Jumper X20 1 10.000 10.000
Subtotal 233.000
TOTAL 260.100
116
9.3 COSTOS DE LA PROPUESTA
9.3.1 Costos directos
COSTOS DIRECTOS CANTIDAD COSTO TOTAL

Materiales
Arduino 1 $ 154.700
Sensor SEN0143 2 $ 285.600
Extractor industrial 110VAC 10" 1 $ 190.000
Fuente RS-50-5 1 $ 98.075
Pantalla LCD 4x20 1 $ 60.000
Teclado Matricial 1 $ 12.000
Cable 3x10 AWG (m) 20 $ 100.000 $ 1.625.375
Cable 3x16 (m) 20 $ 40.000
Modulo Dimmer V2 4CH AC
Controller Board Arduino 1 $ 140.000
Modulo Dimmer 1CH AC
Controller Board Arduino 1 $ 75.000
Lámpara cerámica infrarroja
60W 4 $ 320.000
Elementos de conexión 1 $ 150.000
9.3.2 Costos indirectos
COSTOS INDIRECTOS HORAS VALOR HORA TOTAL
Mano de obra
Instalación (5 días) 40 $ 9.500 $ 608.000
Visitas, capacitación (3 días) 24 $ 9.500
9.3.3 Costo total de la propuesta
COSTO DE LA PROPUESTA
DESCRIPCIÓN VALOR TOTAL
Costos directos $ 1.625.375
Costos indirectos $ 608.000
Administración $ 812.688
Utilidad $ 463.232
Subtotal $ 3.509.294
Impuestos 19%) $ 666.766
COSTO TOTAL PROPUESTA 4.176.060
117
10. CONCLUSIONES.
 Las recopilaciones de los datos fueron tomadas dentro del Colegio Canapro,
gracias a la ubicación de este, nos permitió aproximar al comportamiento de
los climas de la sabana de Bogotá en la cual se encuentran la mayoría de
cultivos en los cuales puede ser implementado este sistema de control de
temperatura.
 Se desarrolló del modelo matemático del comportamiento de la variable de

temperatura del invernadero permitiendo obtener su función de trasferencia,
la cual se manipulo logrando que fuera de primer orden y permitiendo que el
sistema sea más estable y disminuyendo los costos de implementación del
sistema de control.
 Con el modelamiento del invernadero a través del software Matlab® se logró

realizar un sistema de control proporcional y a través de la plataforma Arduino
se desarrolló un código de control, evaluado su comportamiento a través de
un prototipo a escala logrando controlar la temperatura del invernadero en un
rango más o menos un grado Celsius del punto de referencia, valor aceptable
para los productos del invernadero.
 Observando el comportamiento de los distintos tipos de control y sabiendo

que el objetivo del invernadero es educativo, se toma la decisión de
implementar un control proporcional, buscando enseñar a los alumnos las
bases de control iniciando por uno de baja complejidad
 Se planteó una propuesta de control de temperatura para el invernadero del

colegio Canapro ubicado en la zona norte de la ciudad de Bogotá fiable y de
bajo costo, que se puede implementada en los demás invernaderos con
condiciones climáticas similares.
118
11. BIBLIOGRAFÍA
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121
12. ANEXOS
Anexo A. Toma de muestras día 1
2:23 PM 21,50 39,6 31

