Exemple

Choix du type d’un compensateur

pour le suivi d’une trajectoire par un
véhicule
 Problématique
Erreur
d

Véhicule A Véhicule B

Le véhicule A doit suivre le véhicule B à une distance d

en supposant que

i) le véhicule B est arrêté à une position xb

ii) le véhicule B est partie d’une distance 2d du repère
fixe et se déplace à une vitesse constante de vb
Modèle du véhicule A
X a (s) 1/ m
Gp( s )  
Fa ( s ) s ( s  b / m)

xa = position du véhicule A
fa = force appliquée au véhicule
m = masse du véhicule
b = frottement visqueux
Système de commande par
ordinateur
Compensateur Convertisseur
numérique N/A Véhicule A

R* E* F* Xa
Gc(z) Bo(s) Gp(s)
+
d
-
Convertisseur
A/N
Xa* T

Ordinateur Interface Système à commander

F(z)

R(z) E(z) M(z) C(z)

Gc(z) BoGp(z)
+
-
Choix du type de Gc(z): Cas i
R(z) E(z)
F(z)
+
-

Référence échelon Référence rampe Référence parabole

Type de F(z) r (t )  au (t ) r (t )  at r (t )  12 at 2

a
0 1  K ssp  
a
1 0 K ssv 
a
2 0 0 K ssa

K ssp  lim F ( z ) ( z  1) F ( z ) ( z  1) 2 F ( z )
z 1 K ssv  lim K ssa  lim
z 1 T z 1 T2

Type(Gc( z ))  Type( F ( z ))  Type(Gp ( s ))  1  1  0

Choix du type de Gc(z): Cas ii
R(z) E(z)
F(z)
+
-

Référence échelon Référence rampe Référence parabole

Type de F(z) r (t )  au (t ) r (t )  at r (t )  12 at 2

a
0 1  K ssp  
a
1 0 K ssv 
a
2 0 0 K ssa

K ssp  lim F ( z ) ( z  1) F ( z ) ( z  1) 2 F ( z )
z 1 K ssv  lim K ssa  lim
z 1 T z 1 T2

Type(Gc( z ))  Type( F ( z ))  Type(Gp( s ))  2  1  1