UNIVERSIDAD TÉCNICA DE COTOPAXI

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA Y APLICADAS

CIYA

ARMAS STEEVEN

QUINATOA KEVIN

QUINTO “B”

INGENIERIA ELECTRICA

ING. ROMMEL SUAREZ

POLOS Y CEROS
POLOS Y CEROS
INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control revelan propiedades importantes de las respuestas en el tiempo
de sistemas típicos (de segundo orden) donde se demuestran los efectos de la respuesta
transitoria relativa a la localización de las raíces características, Sin embargo en la
práctica, el diseño exitoso de un sistema de control no puede depender exclusivamente de
la selección de los valores de cada uno de los parámetros del sistema, del mismo modo se
puede apreciar que en la realidad son sistemas de orden superior a lo que se puede
considerar en el diseño y tener en cuenta elementos como la estabilidad y respuesta
temporal de dicho sistema si se “reducen” o amplían estas funciones, de allí la razón y la
importancia de conocer los efectos de adicionar o eliminar polos y ceros en este tipo de
funciones.

OBJETIVOS

Definir la función de red en términos de polos y ceros verificando experimentalmente el

algoritmo de control con la finalidad de ser capaz de traducirla a diferentes lenguajes:
matemáticos y gráficos.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Conocer acerca de la adición de polos y su importancia en un sistema estable y

de rápida repuesta.
 Aplicar una estrategia en la adición de polos al sistema.
 Determinar la ubicación de los polos y ceros para conocer los efectos que estos
conllevaran a la función de transferencia.
INTRODUCCIÓN.

Un requerimiento importante para un sistema de control es que debe ser estable. Esto
significa que, si al sistema se aplica una entrada de magnitud finita, entonces la salida
debería también ser finita y ningún modo infinito, es decir, incrementarse dentro de un
límite. Se tratan las condiciones que se deben satisfacer para sistemas estables. Para
sistemas lineales el requerimiento de estabilidad se puede definir en términos delos polos
de la función de transferencia en lazo cerrado. Los polos son las raíces del polinomio del
denominador de la función de transferencia y los ceros las raíces del polinomio del
numerador de la función de transferencia.

MARCO TEÓRICO

Efectos de adición de polos y ceros

Los efectos de la adición de polos y ceros a las ecuaciones, tienen efectos directos y variados
sobre la respuesta transitoria de la función de transferencia afectada, hay ciertos elementos que
influyen mayormente como si la función de transferencia se encuentra realimentada o no, o si se
trata de la adición o de un polo o un cero, ya que sus efectos son totalmente diferentes, hasta el
punto de ser totalmente opuestos, como se verá en las siguientes secciones del presente documento
(Gaviño, 2011).

Adición de un polo en lazo abierto realimentación unitaria posterior

(K, 2010), Para comprender mejor el efecto general de la adición de un polo y su

localización relativa hacia una función de transferencia de este tipo considere el siguiente
ejemplo dado por:
ω2n
G(s) =
s(s + 2δωn )(1 + Tp s)

Se considera que el polo ubicado en s=-1/Tp fue adicionado a la función prototipo de 2 orden,
donde a lazo cerrado se escribe de la siguiente manera:
Y(s) G(s) ω2n
M(s) = = =
R(s) 1 + G(s) Tp s 3 + (s + 2δωn )s 2 + 2δωn s + ω2n

donde al ser graficadas en el dominio temporal en lazo cerrado, se aprecian las diferencias al darle
valor al Tp con valores de 0, 1, 2 y 5 manteniendo los valores de δ y ωn estables en 1.

Figura 1. Respuestas escalón unitaria con la función en lazo cerrado, agregando polo
anterior a la realimentación
Este grafico evidencia que la adición de un polo a una función de transferencia de trayectoria
directa, tiene el efecto de incrementar el sobre impulso del sistema en lazo cerrado ya que al
incrementarse el valor de Tp, el polo ubicado en -1/ Tp se aproximas al origen del plano s y el
sobre impulso se ve incrementado.

Del mismo modo, estas respuestas también hacen referencia a que el polo adicional incrementa
el tiempo de respuesta a una entrada escalón, esto se puede corroborar debido a que los polos
tienen el efecto de reducir en el dominio de la frecuencia los componentes de alta frecuencia, es
decir servir de componente pasa-bajos, del mismo modo las ramas del lugar de las raíces tienden
al semiplano positivo del plano complejo haciéndolo más inestable.

Adición de un polo en la función de transferencia en lazo cerrado

Debido a que los polos de una función de transferencia dada en lazo cerrado son las raíces de la
ecuación característica, tienen una intervención directa en la respuesta del estado transitorio del
sistema, considerando la siguiente función a lazo cerrado:

Y(s) ω2n
M(s) = = 2
R(s) (s + 2δωn + ω2n )(1 + Tp s)

Donde el termino (1 + Tp s) es adicionado a una determinada función de transferencia de segundo

orden, donde al asignarse valores de δ en 0,5 y ωn en 1, e ir cambiando los valores de Tp en 0,
0,5, 1, 2 y 4 que al realizarse el polo ubicado en -1/ Tp se va desplazando hacia el origen del plano
s, donde el crecimiento de tiempo aumenta y el sobre impulso máximo decrece, esto lleva a que
en lo que a sobrepaso se refiere, al ser adicionado un polo a la función de transferencia a lazo
cerrado tiene el efecto opuesto al de adicionar dicho polo en el caso anterior.

Figura 2. Respuestas escalón unitaria con la función en lazo cerrado, agregando polo
anterior a la realimentación
Se puede apreciar también en la figura al aumentar el valor del polo Tp, el sistema incluso puede
cambiar el tipo de respuesta del sistema como se aprecia en la desaparición del máximo sobre
impulso de la función al aumentar el valor del polo adicionado, tendiendo a sobre amortiguarlo.
Del mismo modo al estarse agregando un filtro pasa-bajos al sistema también vuelve al sistema
mayormente inmune al ruido.