TEMPERATURA HUMEDAD 2:24 PM 21,20 45,6 32
HORA ROW
(°C) RELATIVA
(%) 2:25 PM 21,20 44,4 33
2:26 PM 21,40 48,2 34
1:52 PM 20,80 50 0
2:27 PM 21,40 46,2 35
1:53 PM 20,80 46,5 1
2:28 PM 21,40 43,8 36
1:54 PM 20,80 46,6 2
2:29 PM 21,50 44,8 37
1:55 PM 20,90 45,8 3
2:30 PM 21,80 42,1 38
1:56 PM 20,80 43,2 4
2:31 PM 22,10 45,6 39
1:57 PM 20,80 45,5 5
2:32 PM 22,20 48,1 40
1:58 PM 20,70 45,5 6
2:33 PM 22,10 42 41
1:59 PM 20,70 46,4 7
2:34 PM 22,10 42,4 42
2:00 PM 20,70 48,1 8
2:35 PM 22,10 41,4 43
2:01 PM 20,90 47,5 9
2:36 PM 22,10 43,8 44
2:02 PM 21,10 47,6 10
2:37 PM 22,10 47 45
2:03 PM 21,10 46,7 11
2:38 PM 21,90 45,3 46
2:04 PM 21,40 47,4 12
2:39 PM 21,60 46,6 47
2:05 PM 21,50 48,3 13
2:40 PM 21,30 48,7 48
2:06 PM 21,60 48,4 14
2:41 PM 21,10 47,1 49
2:07 PM 21,60 48,2 15
2:42 PM 21,00 47,6 50
2:08 PM 21,60 46,7 16
2:43 PM 20,90 49,9 51
2:09 PM 21,60 49 17
2:44 PM 21,00 51,1 52
2:10 PM 21,50 48,1 18
2:45 PM 21,20 47,3 53
2:11 PM 21,60 42,5 19
2:46 PM 21,10 47,1 54
2:12 PM 21,80 43,5 20
2:47 PM 21,00 47,3 55
2:13 PM 21,90 46,2 21
2:48 PM 20,80 45,7 56
2:14 PM 22,00 45,3 22
2:49 PM 20,50 44,7 57
2:15 PM 22,00 46,6 23
2:50 PM 20,40 46,9 58
2:16 PM 21,90 46,2 24
2:51 PM 20,30 47 59
2:17 PM 21,90 45,2 25
2:52 PM 20,10 47 60
2:18 PM 22,00 44,2 26
2:53 PM 19,90 45,4 61
2:19 PM 22,20 49,4 27
2:54 PM 19,90 46,2 62
2:20 PM 22,10 48,2 28
2:55 PM 19,90 48,3 63
2:21 PM 22,10 51,4 29
2:56 PM 20,10 46,8 64
2:22 PM 21,80 52,1 30
2:57 PM 20,30 43,3 65
2:58 PM 20,50 44,4 66 3:38 PM 19,60 50,6 106
2:59 PM 20,50 45 67 3:39 PM 19,50 47,9 107
3:00 PM 20,50 47,8 68 3:40 PM 19,40 48,1 108
3:01 PM 20,30 48,2 69 3:41 PM 19,30 49,4 109
3:02 PM 20,10 48,8 70 3:42 PM 19,20 48,4 110
3:03 PM 19,90 48,3 71 3:43 PM 19,20 49,3 111
3:04 PM 19,70 50,1 72 3:44 PM 19,20 49,9 112
3:05 PM 19,70 48,3 73 3:45 PM 19,10 49,2 113
3:06 PM 19,80 47,7 74 3:46 PM 19,10 51,1 114
3:07 PM 19,70 50,1 75 3:47 PM 19,00 49,8 115
3:08 PM 19,60 51,6 76 3:48 PM 18,90 48,5 116
3:09 PM 19,60 50,2 77 3:49 PM 18,80 49 117
3:10 PM 19,50 49,7 78 3:50 PM 18,70 47,5 118
3:11 PM 19,30 49,6 79 3:51 PM 18,70 49,5 119
3:12 PM 19,20 50,2 80 3:52 PM 18,60 48,8 120
3:13 PM 19,00 50,6 81 3:53 PM 18,60 50,2 121
3:14 PM 19,00 51,4 82 3:54 PM 18,60 52,1 122
3:15 PM 19,00 52,1 83 3:55 PM 18,50 50,7 123
3:16 PM 19,00 50,8 84 3:56 PM 18,40 49,8 124
3:17 PM 19,00 50,9 85 3:57 PM 18,30 50,9 125
3:18 PM 18,90 51,6 86 3:58 PM 18,20 51,9 126
3:19 PM 18,90 52 87 3:59 PM 18,20 50,3 127
3:20 PM 18,80 53,1 88 4:00 PM 18,10 50,8 128
3:21 PM 18,80 52,2 89 4:01 PM 18,00 52,2 129
3:22 PM 18,80 51,6 90 4:02 PM 17,90 52,1 130
3:23 PM 18,80 53,2 91 4:03 PM 17,80 52,1 131
3:24 PM 18,80 52,6 92 4:04 PM 17,70 53,4 132
3:25 PM 18,90 52,1 93 4:05 PM 17,60 53 133
3:26 PM 18,90 51,5 94 4:06 PM 17,50 53,3 134
3:27 PM 19,00 52,4 95 4:07 PM 17,40 54,2 135
3:28 PM 19,00 51,8 96 4:08 PM 17,30 54,5 136
3:29 PM 19,10 52,1 97 4:09 PM 17,10 54,1 137
3:30 PM 19,10 50,8 98 4:10 PM 17,00 54,3 138
3:31 PM 19,30 50,8 99 4:11 PM 16,90 54,7 139
3:32 PM 19,40 50,1 100 4:12 PM 16,80 54,9 140
3:33 PM 19,40 49,4 101 4:13 PM 16,70 55,2 141
3:34 PM 19,50 50,5 102 4:14 PM 16,60 55,4 142
3:35 PM 19,60 53,7 103 4:15 PM 16,60 55,4 143
3:36 PM 19,70 51,3 104 4:16 PM 16,50 55,7 144
3:37 PM 19,70 50,3 105 4:17 PM 16,50 55,2 145
4:18 PM 16,50 56 146 4:58 PM 16,30 53,4 186
4:19 PM 16,50 55,5 147 4:59 PM 16,30 54,7 187
4:20 PM 16,50 55,3 148 5:00 PM 16,20 54,3 188
4:21 PM 16,50 55,2 149 5:01 PM 16,20 52,9 189
4:22 PM 16,60 56,3 150 5:02 PM 16,20 54,2 190
4:23 PM 16,60 56,6 151 5:03 PM 16,10 54,1 191
4:24 PM 16,60 56,7 152 5:04 PM 16,10 52,6 192
4:25 PM 16,70 57,1 153 5:05 PM 16,00 54,2 193
4:26 PM 16,70 57,5 154 5:06 PM 16,00 53,4 194
4:27 PM 16,70 59,5 155 5:07 PM 16,00 52,7 195
4:28 PM 16,70 57,6 156 5:08 PM 15,90 53,2 196
4:29 PM 16,80 61,3 157 5:09 PM 15,90 53,1 197
4:30 PM 16,80 59,6 158 5:10 PM 15,90 54,3 198
4:31 PM 16,80 58,8 159 5:11 PM 15,90 53,2 199
4:32 PM 16,80 57,2 160 5:12 PM 15,90 54,6 200
4:33 PM 16,80 55,8 161 5:13 PM 15,80 53,9 201
4:34 PM 16,80 56,7 162 5:14 PM 15,80 54,9 202
4:35 PM 16,80 55,7 163 5:15 PM 15,80 53,3 203
4:36 PM 16,90 57,4 164 5:16 PM 15,80 55,1 204
4:37 PM 17,10 56 165 5:17 PM 15,70 53,5 205
4:38 PM 17,20 54,2 166 5:18 PM 15,70 53,7 206
4:39 PM 17,10 53,6 167 5:19 PM 15,60 54,9 207
4:40 PM 17,00 53,2 168 5:20 PM 15,70 54,9 208
4:41 PM 16,90 52,8 169 5:21 PM 15,60 55,6 209
4:42 PM 16,90 54,2 170 5:22 PM 15,60 54 210
4:43 PM 16,90 54,8 171 5:23 PM 15,60 54,5 211
4:44 PM 16,80 53,4 172 5:24 PM 15,60 55 212
4:45 PM 16,80 52,7 173 5:25 PM 15,60 54,9 213
4:46 PM 16,70 52,7 174 5:26 PM 15,60 56,6 214
4:47 PM 16,70 52,3 175 5:27 PM 15,50 55,3 215
4:48 PM 16,70 52,2 176 5:28 PM 15,50 55,3 216
4:49 PM 16,60 52,3 177 5:29 PM 15,40 54,7 217
4:50 PM 16,60 52,5 178 5:30 PM 15,40 56,5 218
4:51 PM 16,50 52,3 179 5:31 PM 15,40 55 219
4:52 PM 16,50 54,3 180 5:32 PM 15,40 55,4 220
4:53 PM 16,40 55,2 181 5:33 PM 15,40 58,7 221
4:54 PM 16,40 55,9 182 5:34 PM 15,40 56,1 222
4:55 PM 16,40 53,7 183 5:35 PM 15,40 58,2 223
4:56 PM 16,40 56,5 184 5:36 PM 15,40 56,8 224
4:57 PM 16,30 54,7 185
Anexo B. Toma de muestras día 2
6:11 PM 14,3 63,3 34

