Chapitre VII

Compensateurs polynomiaux

1
 Caracté
Caractéristiques
• Imposition
I iti ddes pôles
ôl pour d
des systèmes
tè
d’ordre quelconque

• Possibilité d’imposer le type

• Conception
p unifiée

• N’ajoute
N ajoute pas de zéros dans le système

2
 Quelques notions d’algèbre
d algèbre

• Équation de Diophantine

• Matrice de Sylvester

3
 Équation de Diophantine
Équation polynomial de Diophantine
 ( z ) A( z )   ( z ) B( z )  D( z )

Où les polynômes A(z), B(z) et D(z) sont connus:

A( z )  z n  a n 1 z n 1    a 0 degré n
B( z )  bm z m  bm 1 z m 1    b0 degré m <= n
D ( z )  z 2 n 1  d 2 n  2 z 2 n  2    d 0 degré 2n
2n--1
Et où les polynômes (z) et (z) sont inconnus:
 ( z )   n 1 z n 1   n  2 z n  2     0 degré n-
n-1
 ( z )   n 1 z n 1   n  2 z n  2     0 degré n-
n-1

4
 Exemple
Polynômes connus:
A( z )  z 2  z  0.5 B( z )  z  2 D( z )  z 3

Équation polynomial de Diophantine

 ( z ) A( z )   ( z ) B( z )  D( z )
 1 z   0 z 2  z  0.5   1 z   0 z  2  z 3
 z
1
3
  
 ( 0   1 ) z 2  ( 0  0.5 1 ) z  0.5 0   1 z 2  (  0  2  1 ) z  2  0  z 3

 1 z 3  ( 0   1   1 ) z 2  ( 0  0.5 1   0  2  1 ) z  (0.5 0  2  0 )  z 3

4 équations 4 inconnus Sous forme matricielle

0.5 0  2  0  0 0.5 0 2 0  0  0
 0  0.5 1   0  2  1  0
 1 0.5
 1 2  1  0

 0  1  1  0 1 1 0 1    0  0 
    
1  1 0 1 0 0   1  1

l 5
 Transformation de
l’é
l’équation
ti d de Di
Diophantine
h ti
Forme polynomiale Forme matricielle
 ( z ) A( z )   ( z ) B( z )  D( z ) EX  R
connus: Matrice (2n x 2n) et vecteur connus:
 a0 0  0 b0 0  
a   
A( z )  z n  a n 1 z n 1    a 0  1 a0 0 b1 b0 
  a1  0  b1    d0 
    
B( z )  bm z m  bm 1 z m 1    b0 a n 1   0 bm 1     
E 1 a n 1  a0 bm bm 1   R   d 2 n 3 
D( z )  z 2 n 1
 d 2n2 z 2 n2
   d0    
 0 1  a1 0 bm    d 2n  2 
  0    0    1 
 
 0   a n 1 0   
 0  1    0 
 0 0 0   
  
 n  2 
inconnus: inconnus: 
  n 1 

X
 0 
 ( z )   n 1 z n 1   n  2 z n  2     0  
  
 
 ( z )   n 1 z n 1   n 2 z n 2     0  n2 
  n 1 

Asservissement numérique en temps réel 6

Existence de la solution de
l’équation de Diophantine

La solution unique
q de l’équation
q de Diophantine
p existe
si et seulement si les polynômes connus A(z) et B(z)
n’ont pas de racine en commun.

Asservissement numérique en temps réel 7

Existence de la solution de
l’équation de Diophantine
((zz),), ((zz))  00 unique
unique ||  (z)A(z)+ (z)B(z)=D(z)
(z)A(z)+


 x  0 unique
i | Ex
E =R

det(E)  0

 x  0 | Ex = 0

  ( z ),  ( z )  0 |  (z)A(z)+ (z)B(z)=0

 ( z) B( z )
  ( z ),  ( z )  0 | 
 ( z) A( z )
Asservissement numérique en temps réel 8
Existence de la solution de
l’équation de Diophantine
  ( z ),
)  ( z )  0 unique
i |  (z)A(z)+
( )A( )+ ((z)B(z)=D(z)
)B( ) D( )

 x  0 unique | Ex = R

Ordre n
 ( z) B( z )
  ( z ),
)  ( z)  0 | 
 ( z) A( z )
Ordre n-
n-1

A( z ) et B ( z ) ont au moins une racine en commun

Asservissement numérique en temps réel 9

Existence de la solution de
l’équation de Diophantine
  ( z ),  ( z )  0 unique |  (z)A(z)+ (z)B(z)=D(z)