Adición de un cero en la función de transferencia de lazo cerrado

Ahora para analizar los efectos de la adición de ceros, se emplea la siguiente función de
transferencia a lazo cerrado

Y(s) ω2n (1 + Tz s)
M(s) = = 2
R(s) (s + 2δωn + ω2n )

Donde por efectos de revisar las mismas condiciones se darán los mismos valores de δ en 0,5 y
ωn en 1, e ir cambiando los valores de Tz en 0, 1, 3, 6 y 10, donde se puede observar que, al ser
adicionado un cero a la función de transferencia a lazo cerrado, se disminuye el tiempo de
levantamiento e incrementa el sobreimpulso máximo de la respuesta a entradas escalón. Esto se
puede evidenciar mediante el siguiente gráfico

Figura 3. Respuestas escalón unitaria con la función en lazo cerrado, agregando cero
posterior a la realimentación.
Esta reacción se debe a que los ceros agregados tienen una componente predictiva o anticipadora
por consecuencia de su efecto derivativo; llevando esto al dominio frecuencial, los ceros suponen
una amplificación del espectro de alta frecuencia (amplían la banda), de este modo es fácil inferir
que al ser excitado el sistema al que se le agrega un cero la respuesta tendrá un mayor sobre
impulso y en un intervalo de tiempo muy corto.

Si se analiza matemáticamente el cero agregado, se puede apreciar que la respuesta es una

combinación lineal entre la respuesta del sistema y su derivada así:

Y(s) ω2n ω2n (Tz s)

M(s) = = 2 +
R(s) (s + 2δωn + ω2n ) (s 2 + 2δωn + ω2n )
Esto equivale a decir que

dy1 (t)
y(t) = y1 (t) + Tz
dt

Esto quiere decir que mientras Tz se aproxime al infinito, el sobre impulso también lo hará
manteniéndose estable siempre y cuando el sobre impulso se encuentre acotado y el garante de
estabilidad se cumpla (δ=1). Esto es fácilmente apreciable en la siguiente gráfica.

Figura 4. Respuestas escalón unitaria mostrando el efecto de la adición de un cero en

la función de transferencia en lazo cerrado.
Adición de un cero en lazo abierto realimentación unitaria posterior
Para comprender mejor el efecto general de la adición de un cero se considera el e ejemplo dado
por:

ω2n (1 + Tz s)
G(s) =
s(s + a)(s + b)

Se considera que el polo ubicado en s=-1/Tz fue adicionado a la función prototipo de 3 orden,
donde a lazo cerrado se escribe de la siguiente manera:

Y(s) G(s) ω2n (1 + Tz s)

M(s) = = = 3
R(s) 1 + G(s) s + (a + b)s 2 + (ab + Tz )s + ω2n

Donde al ser graficadas en el dominio temporal en lazo cerrado, se aprecian las diferencias al
darle valor al Tp con valores de 0, 0.2, 0.5, 2, 5, y 10 se puede apreciar lo siguiente:
 Figura 5. Respuestas escalón unitaria con la función de transferencia en lazo cerrado
con valores de Tz de 0, 0.2, 0.5, 2, 5, y 10.

Esto explica la diferencia entre este caso de adición de ceros frente al otro porque
matemáticamente el cero agregado al sufrir realimentación unitaria, hace que aparezca dicho valor
en el denominador de la función resultante también, lo que hace que se tenga cuidado con los
valores adicionados en este cero debido a que un aumento desmedido de este valor se obtendrá
un sobre impulso no deseado, ya que la adición de ceros realmente hace que el sistema sea más
estable y con rápida respuesta ya que se logra que visto desde el lugar de las raíces, las ramas se
alejen del semiplano positivo, como se puede apreciar en la siguiente gráfica (kuo, 1996).

Figura 6. Lugar de las Raíces antes y después de la adición de un cero en lazo abierto.

CONCLUSIONES
 La adición de ceros es importante si se desea un sistema estable y de rápida
respuesta, sin embargo, hay que tener en cuenta en que momento son agregados
dichos ceros, ya que pueden generar resultados adversos, adicionalmente hay que
tener en cuenta que el sistema es perturbable por el ruido.
  Si se desea un sistema inmune a los ruidos que alteren su comportamiento, una
buena estrategia es la adición de polos al sistema, sin embargo, no se debe
exagerar con esta estrategia, ya que su uso excesivo puede llegar a hacer el sistema
inestable, adicionalmente se espera que tenga un tipo de respuesta mucho más
lento.
 La ubicación de los polos y los ceros es determinante para conocer los efectos que
estos conllevaran a la función de transferencia, ya que ser ubicados antes o
después de realimentar pueden cambiar radicalmente los efectos esperados.

BIBLIOGRAFÍA
 Gaviño, H. (2011). Introduccion a los Sistemas de Control. Mexico: pearson Educacion
de Mexico S.A de C.V.

 K, O. (2010). Ingenieria de Control Moderna. En D. Canto. Madrid: 5th editorial Madrid

Prentice Hall.

 kuo, B. (1996). Sistemas de Control Automatico. En P. Aranda. Mexico: Prentice Hall

Hispanoamericana.

ANEXOS

Figura 7. Simulación de Polos y Ceros realizado en Matlab.

 Figura 8.logaritmo de polos y ceros insertados en matlab.
Solución

𝑠2 + 𝑠 + 1 = 0

−1 ± √1 − 4 + 1 −1 ± √−3
𝑠= =
2∗1 2

𝑠1 = −0𝑗 + 0.86𝑗

𝑠2 = −0.5𝑗 − 0.8