TEMPERATURA HUMEDAD 6:12 PM 14,3 63,6 35
RA ROW
(°C) RELATIVA
(%) 6:13 PM 14,3 64,2 36
6:14 PM 14,2 63,7 37
5:37 PM 15,6 51,1 0
6:15 PM 14,2 64,0 38
5:38 PM 15,6 50,9 1
6:16 PM 14,2 63,8 39
5:39 PM 15,8 53,6 2
6:17 PM 14,1 62,2 40
5:40 PM 15,9 54,6 3
6:18 PM 14,1 63,4 41
5:41 PM 15,9 55,5 4
6:19 PM 14,1 63,4 42
5:42 PM 15,8 51,6 5
6:20 PM 14,0 64,7 43
5:43 PM 15,7 54,0 6
6:21 PM 14,0 65,3 44
5:44 PM 15,5 55,1 7
6:22 PM 14,0 64,0 45
5:45 PM 15,4 55,6 8
6:23 PM 14,0 62,9 46
5:46 PM 15,3 56,2 9
6:24 PM 13,9 64,0 47
5:47 PM 15,3 56,0 10
6:25 PM 14,0 66,0 48
5:48 PM 15,2 55,8 11
6:26 PM 13,9 64,0 49
5:49 PM 15,2 56,7 12
6:27 PM 13,9 64,4 50
5:50 PM 15,2 56,3 13
6:28 PM 13,9 66,4 51
5:51 PM 15,1 57,7 14
6:29 PM 13,9 66,8 52
5:52 PM 15,1 58,1 15
6:30 PM 13,8 66,7 53
5:53 PM 15,0 58,0 16
6:31 PM 13,8 66,0 54
5:54 PM 15,0 60,2 17
6:32 PM 13,8 67,2 55
5:55 PM 14,9 58,7 18
6:33 PM 13,8 66,1 56
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12:39 PM 19,9 53,5 1142 1:19 PM 23,4 46,1 1182
12:40 PM 19,8 54,2 1143 1:20 PM 23,5 43,9 1183
12:41 PM 19,8 53,1 1144 1:21 PM 23,8 48,1 1184
12:42 PM 19,8 53,6 1145 1:22 PM 24,0 46,2 1185
12:43 PM 19,9 53,5 1146 1:23 PM 24,1 44,5 1186
12:44 PM 19,9 54,3 1147 1:24 PM 24,2 44,6 1187
12:45 PM 19,8 54,2 1148 1:25 PM 24,4 42,6 1188
12:46 PM 19,9 54,3 1149 1:26 PM 24,6 45,2 1189
12:47 PM 20,2 54,6 1150 1:27 PM 24,8 45,2 1190
1:28 PM 24,8 45,2 1191 2:08 PM 24,6 43,6 1231
1:29 PM 24,8 42,5 1192 2:09 PM 24,7 44,8 1232
1:30 PM 25,0 44,5 1193 2:10 PM 24,5 41,1 1233
1:31 PM 25,1 44,5 1194 2:11 PM 24,3 42,8 1234
1:32 PM 25,4 46,3 1195 2:12 PM 24,1 43,8 1235
1:33 PM 25,3 41,1 1196 2:13 PM 24,0 44,1 1236
1:34 PM 25,4 40,6 1197 2:14 PM 23,9 46,8 1237
1:35 PM 25,5 42,4 1198 2:15 PM 23,6 44,0 1238
1:36 PM 25,2 41,2 1199 2:16 PM 23,5 46,1 1239
1:37 PM 25,2 40,3 1200 2:17 PM 23,4 45,8 1240
1:38 PM 25,3 41,9 1201 2:18 PM 23,4 47,7 1241
1:39 PM 25,2 41,8 1202 2:19 PM 23,2 45,2 1242
1:40 PM 25,0 39,6 1203 2:20 PM 23,1 47,3 1243
1:41 PM 25,1 41,9 1204 2:21 PM 22,9 43,7 1244
1:42 PM 25,0 42,7 1205 2:22 PM 22,8 45,1 1245
1:43 PM 25,2 45,1 1206 2:23 PM 22,7 46,5 1246
1:44 PM 25,1 44,1 1207 2:24 PM 22,5 45,3 1247
1:45 PM 24,7 40,2 1208 2:25 PM 22,4 44,4 1248
1:46 PM 24,7 43,0 1209 2:26 PM 22,2 43,1 1249
1:47 PM 24,4 42,5 1210 2:27 PM 22,2 43,7 1250
1:48 PM 24,4 44,8 1211 2:28 PM 22,0 42,3 1251
1:49 PM 24,4 42,0 1212 2:29 PM 21,9 43,5 1252
1:50 PM 24,4 42,1 1213 2:30 PM 21,7 43,2 1253
1:51 PM 24,3 42,8 1214 2:31 PM 21,6 43,9 1254
1:52 PM 24,3 42,3 1215 2:32 PM 21,5 47,8 1255
1:53 PM 24,0 44,0 1216 2:33 PM 21,4 44,9 1256
1:54 PM 24,0 43,0 1217 2:34 PM 21,3 44,7 1257
1:55 PM 23,7 44,1 1218 2:35 PM 21,2 47,4 1258
1:56 PM 23,7 43,9 1219 2:36 PM 21,1 45,0 1259
1:57 PM 23,8 46,2 1220 2:37 PM 21,2 46,3 1260
1:58 PM 23,9 42,5 1221 2:38 PM 21,2 46,6 1261
1:59 PM 24,1 44,5 1222 2:39 PM 21,2 48,6 1262
2:00 PM 24,2 44,6 1223 2:40 PM 21,3 49,5 1263
2:01 PM 24,0 41,9 1224 2:41 PM 21,3 48,7 1264
2:02 PM 23,8 44,2 1225 2:42 PM 21,3 50,1 1265
2:03 PM 23,9 44,3 1226 2:43 PM 21,4 48,8 1266
2:04 PM 23,9 41,7 1227 2:44 PM 21,6 48,3 1267
2:05 PM 24,0 42,0 1228 2:45 PM 21,8 49,7 1268
2:06 PM 24,3 44,8 1229 2:46 PM 21,7 47,8 1269
2:07 PM 24,6 44,0 1230 2:47 PM 21,6 46,5 1270
2:48 PM 21,5 46,8 1271 3:28 PM 19,4 53,7 1311
2:49 PM 21,6 46,6 1272 3:29 PM 19,3 53,6 1312
2:50 PM 21,5 46,0 1273 3:30 PM 19,3 54,1 1313
2:51 PM 21,5 45,4 1274 3:31 PM 19,2 54,0 1314
2:52 PM 21,4 47,3 1275 3:32 PM 19,1 54,1 1315
2:53 PM 21,5 46,8 1276 3:33 PM 19,0 54,5 1316
2:54 PM 21,6 46,5 1277 3:34 PM 18,9 54,9 1317
2:55 PM 21,6 47,8 1278 3:35 PM 18,8 55,2 1318
2:56 PM 21,7 50,3 1279 3:36 PM 18,8 55,1 1319
2:57 PM 21,7 46,8 1280 3:37 PM 18,7 55,3 1320
2:58 PM 21,8 47,9 1281 3:38 PM 18,7 55,7 1321
2:59 PM 21,8 49,1 1282 3:39 PM 18,6 56,2 1322
3:00 PM 21,9 46,6 1283 3:40 PM 18,5 57,0 1323
3:01 PM 21,9 48,2 1284 3:41 PM 18,5 57,1 1324
3:02 PM 21,9 49,4 1285 3:42 PM 18,3 57,2 1325
3:03 PM 21,8 46,1 1286 3:43 PM 18,3 57,9 1326
3:04 PM 21,7 47,8 1287 3:44 PM 18,2 58,8 1327
3:05 PM 21,5 45,6 1288 3:45 PM 18,1 59,0 1328
3:06 PM 21,4 46,5 1289 3:46 PM 18,0 59,5 1329
3:07 PM 21,3 46,4 1290 3:47 PM 17,9 60,1 1330
3:08 PM 21,1 47,8 1291 3:48 PM 17,9 60,2 1331
3:09 PM 21,0 48,5 1292 3:49 PM 17,8 60,3 1332
3:10 PM 20,9 49,3 1293 3:50 PM 17,9 61,7 1333
3:11 PM 20,9 48,6 1294 3:51 PM 17,9 61,6 1334
3:12 PM 20,8 48,0 1295 3:52 PM 17,8 62,1 1335
3:13 PM 20,6 47,9 1296 3:53 PM 17,6 62,2 1336
3:14 PM 20,7 48,7 1297 3:54 PM 17,6 62,8 1337
3:15 PM 20,6 48,0 1298 3:55 PM 17,5 63,5 1338
3:16 PM 20,6 50,1 1299 3:56 PM 17,4 64,1 1339
3:17 PM 20,6 50,7 1300 3:57 PM 17,4 64,1 1340
3:18 PM 20,6 49,1 1301 3:58 PM 17,4 64,2 1341
3:19 PM 20,5 48,6 1302 3:59 PM 17,3 65,0 1342
3:20 PM 20,4 49,3 1303 4:00 PM 17,2 67,9 1343
3:21 PM 20,4 50,2 1304 4:01 PM 16,7 95,6 1344
3:22 PM 20,3 50,8 1305 4:02 PM 16,5 96,5 1345
3:23 PM 20,1 50,5 1306 4:03 PM 16,3 96,4 1346
3:24 PM 19,8 51,3 1307 4:04 PM 16,2 94,5 1347
3:25 PM 19,7 51,6 1308 4:05 PM 16,2 72,4 1348
3:26 PM 19,5 52,4 1309 4:06 PM 16,1 71,9 1349
3:27 PM 19,5 53,8 1310 4:07 PM 16,1 73,3 1350
4:08 PM 16,0 74,8 1351 4:13 PM 16,0 74,3 1356
4:09 PM 16,0 74,8 1352 4:14 PM 16,0 73,2 1357
4:10 PM 16,0 75,0 1353 4:15 PM 16,0 74,7 1358
4:11 PM 16,0 74,8 1354 4:16 PM 16,0 73,2 1359
4:12 PM 16,0 74,8 1355
Anexo C. Datos de pruebas con control
T. 36 15,57 35 16
Muestra TEMPERATURA(°C) ROW Esperada
37 15,79 36 16
1 15,89 0 16
38 16,09 37 16
2 15,55 1 16
39 15,75 38 16
3 15,87 2 16
40 15,80 39 16
4 16,42 3 16
41 15,88 40 16
5 15,71 4 16
42 15,75 41 16
6 16,14 5 16
43 16,02 42 16
7 16,30 6 16
44 16,17 43 16
8 15,79 7 16
45 15,69 44 16
9 15,97 8 16
46 15,81 45 16
10 15,69 9 16
47 15,52 46 16
11 15,57 10 16
48 15,73 47 16
12 16,03 11 16
49 15,98 48 16
13 15,89 12 16
50 15,53 49 16
14 16,13 13 16
51 15,79 50 16
15 16,41 14 16
52 15,78 51 16
16 16,30 15 16
53 15,92 52 16
17 16,41 16 16
54 16,15 53 16
18 15,67 17 16
55 15,67 54 16
19 16,17 18 16
56 15,86 55 16
20 15,55 19 16
57 16,44 56 16
21 15,93 20 16
58 15,50 57 16
22 15,97 21 16
59 16,13 58 16
23 15,61 22 16
60 16,15 59 16
24 15,58 23 16
61 15,70 60 16
25 16,17 24 16
62 16,49 61 16
26 16,23 25 16
63 15,88 62 16
27 15,63 26 16
64 16,43 63 16
28 16,39 27 16
65 15,71 64 16
29 16,26 28 16
66 16,35 65 16
30 16,18 29 16
67 15,80 66 16
31 15,68 30 16
68 15,75 67 16
32 16,10 31 16
69 15,70 68 16
33 16,04 32 16
70 15,84 69 16
34 15,96 33 16
71 15,92 70 16
35 16,26 34 16
72 16,09 71 16
73 16,01 72 16 113 15,84 112 16
74 16,31 73 16 114 16,20 113 16
75 15,96 74 16 115 16,36 114 16
76 15,82 75 16 116 16,01 115 16