A( z ) et B ( z ) ont au moins une racine en commun

  ( z ),  ( z )  0 unique |  (z)A(z)+ (z)B(z)=D(z)


A(z) et B(z) ont aucune racine en commun

Asservissement numérique en temps réel 10

 Exemple
Polynômes connus:
A( z )  z ( z  1)  z 2  z  0 B( z )  z  1 D( z )  z 3

Équation polynomial de Diophantine

 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D( z )
où les ppolynômes
y inconnus sont
 ( z )  1 z   0
 ( z )  1 z   0

Sous forme matricielle

0 0 1 0   0  0  Il ni a pas de solution puisque racines(A) = {0;

{0;--1}
1
 0 1 1  1  0  et racine(B) = {-
{-1} ont un élément en commun.

1 1 0 1    0  0  En effet la matrice E est singulière puisque la
    
0 1 0 0   1  1  première et la dernière colonne sont identiques.

Asservissement numérique en temps réel 11

 Structure du compensateur
polynomial
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M*
M Y
F(z)
r Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-

Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

Asservissement numérique en temps réel 12

 Schéma blocs en z
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M* Y
F(z)
()
r Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-

Yd* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

R(z) R(z) Y(z)

F(z) M(z)
r BoGp(z)
+ (z)
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 13

 Schéma blocs en z
R(z) R(z) Y(z)
F(z) M(z)
r BoGp(z)
+ (z)
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z)
F(z)

R(z) R(z) M(z) Y(z)

F(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-
B ((zz )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 14

 FT en chaîne fermée
R(z) R(z) M(z) Y(z)
F(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

F ( z ) B( z )
Y ( z)  ( z ) A( z ) F ( z ) B( z )
 Kr  Kr
R( z ) F ( z ) B( z )  ( z ) D( z )
1
 ( z ) A( z ) F ( z )

Où l’équation caractéristique est

D( z )   ( z ) A( z )   ( z ) B( z )

Asservissement numérique en temps réel 15

 Imposition des pôles
Pour réduire la contribution de F(z) sur la réponse, on pose
F ( z )  z n 1

Puis pour éliminer F(z) de la FT en chaîne fermée

Puis,

Y ( z)
 Kr
F ( z ) B( z ) D ( z )   ( z ) A( z )   ( z ) B( z )
R( z ) D( z )

On pose
D( z )  F ( z )( z )

De sorte que
Y ( z) F ( z ) B( z ) B( z )
 Kr  Kr
R( z ) F ( z )( z ) ( z )

Asservissement numérique en temps réel 16

 Imposition des pôles
Parce ll’équation
équation suivante est celle de Diophantine
D ( z )   ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )

où
D ( z )  F ( z )( z )  z n 1  ( z )

et où (z) est l’équation caractéristique que l’on

peut choisir pour correspondre à des spécifications,

trouver la solution de cette équation de Diophantine

correspond à trouver les polynômes du compensateur
polynomial
l i l quii impose
i l’équation
l’é ti caractéristique
té i ti ((z))

Asservissement numérique en temps réel 17

 Gain statique du systè
système
Puisque
Y ( z) F ( z ) B( z )
 Kr
R( z ) D( z )

Alors
 F ( z ) B( z )   F ( z ) B( z ) 
E ( z )  1  K r  R ( z )  1  K r  R ( z )
 D ( z )    ( z ) A( z )   ( z ) B ( z ) 

Pour un échelon,
 ( z ) A( z )   ( z ) B( z )  K r F ( z ) B( z ) z
E( z) 
 ( z ) A( z )   ( z ) B( z ) z 1