77 15,84 76 16 117 16,30 116 16
78 15,66 77 16 118 16,46 117 16
79 16,25 78 16 119 15,75 118 16
80 15,78 79 16 120 15,82 119 16
81 16,30 80 16 121 16,10 120 16
82 16,01 81 16 122 15,56 121 16

83 16,23 82 16 123 16,13 122 16
84 15,91 83 16 124 15,83 123 16
85 16,43 84 16 125 16,26 124 16
86 15,80 85 16 126 16,03 125 16
87 16,34 86 16 127 15,79 126 16
88 15,94 87 16 128 15,89 127 16

89 15,51 88 16 129 15,83 128 16
90 15,99 89 16 130 16,16 129 16
91 16,45 90 16 131 16,45 130 16
92 16,03 91 16 132 15,60 131 16
93 16,13 92 16 133 15,50 132 16
94 15,50 93 16 134 16,36 133 16

95 15,93 94 16 135 15,72 134 16
96 15,51 95 16 136 16,31 135 16
97 15,89 96 16 137 15,94 136 16
98 16,35 97 16 138 16,25 137 16
99 15,68 98 16 139 15,63 138 16
100 15,84 99 16 140 15,63 139 16

101 16,16 100 16 141 16,34 140 16
102 16,44 101 16 142 16,13 141 16
103 15,52 102 16 143 15,68 142 16
104 16,42 103 16 144 15,52 143 16
105 16,33 104 16 145 15,79 144 16
106 16,34 105 16 146 15,90 145 16

107 16,36 106 16 147 15,66 146 16
108 15,78 107 16 148 16,18 147 16
109 16,31 108 16 149 15,55 148 16
110 15,67 109 16 150 15,79 149 16
111 15,63 110 16 151 16,24 150 16

112 16,39 111 16 152 15,97 151 16
153 15,93 152 16 193 15,69 192 16
154 16,06 153 16 194 16,40 193 16
155 15,64 154 16 195 15,91 194 16
156 15,77 155 16 196 16,35 195 16

157 16,17 156 16 197 15,76 196 16
158 16,23 157 16 198 15,89 197 16
159 16,14 158 16 199 15,59 198 16
160 15,81 159 16 200 16,25 199 16
161 16,41 160 16 201 15,78 200 16
162 15,55 161 16 202 16,43 201 16

163 15,88 162 16 203 16,22 202 16
164 15,74 163 16 204 15,98 203 16
165 16,42 164 16 205 15,76 204 16
166 15,77 165 16 206 15,99 205 16
167 16,42 166 16 207 15,99 206 16
168 16,17 167 16 208 15,50 207 16

169 16,27 168 16 209 15,57 208 16
170 16,26 169 16 210 15,66 209 16
171 16,47 170 16 211 16,18 210 16
172 16,17 171 16 212 16,08 211 16
173 15,56 172 16 213 15,65 212 16
174 15,94 173 16 214 15,64 213 16

175 15,59 174 16 215 15,90 214 16
176 16,20 175 16 216 15,66 215 16
177 15,87 176 16 217 15,81 216 16
178 16,41 177 16 218 16,09 217 16
179 15,95 178 16 219 15,74 218 16
180 15,59 179 16 220 16,26 219 16

181 16,15 180 16 221 15,94 220 16
182 16,16 181 16 222 15,51 221 16
183 16,17 182 16 223 15,58 222 16
184 15,52 183 16 224 15,61 223 16
185 16,10 184 16 225 15,70 224 16
186 15,78 185 16 226 16,00 225 16

187 15,76 186 16 227 15,75 226 16
188 16,33 187 16 228 15,68 227 16
189 16,50 188 16 229 16,08 228 16
190 16,48 189 16 230 16,33 229 16
191 15,86 190 16 231 16,07 230 16

192 16,49 191 16 232 16,03 231 16
233 15,81 232 16 273 16,04 272 16
234 15,63 233 16 274 15,78 273 16
235 15,84 234 16 275 16,37 274 16
236 15,57 235 16 276 15,86 275 16

237 15,97 236 16 277 15,88 276 16
238 15,97 237 16 278 16,38 277 16
239 15,82 238 16 279 16,28 278 16
240 16,31 239 16 280 16,01 279 16
241 15,78 240 16 281 15,55 280 16
242 16,46 241 16 282 16,22 281 16

243 15,87 242 16 283 16,27 282 16
244 15,86 243 16 284 15,96 283 16
245 16,20 244 16 285 16,29 284 16
246 16,20 245 16 286 15,52 285 16
247 16,10 246 16 287 15,74 286 16
248 16,28 247 16 288 16,13 287 16

249 15,61 248 16 289 15,73 288 16
250 15,99 249 16 290 15,58 289 16
251 15,54 250 16 291 16,02 290 16
252 16,06 251 16 292 16,33 291 16
253 15,51 252 16 293 16,08 292 16
254 15,69 253 16 294 16,26 293 16

255 15,62 254 16 295 16,38 294 16
256 15,99 255 16 296 16,01 295 16
257 16,21 256 16 297 15,96 296 16
258 16,19 257 16 298 16,40 297 16
259 16,35 258 16 299 16,44 298 16
260 16,32 259 16 300 15,56 299 16

261 16,02 260 16 301 15,55 300 16
262 15,65 261 16 302 16,46 301 16
263 15,92 262 16 303 16,24 302 16
264 15,57 263 16 304 15,82 303 16
265 16,34 264 16 305 15,57 304 16
266 15,65 265 16 306 16,48 305 16

267 15,69 266 16 307 15,72 306 16
268 16,29 267 16 308 15,50 307 16
269 15,90 268 16 309 16,16 308 16
270 16,44 269 16 310 16,39 309 16
271 15,66 270 16 311 16,08 310 16

272 16,40 271 16 312 16,03 311 16
313 15,96 312 16 353 15,67 352 16
314 15,94 313 16 354 15,90 353 16
315 15,93 314 16 355 16,16 354 16
316 16,45 315 16 356 15,94 355 16

317 15,90 316 16 357 15,83 356 16
318 16,20 317 16 358 16,09 357 16
319 15,55 318 16 359 15,52 358 16
320 16,02 319 16 360 16,00 359 16
321 16,47 320 16 361 16,26 360 16
322 16,45 321 16 362 15,65 361 16

323 16,01 322 16 363 16,09 362 16
324 16,43 323 16 364 16,01 363 16
325 16,20 324 16 365 15,75 364 16
326 15,68 325 16 366 16,11 365 16
327 15,68 326 16 367 15,88 366 16
328 16,16 327 16 368 16,07 367 16

329 15,51 328 16 369 15,91 368 16
330 16,28 329 16 370 15,57 369 16
331 15,64 330 16 371 16,01 370 16
332 15,50 331 16 372 15,63 371 16
333 16,06 332 16 373 16,42 372 16
334 16,23 333 16 374 15,68 373 16

335 16,03 334 16 375 15,74 374 16
336 15,65 335 16 376 15,85 375 16
337 15,56 336 16 377 15,95 376 16
338 15,58 337 16 378 16,19 377 16
339 15,81 338 16 379 15,68 378 16
340 15,50 339 16 380 16,24 379 16

341 15,64 340 16 381 16,45 380 16
342 15,78 341 16 382 15,60 381 16
343 15,52 342 16 383 16,06 382 16
344 15,98 343 16 384 16,46 383 16
345 16,00 344 16 385 15,98 384 16
346 15,86 345 16 386 16,14 385 16

347 16,20 346 16 387 15,95 386 16
348 15,76 347 16 388 16,17 387 16
349 15,93 348 16 389 16,26 388 16
350 15,67 349 16 390 16,00 389 16
351 16,46 350 16 391 15,53 390 16

352 15,66 351 16 392 16,18 391 16
393 16,34 392 16 433 15,75 432 16
394 15,87 393 16 434 15,76 433 16
395 15,83 394 16 435 16,43 434 16
396 15,90 395 16 436 15,69 435 16

397 16,37 396 16 437 16,11 436 16
398 16,25 397 16 438 15,50 437 16
399 15,97 398 16 439 15,93 438 16
400 16,02 399 16 440 15,58 439 16
401 15,94 400 16 441 16,10 440 16
402 15,89 401 16 442 15,62 441 16

403 15,64 402 16 443 16,27 442 16
404 16,46 403 16 444 16,21 443 16
405 15,52 404 16 445 15,76 444 16
406 16,01 405 16 446 15,55 445 16
407 15,91 406 16 447 15,82 446 16
408 16,05 407 16 448 15,50 447 16

409 16,26 408 16 449 16,26 448 16
410 16,50 409 16 450 15,72 449 16
411 16,43 410 16 451 15,69 450 16
412 16,03 411 16 452 16,30 451 16
413 15,93 412 16 453 15,87 452 16
414 16,42 413 16 454 16,06 453 16

415 16,47 414 16 455 15,68 454 16
416 15,79 415 16 456 15,75 455 16
417 15,91 416 16 457 16,29 456 16
418 15,56 417 16 458 15,89 457 16
419 16,36 418 16 459 16,39 458 16
420 16,05 419 16 460 16,15 459 16