Du théorème de la valeur finale, pour obtenir ess=0,

z 1  (1) A(1)   (1) B(1)  K r F (1) B (1)
ess  lim e(kT )  lim E( z) 
k  z 1 z  (1) A(1)   (1) B(1)
D’où,,
 (1) A(1)   (1) B(1)
Kr 
F (1) B(1)
Asservissement numérique en temps réel 18
 Gain statique du systè
système
R(z) R(z) Y(z)
F(z) M(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-
B( z)
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

Si Type[B(z)/A(z)]
yp [ ( ) ( )] = q > 0,, alors,,
=(z--1)q Aq(z) de sorte que A(1) = 0
A(z) =(z

D ’où
où
 (1) A(1)   (1) B(1)  (1) B(1)  (1)
Kr   
F (1) B (1) F (1) B(1) F (1)

Asservissement numérique en temps réel 19

 Condition d’applications
d applications

R(z) R(z) Y(z)

F(z) M(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-
B( z)
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

Les polynômes A(z) et B(z) n’ont pas de racines

en commun.

Asservissement numérique en temps réel 20

 Méthode de conception
1) Choisir les spécifications de la réponse transitoire.
2) Trouver l’équation caractéristique désirée
d(s) correspondante aux spécifications.
3) Obtenir d(z) en transformant d(s) dans
le domaine de z.
z
4) Poser F(z) = zn-1
5) Calculer D(z) = F(z) d(z)
6) Résoudre l’équation de Diophantine
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D ( z )
7) Calculer le gain statique Kr
 (1) A(1)   (1) B(1)
Kr  Si type(B/A)
yp ( )=0
F (1) B(1)
 (1)
Kr  Si type(B/A) > 0
F (1)
Asservissement numérique en temps réel 21
 Exemple

Commande par ordinateur d’une

presse à métal en feuille

Asservissement numérique en temps réel 22

 Schéma de principe du
système
tè
m N/A 12 bits -10v
-10v~10v
10v
Amplificateur Moteur CC
+ 1 bit signe
Ordinateur Vis sans fin (0.01m/2rad)
yd A/N 12 bits -10v~10v
Amplificateur
+ 1 bit signe
ym Épesseur y
0.005 m
0.001 m Capteur
p p
pour
mesurer l'épaisseur

10 m/s

1m

Asservissement numérique en temps réel 23

 Schéma blocs
m N/A 12 bits -10v~10v
Amplificateur
p cateu Moteur CC
+ 1 bit signe
i
Ordinateur Vis sans fin (0.01m/2rad)
yd A/N 12 bits -10v~10v
Amplificateur
+ 1 bit signe
ym Épesseur y
0 005 m
0.005
0.001 m Capteur pour
mesurer l'épaisseur

10 m/s

1m

Convertisseur
C i
N/A Moteur CC Vis

R* E* F(z) M*
Bo(s) KN/A
17.7
0.0016 Y Td = 1m / 10m/s = 0.1 s
Kr (z) s(0.08s+1)
+
-
KA/N =2212lsb
l b / 10v
10 = 409.6
409 6

Yc* (z) Y d* T Ym KN/A=10v / 212lsb = 0.002441

KA/N 1000 e-Tds
F(z)

Convertisseur
C ti Ampli Retard K0 = 1000 KA/N
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

Asservissement numérique en temps réel 24

 Schéma blocs échantillonné
Gp(s)
T

R*
R E* F(z)
() M* 17.7
Kr B ()
Bo(s) KN/A 0 0016
0.0016
+ (z) s(0.08s+1) Y
-

Y c* (z))
( Y d* T Ym
KA/N 1000 e-Tds
F(z)

H(s)

R(z) E(z) F(z) M(z) Y(z)

Kr BoGp(z)
+ (z)
-

Yc(z) Yd(z)
(z)
BoGpH(z)
F(z)
()

Asservissement numérique en temps réel 25

 Schéma blocs échantillonné
R(z) E(z) F(z) M(z) b1z + b2 Y(z)
Kr (z)
() z2+a
+ 1z+a
+ 2
+
-