421 15,58 420 16 461 16,15 460 16
422 15,51 421 16 462 15,77 461 16
423 16,32 422 16 463 15,51 462 16
424 15,58 423 16 464 16,45 463 16
425 15,80 424 16 465 16,38 464 16
426 15,76 425 16 466 15,95 465 16

427 15,70 426 16 467 15,92 466 16
428 15,52 427 16 468 16,46 467 16
429 15,68 428 16 469 16,05 468 16
430 15,63 429 16 470 15,71 469 16
431 16,31 430 16 471 16,27 470 16
432 16,49 431 16 472 16,39 471 16

473 16,30 472 16
474 16,44 473 16
475 15,87 474 16
476 16,03 475 16

477 15,95 476 16
478 15,88 477 16
479 15,80 478 16
480 15,72 479 16
481 15,65 480 16

Anexo D. diagrama eléctrico de toma de muestra DAQ.
Anexo E. diagrama eléctrico de control proporcional.
Anexo F. Plano del invernadero.
Anexo G. Arduino uno
Overview
The Arduino Uno SMD is a version of the Arduino Uno, but uses an surface mount
version of the Atmega328P instead of the through-hole version. This version was
made in response to a shortage in supply of the through-hole Atmega328P. The
board is based on the ATmega328 (datasheet). It has 14 digital input/output pins (of
which 6 can be used as PWM outputs), 6 analog inputs, a 16 MHz crystal oscillator,
a USB connection, a power jack, an ICSP header, and a reset button. It contains
everything needed to support the microcontroller; simply connect it to a computer
with a USB cable or power it with a AC-to-DC adapter or battery to get started.
The Uno differs from all preceding boards in that it does not use the FTDI USB-to-
serial driver chip. Instead, it features the Atmega8U2 programmed as a USB-to-
serial converter. "Uno" means one in Italian and is named to mark the upcoming
release of Arduino 1.0. The Uno and version 1.0 will be the reference versions of
Arduino, moving forward. The Uno is the latest in a series of USB Arduino boards,
and the reference model for the Arduino platform; for a comparison with previous
versions, see the index of Arduino boards.
Summary
Analog Input Pins 6
DC Current per I/O Pin 40 mA
Flash Memory 32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used by
bootloader
Clock Speed 16 MHz
Power
The Arduino Uno can be powered via the USB connection or with an external power
supply. The power source is selected automatically. External (non-USB) power can
come either from an AC-to-DC adapter (wall-wart) or battery. The adapter can be
connected by plugging a 2.1mm center-positive plug into the board's power jack.
Leads from a battery can be inserted in the Gnd and Vin pin headers of the POWER
connector.
The board can operate on an external supply of 6 to 20 volts. If supplied with less
than 7V, however, the 5V pin may supply less than five volts and the board may be
unstable. If using more than 12V, the voltage regulator may overheat and damage
the board. The recommended range is 7 to 12 volts. The power pins are as follows:
 VIN. The input voltage to the Arduino board when it's using an external
power source (as opposed to 5 volts from the USB connection or other
regulated power source). You can supply voltage through this pin, or, if
supplying voltage via the power jack, access it through this pin.
 5V. The regulated power supply used to power the microcontroller and other
components on the board. This can come either from VIN via an on-board
regulator, or be supplied by USB or another regulated 5V supply.
 3V3. A 3.3 volt supply generated by the on-board regulator. Maximum
current draw is 50 mA.
 GND. Ground pins
Memory
The ATmega328 has 32 KB (with 0.5 KB used for the bootloader). It also has 2 KB
of SRAM and 1 KB of EEPROM (which can be read and written with the EEPROM
library).
Input and Output
Each of the 14 digital pins on the Uno can be used as an input or output, using
pinMode(), digitalWrite(), and digitalRead() functions. They operate at 5 volts. Each
pin can provide or receive a maximum of 40 mA and has an internal pull-up resistor
(disconnected by default) of 20-50 kOhms. In addition, some pins have specialized
functions:
 Serial: 0 (RX) and 1 (TX). Used to receive (RX) and transmit (TX) TTL serial
data. These pins are connected to the corresponding pins of the
ATmega8U2 USB-to-TTL Serial chip.
 External Interrupts: 2 and 3. These pins can be configured to trigger an
interrupt on a low value, a rising or falling edge, or a change in value. See
the attachInterrupt() function for details.
 PWM: 3, 5, 6, 9, 10, and 11. Provide 8-bit PWM output with the
analogWrite() function.
 SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). These pins support SPI
communication using the SPI library.
 LED: 13. There is a built-in LED connected to digital pin 13. When the pin is
HIGH value, the LED is on, when the pin is LOW, it's off.
The Uno has 6 analog inputs, labeled A0 through A5, each of which provide 10
bits of resolution (i.e. 1024 different values). By default they measure from
ground to 5 volts, though is it possible to change the upper end of their range
using the AREF pin and the analogReference() function. Additionally, some pins
have specialized functionality:
 I2C: A4 (SDA) and A5 (SCL). Support I2C (TWI) communication using the
Wire library.
There are a couple of other pins on the board:

 AREF. Reference voltage (0 to 5V only) for the analog inputs. Used with
analogReference().
 Reset. Bring this line LOW to reset the microcontroller. Typically used to add
a reset button to shields which block the one on the board.
See also the mapping between Arduino pins and ATmega328 ports.
Communication
The Arduino Uno has a number of facilities for communicating with a computer,
another Arduino, or other microcontrollers. The ATmega328 provides UART TTL
(5V) serial communication, which is available on digital pins 0 (RX) and 1 (TX). An
ATmega8U2 on the board channels this serial communication over USB and
appears as a virtual com port to software on the computer. The '8U2 firmware uses
the standard USB COM drivers, and no external driver is needed. However, on
Windows, a .inf file is required. The Arduino software includes a serial monitor which
allows simple textual data to be sent to and from the Arduino board. The RX and TX
LEDs on the board will flash when data is being transmitted via the USB-to-serial
chip and USB connection to the computer (but not for serial communication on pins
0 and 1).
A SoftwareSerial library allows for serial communication on any of the Uno's digital
pins. The ATmega328 also supports I2C (TWI) and SPI communication. The Arduino
software includes a Wire library to simplify use of the I2C bus; see the documentation
for details. For SPI communication, use the SPI library.
Programming
The Arduino Uno can be programmed with the Arduino software (download). Select
"Arduino Uno from the Tools > Board menu (according to the microcontroller on your
board). For details, see the reference and tutorials.
The ATmega328 on the Arduino Uno comes preburned with a bootloader that allows
you to upload new code to it without the use of an external hardware programmer. It
communicates using the original STK500 protocol (reference, C header files).
You can also bypass the bootloader and program the microcontroller through the
ICSP (In-Circuit Serial Programming) header; see these instructions for details.
The ATmega8U2 firmware source code is available . The ATmega8U2 is loaded with
a DFU bootloader. The Uno SMD has a pulldown resistor tying the HWB pin to
ground, so all that's needed to enter DFU mode is to briefly short enough to short
pins 5 and 6 of the 8U2 icsp connector. This will connect the 8U2 reset pin to ground.
You can then use Atmel's FLIP software (Windows) or the DFU programmer (Mac
OS X and Linux) to load a new firmware. Or you can use the ISP header with an
external programmer (overwriting the DFU bootloader). See this user-contributed
tutorial for more information.
Automatic (Software) Reset
Rather than requiring a physical press of the reset button before an upload, the
Arduino Uno is designed in a way that allows it to be reset by software running on a
connected computer. One of the hardware flow control lines (DTR) of the
ATmega8U2 is connected to the reset line of the ATmega328 via a 100 nanofarad
capacitor. When this line is asserted (taken low), the reset line drops long enough to
reset the chip. The Arduino software uses this capability to allow you to upload code
by simply pressing the upload button in the Arduino environment. This means that
the bootloader can have a shorter timeout, as the lowering of DTR can be well-
oordinated with the start of the upload.
This setup has other implications. When the Uno is connected to either a computer
running Mac OS X or Linux, it resets each time a connection is made to it from
software (via USB).For the following half-second or so, the bootloader is running on
the Uno. While it is programmed to ignore malformed data (i.e. anything besides an
upload of new code), it will intercept the first few bytes of data sent to the board after
a connection is opened. If a sketch running on the board receives one-time
configuration or other data when it first starts, make sure that the software with which
it communicates waits a second after opening the connection and before sending
this data.
The Uno contains a trace that can be cut to disable the auto-reset. The pads on
either side of the trace can be soldered together to re-enable it. It's labeled "RESET-
EN". You may also be able to disable the auto-reset by connecting a 110 ohm
resistor from 5V to the reset line; see this forum thread for details.
USB Overcurrent Protection
The Arduino Uno has a resettable polyfuse that protects your computer's USB ports
from shorts and overcurrent. Although most computers provide their own internal
protection, the fuse provides an extra layer of protection. If more than 500 mA is
applied to the USB port, the fuse will automatically break the connection until the
short or overload is removed.
Physical Characteristics
The maximum length and width of the Uno PCB are 2.7 and 2.1 inches respectively,
with the USB connector and power jack extending beyond the former dimension.
Four screw holes allow the board to be attached to a surface or case. Note that the
distance between digital pins 7 and 8 is 160 mil (0.16"), not an even multiple of the
100 mil spacing of the other pins.
Anexo H. Sensor dht22
Aosong Electronics Co.,Ltd
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------
Your specialist in innovating humidity & temperature sensors
1. Feature & Application:
* Full range temperature compensated * Relative humidity and temperature

measurement
* Calibrated digital signal *Outstanding long-term stability *Extra components not

needed
* Long transmission distance * Low power consumption *4 pins packaged and fully
interchangeable
2. Description:
DHT22 output calibrated digital signal. It utilizes exclusive digital-signal-collecting-

technique and humidity
sensing technology, assuring its reliability and stability.Its sensing elements is

connected with 8-bit single-chip
computer.
Every sensor of this model is temperature compensated and calibrated in accurate

calibration chamber and the
calibration-coefficient is saved in type of programme in OTP memory, when the

sensor is detecting, it will cite
coefficient from memory.

Small size & low consumption & long transmission distance(20m) enable DHT22 to
be suited in all kinds of
harsh application occasions.
Single-row packaged with four pins, making the connection very convenient.
3. Technical Specification:
4. Connectioin Diagram
Anexo I. Sensor de temperatura y humedad con sonda de acero inoxidable.
Se trata de un sensor SHT1x antirrojo, robusto y preciso, que puede dominar

aplicaciones de nivel empresarial y industrial. Se puede aplicar en varios campos:
estaciones de base de telepoint, gabinete de control electrónico, sitio de
producción, almacén, salas de máquinas, invernaderos, ganadería, stock de
medicamentos y etc. El paquete metálico le permite hacer frente a las
circunstancias muy polvorientas u otras severas. El estilo colgante hace que sea
fácil de instalar.
La malla metálica que cubre el sensor adopta el método de infiltrar el cobre
durante la sinterización para realzar la resistencia de la temperatura, de la presión,
y de la resistencia que desgasta de ella. La interfaz serie de 2 hilos y la regulación
de voltaje interno permiten una integración fácil y rápida del sistema. Además, es
compatible con Arduino y le proporcionaremos la biblioteca.
Especificación
 Paquete metálico
 Estilo colgante
 Tecnología CMOSens líder
 Sensor de alta precisión
 Bajo consumo de energía: 0.15mW (Promedio)
 Tipo de interfaz: Serial (I2C no estándar)
 Humedad Ranger: 0-100% RH
 Temperatura ranger: -10-80 ℃
 Precisión de la humedad: ± 5.0% RH
 Precisión de la temperatura: ± 0.5 ℃
 Tiempo de respuesta rápido <8 seg.
 Tamaño: 49mm x 14mm
Aplicaciones
 Estaciones base Telepoint
 Armario de control electrónico
 Sitio de producción, almacén
 Salas de máquinas
 Invernaderos
 Ganadería
 Stock de medicamentos
Diagrama de conexión
 Cable rojo - 5v
 Cable azul - GND
 Cable amarillo - Alambre del reloj
 Cable negro - Cable de datos
Precaución: la línea al suelo es azul en lugar de negro.
Fuente:
https://www.dfrobot.com/wiki/index.php/Digital_Temperature_and_Humidity_senso
r_(With_Stainless_Steel_Probe)_(SKU:SEN0148)
Anexo J. Ac Led Light Dimmer Module Controller Board Arduino Raspberry
Smart Home
Fuente: http://www.ebay.com/itm/111764492631
Anexo K. Ac 60hz/50hz Dimmer/Ssr Controller Board Arduino/Raspberry Pi
Compatible
 On-board micro-controller. No programming required!

 Controllable via bluetooth using an HC-05 bluetooth module and an Arduino
(or any microcontroller)
 Dimmer Board for selecting any voltage between 0 VAC - 120 VAC or 0
VAC - 240 VAC
 Zero-Cross detection (with zero/cross output pin)
 Programmable Atmel ATtiny85 via 6-pin ICSP header
 Compatible with any Arduino!
 Can be controlled using voltage [ 0.55V - 2.77V] or by using PWM
 Available for 50Hz or 60Hz (But can be reprogrammed using ICSP header).
 120V or 240V
 LED 'AC ON' indicator
 4-Corner Mounting Holes
riac rated for:
 Peak Non Rep Surge Current Itsm 50Hz: 140A

 Peak Repetitive Off-State Voltage, Vdrm: 600V
 On State RMS Current IT(rms): 16A
Triac specs based on adequate heat management (using a fan, etc).
Controls the amount of dimming based on an input voltage on the CTRL pin or a
Pulse Width Modulation (PWM) signal.
Choose the mode by using the 'Mode' pin:

Ground = Voltage Mode
3.3V / 5V = PWM Mode
Using Voltage Mode and supplying voltage to the 'CTRL' pin:

Voltage Amount of Dimming
0 - 0.65V: 100% Dim (Fully OFF)
0.65V - 2.65V: 100% - 0% Dim
2.65V - 5V: 0% Dim (Fully ON)
Arduino Dimmer Board Breadboard

CTRL 'wiper' (middle pin) of potentiometer
5V 5V First leg of potentiometer
GND GND 'Second leg of potentiometer
Using PWM Mode and supplying PWM signal to the 'PWM' pin:
Duty Cycle Amount of Dimming Arduino Code

0 - 5% 100% Dim (Fully OFF) analogWrite(0) to analogWrite(15)
5%-40%: 100% - 0% Dim analogWrite(15) to analogWrite(90)
Greater than 40%: 0% Dim (Fully ON) analogWrite(90) to
analogWrite(255)
Arduino Dimmer Board

5V 5V
5V MODE
GND GND
Digital Pin 9 (or any PWM PWM
Pin)
Conexion
Anexo L. 4ch ac led light dimmer v2 module controller board Arduino
raspberry smart home
Anexo M. Aiicioo 60 Vatios Cerámica Calor Emisor No Dañar Ninguna Luz
Las bombillas de calefacción cerámicas son muy usadas en nacedoras, terrarios e

invernaderos o cultivos de interior ya que no se iluminan y por tanto son muy
eficientes y usan poca energía, debido a que toda la potencia se transforma en
radiación de calo
Especificaciones principales
Color: blanco
Voltaje: 110V
Potencia: 60 vatios
Diámetro: 75 mm
Altura: 100 mm
 Emisor de calor infrarrojo no ligero daño a dormir hábitos de reptil
 Perfecto para el calor de 24 horas de alta humedad terrarios
 plano 60 vatios diseños de calor más eficiente y más duradero
 Código:717080639739
 Tipo:Misc.
 Marca:Aiicioo
 Color:Blanco
 Tamaño del producto
o Alto:9 cm
o Largo:12 cm
o Peso: lbs
o Ancho:9 cm
Anexo N. Arduino PID - Guía de uso de la librería
El texto completo se puede conseguir en la pagina web:
http://brettbeauregard.com/blog/wp-content/uploads/2012/07/Gu%C3%ADa-de-
uso-PID-para-Arduino.pdf.

Control de Temperatura de Invernadero Bogotá Colombia

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Control de Temperatura de Invernadero Bogotá Colombia

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PROPUESTA DE IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA ELECTROMECÁNICO

PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA EN EL INVERNADERO DEL

JOHAN ANDRÉS ROJAS GONZÁLEZ

FERNANDO ADRIÁN PULIDO MATEUS

ESCUELA TECNOLÓGICA INSTITUTO TÉCNICO CENTRAL

JOHAN ANDRÉS ROJAS GONZÁLEZ

FERNANDO ADRIÁN PULIDO MATEUS

Proyecto para optar por el titulo

ESCUELA TECNOLÓGICA INSTITUTO TÉCNICO CENTRAL

Bogotá, 18 de julio de 17.

Principalmente a Dios por permitirnos lograr nuestros objetivos.

A nuestras familias por su apoyo incondicional, motivación constante, paciencia y

A todas aquellas personas que directa o indirectamente no han prestado su apoyo

durante el desarrollo del proyecto.

Tabla 1 Lista de vegetales de crecimiento rápido. ................................................. 25

Figura 1. Condiciones de siembra ......................................................................... 27

Anexo A. Toma De Muestras Día 1

a1 0.611 kPa, Parámetro de presión de vapor para saturación.

El invernadero es un recinto cerrado cuya finalidad es mantener un microclima ideal,

La agricultura en Colombia en los últimos años ha sufrido constantes

En el presente proyecto identificará las principales variables que influyen el clima

La implementación de la propuesta depende del aval de la administración del

3.1 AVANCES TECNOLÓGICOS EN INVERNADEROS ORNAMENTALES.

Dentro este gobierno se implementó 151 núcleos de formación y se capacitaron

El proyecto se dividió en tres ejes de intervención. El primer eje capacita a las

Como resultado de la investigación se determina que dos de los tres productos

Actualmente el proyecto 319 involucra instituciones educativas distritales y

12 Jardín Botánico José Celestino Mutis Informe de Gestión a Diciembre 31 de 2008

A través de la historia el hombre busca la evolución de productos vegetales, esto

5.1 OBJETIVO GENERAL

5.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

● Realizar una adquisición de datos (DAQ), de las variables de temperatura y

● Analizar el modelamiento de la temperatura en el invernadero por medio de

● Seleccionar el sistema de control de temperatura adecuado, determinando

Tabla 1 Lista de vegetales de crecimiento rápido.

RÁBANO. El rábano puede estar listo para la cosecha de 25 a 30 días

14definición ABC, http://www.definicionabc.com/general/cultivo.php, 2007-2017.

TIPO VENTAJAS DESVENTAJAS

Capilla. Construcción de Problemas de ventilación con

Elementos de soportes int

Excelente ventilación. Menor volumen de aire

Techumbre curva. Es de alta transmitancia Dificultades de ventilación.

Baja captación de luz solar.

6.5 PARÁMETROS A CONSIDERAR DENTRO DEL INVERNADERO

17 ® GRUPO XAXENI S. DE R.L. DE C.V.

18 El control ambiental en invernaderos: humedad relativa,

Principalmente los controladores industriales utilizan como fuente de energía la

En la Figura 2, (a) se observa el diagrama de boques de un control de encendido y

Fuente: Apuntes de sistema de control

En control proporcional la teoría la respuesta es instantánea, pero en la realidad no

En la cual Ki es la constante ajustable. En función de transferencia la integral es:

Fuente: Apuntes de sistema de control.

La repuesta del sistema está ligada a la constante de integración que es la

23Teoría de control http://es.slideshare.net/luisquijada77/teoria-de-control-controladores-y-sistemas-

El valor del tiempo derivativo es independiente a la velocidad de cambio de la

25Teoría de control http://es.slideshare.net/luisquijada77/teoria-de-control-controladores-y-sistemas-

La ecuación de esta combinación de controles está dada por28:

La ecuación de trasferencia se puede describir como un modelo matemático en el

Fuente: Ingeniería de control moderna 3Ed.

Fuente: Ingeniería de control moderna 3Ed.

Al desarrollar la matriz observamos la primera fila de los coeficientes, en esta se

29 Fulgencio Pujante García, dpto. Ingeniería Novedades Agrícolas,2011.

La cantidad de ventilación depende del grado de apertura de las ventanas, esto

6.10 SISTEMAS DE CONTROL DE RIEGO EN INVERNADEROS