Yc(z) Yd(z)
(z) Kob1z + Kob2
F(z) z4+a1z3+a2z2

 
b1  0.00006913 T / 0.08  1  e T / 0.08 0.08  0.00000088631

 
b2  0.00006913 1  e T / 0.08  T / 0.08e T / 0.08 0.08  0.00000072

 
a1   1  e T / 0.08  1.5353

a 2  e T / 0.08  0.5353
et
K 0  409660

Asservissement numérique en temps réel 26

Transformation du schéma blocs
R(z) E(z) F(z) M(z) b1 z + b2 Y(z)
Kr (z)
() z2+a
+ 1z+a
+ 2
+
-

Yc(z) Yd(z)
(z) Kob1z + Kob2
F(z) z4+a1z3+a2z2

R(z) F(z) M(z) b1z + b2 Y(z)

Kr (z)
+ z +a1z+a2
2

Yc(z) Yd(z)
(z) Ko
F(z) z2

Asservissement numérique en temps réel 27

Transformation du schéma blocs
R(z) F(z) M(z)
() b1z + b2 Y(z)
()
Kr (z)
+ z +a1z+a2
2

Yc(z) Yd(z)
(z) Ko
F(z) z2

R(z) Kr F(z) M(z) K0b1z + K0b2 Y(z)

K0 + (z) z2+a1z+a2
-

Yc(z) Yd(z)
(z) 1
F(z)
() z2

Asservissement numérique en temps réel 28

Transformation du schéma blocs
R(z) Kr F(z) M(z)
() K0b1z + K0b2 Y(z)
()
K0 + (z) z2+a1z+a2
-

Yc(z) Yd(z)
(z) 1
F(z) z2

F(z) M(z) Y(z) Yd(z)

R(z) Kr K0b1z + K0b2 1
K0 + (z) z2+a1z+a2 z2
-

Yc(z) ( )
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 29

Transformation du schéma
schéma blocs
F(z) M(z) Y(z) Yd(z)
R(z) Kr K0b1z + K0b2 1
K0 + (z) z2+a1z+a2 z2
-

Yc(z) (z)
F(z)
()

R(z) R(z) M(z) Y(z)

Kr F(z) B(z)
K0 + (z) A(z)
-

Yd(z)
(z)
F(z)

B( z )  K 0 b1 z  K 0 b2
A( z )  z 4  a1 z 3  a 2 z 2 => n = 4
Asservissement numérique en temps réel 30
 C diti d’
Condition d’application
li ti

b2
racineB( z )  racineK 0 b1 z  K 0 b2      0.8124
b1

 
racinesA( z )  racine z 4  a1 z 3  a 2 z 2  0 0 1 0.5353

La condition d’application est respectée puisque

A(z) et B(z) n’ont pas de racines communes

Asservissement numérique en temps réel 31

 Conception
1) Spécifications transitoires:
- Temps de réponse Tr = 0.05
- Dépassement
Dé tM
Mp = 0

2) Équation caractéristique désirée en s

(2 pôles
ô dominants
i et 2 pôles
ô hautes fréquence):
é

 
 d ( s )  s 2  2wn s  wn2 s  5wn s  5wn 

 1
 1

  Tr Ln 0.05 1   2
 si   0.69
0.9257 1.6341
wn    e  94.8
 0.9257 1.6341 0.05
 e 0.69    1
Tr

Asservissement numérique en temps réel 32

 Conception
3) Équation caractéristique désirée en z:

    
 d ( z )  z 2  2e wnT cos wnT 1   2 z  e  2wnT z  e 5wnT z  e 5wnT 
Parce que e 5w T  5.110 11  0 et  = 1
n

 d ( z )  z 4  2e  wn T z 3  e 2 wn T z 2
 z 4  0.0175 z 3  0.00007636 z 2

4) F(z) = zn-1 = z3

F(z)d(z)
5) D(z) = F(z)
D( z )   d ( z ) F ( z )  z 7  0.0175 z 6  0.00007636 z 5

Asservissement numérique en temps réel 33

 Conception
6) Résoudre l’équation de Diophantine
 ( z ) A( z )   ( z ) B( z )  D( z )

où
B( z )  K 0 b1 z  K 0 b2

A( z )  z 4  a1 z 3  a 2 z 2
D( z )  z 7  0.0175 z 6  0.00007636 z 5
Sous forme algébrique
0 0 0 0 K 0 b2 0 0 0   0   0 
0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0  
0   1     0 
 
a 2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0   2   0 
    
 a1 a2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2   3   0 

1 a1 a2 0 0 0 0  
K 0 b1  0   0 
    
0 1 a1 a2 0 0 0 0    1  0.00007636
0 0 1 a1 0 0 0 0    2    0.0175 
    
 0 0 0 1 0 0 0 0    3   1 

Asservissement numérique en temps réel 34

 Conception
0 0 0 0 K 0 b2 0 0 0   0   0 
0
 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0 0   1   0 

a 2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0   2   0 
    
 a1 a2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2   3   0 

1 a1 a2 0 0 0 0 K 0 b1    0   0 
    
0 1 a1 a2 0 0 0 0    1  0.00007636
0 0 1 a1 0 0 0 0    2    0.0175 
    
 0 0 0 1 0 0 0 0    3   1 

Solution
 0   0.8447 
   1.7950 
 1  
 2   1.5178   ( z )  z 3  1.5178 z 2  1.7950 z  0.8447
   
 3    1.0000  =>
 0   0 
     ( z )  3.0264 z 3  1.5330 z 2

 1  0 
    1.5330
 2  
  3   3.0264 

Asservissement numérique en temps réel 35

 Conception
7) Calcul du gains statique Kr
R(z) R(z) Y(z)
Kr F(z) M(z) B(z)
K0 + (z) A(z)
-

Yd(z)
(z)
F(z)
()

Parce que B(z)/A(z) est de type 1

 (1)
Kr  K0  K 0  (1)  4096003.0264  1.5330  611690
F (1)

Asservissement numérique en temps réel 36

 Réalisation
 ( z) 3.026 z 3  1.533z 2
Yc ( z )  Yd ( z )  Yd ( z )
F ( z) z3

E(z) y c (k )  3.026 y d (k )  1.533 y d (k  1)

R(z) F(z) M(z)
Kr ((z))
+
-
e( k )  K r r ( k )  y c ( k )

Yc(z) (z))
( Yd(z)
F(z)
F ( z) z3
M ( z)  E ( z)  3 E( z)
Ordinateur  ( z) z  1.5178 z 2  1.7950 z  0.8447

m(k )  1.5178m(k  1)  1.7950m(k  2)  0.8447 m(k  3)  e(k )

Asservissement numérique en temps réel 37

 Ajout d’un
d un intégrateur
Convertisseur
C ti
N/A Procédé
R* R* R* 1 M*
F(z) Y
r Bo(s) Gp(s)
+ (z) z-1
-
Approximation
rectangulaire de
l'intégrale
T
Y d* (z) Y*
F( )
F(z)
Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

Asservissement numérique en temps réel 38

 Schéma blocs en z
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* R* M*
F(z) 1 Y
r Bo(s) Gp(s)
+ (z)
() z1
z-1
-
Approximation
rectangulaire de
l'intégrale
T
Yd* ( )
(z) Y*
F(z)
Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

R(z) R(z) M(z) Y(z)

F(z) 1
r BoGp(z)
+ (z) z1
z-1
-
z  1  G p (s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 39

Transformation du schéma blocs
R(z) R(z) M(z) Y(z)
F(z) 1
r BoGp(z)
p( )
+ (z) z1
z-1
-
z  1  G p (s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
(z))
(
F(z)

R(z) R(z) Y(z)

F(z) M(z) B(z)
r
+ (z) A(z)
-

B( z ) 1
 B0 G p ( z )
Yd(z) A( z ) z  1
(z)
F(z)
()

Asservissement numérique en temps réel 40

 Imposition d’un
modèle
mod èle de référence
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M* Y
F(z)
Gf(z) Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-

Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

Asservissement numérique en temps réel 41

 Schéma blocs en z
R(z) R(z) M(z) Y(z)
F(z)
Gf(z) BoGp(z)
+ (z)
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
( )
(z)
F(z)

R(z) R(z) Y(z)

F(z) M(z) B(z)
Gf(z)
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 42

 Schéma blocs en z
R(z) R(z) Y(z)
F(z) M(z) B(z)
Gf(z)
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)
()

FT en boucle fermée sachant que D(z) = F(z) (z)

Y ( z) F ( z ) B( z ) B( z )
 G f ( z)  G f ( z)
R( z ) D( z ) ( z )
Nd ( z)
Sachant que le modèle de référence est Gr ( z )  , en posant
d ( z)
Nd ( z)
G f ( z) 
B( z )
On obtient
Y ( z) Nd ( z)

R( z ) ( z )

Asservissement numérique en temps réel 43

 Condition d’application
d application

1) Les polynômes A(z) et B(z) n’ont pas de racines en

commun.

Tous les zéros du système à commander à

2) l’intérieure du cercle unitaire

Nombre de zéros du Nombre de zéros du

3)
modèle de référence <=
< système à commander

Asservissement numérique en temps réel 44

 Conception
1) Choisir les spécifications de la réponse transitoire.

2) Trouver
Tro er le modèle de référence Gr(s)
correspondante aux spécifications.

3) Obtenir
Obt i G Gr(z) )/d(z)
( ) = Nd(z)/
Nd(z)/
Nd( )/ d( ) en transformant
t f t Gr(s)
G ( ) dans
d
le domaine de z.
4) Poser F(z) = zn-1
5) Calculer D(z) = F(z) d(z)
6) Résoudre l’équation de Diophantine
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D( z )
7) Poser
P Gf(z)
Gf( ) = Nd(z)/B(z)
Nd( )/B( ) pour imposer
i lle numérateur
é
du modèle de référence
Asservissement numérique en temps réel 45
 Suivit de trajectoire

Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M* Y
F(z)
Gf(z) Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-

Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N

Ordinateur Interface Système à commander

Asservissement numérique en temps réel 46

 Schéma blocs en z
R(z) R(z) M(z) Y(z)
F(z)
Gf(z) BoGp(z)
+ (z)
-
z  1  G p ( s) 
B0G p ( z )  Z 
Yd(z)
z  s 
( )
(z)
F(z)

R(z) R(z) Y(z)

F(z) M(z) B(z)
Gf(z)
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)

Asservissement numérique en temps réel 47

 Schéma blocs en z
R(z) R(z) Y(z)
F(z) M(z) B(z)
Gf(z)
+ (z) A(z)
-
B( z )
 B0 G p ( z )
A( z )
Yd(z)
(z)
F(z)
()

FT en boucle fermée sachant que D(z) = F(z) (z)

Y ( z) F ( z ) B( z ) B( z )
 G f ( z)  G f ( z)
R( z ) D( z ) ( z )
Ainsi, en posant
( z )
(
G f ( z) 
B( z )
On obtient
Y ( z)
1
R( z )

Asservissement numérique en temps réel 48

 Condition d’application
d application

1) Les polynômes A(z) et B(z) n’ont pas de racines en

commun.

Tous les zéros du système à commander à

2) l’intérieure du cercle unitaire

Asservissement numérique en temps réel 49

 Conception
1) Choisir les spécifications de la réponse transitoire.

2) Trouver
Tro er l’éq
l’équation
ation caractéristiq
caractéristiquee désirée
d(s) correspondante aux spécifications.

Obt i d(z)
3) Obtenir t f t d(s)
( ) en transformant ( ) dans
d
le domaine de z.
4) Poser F(z) = zn-1
5) Calculer D(z) = F(z) d(z)
6) Résoudre l’équation de Diophantine
 ( z ) A( z )   ( z ) B ( z )  D( z )
7) Poser
P Gf( ) = d (z)/B(z)
Gf(z) )/B( ) pour assurer le
l suivi
i i dde lla trajectoire.
j i

Asservissement numérique en temps réel 50