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Artículo científico
Entonces mediante la interfaz de control se pueden ajustar tres Una vez que se tiene la función de transferencia del motor se
tipos de movimientos, giro izquierda y giro hacia la derecha y utiliza un método computacional para el diseño del control PID.
elevación, en la Fig. 1. se muestran con flechas los sentidos en Mediante este método se programa en Matlab la función de
los que el prototipo se puede mover. transferencia en lazo cerrado del motor, en este lazo cerrado se
incluye el controlador PID como se muestra en la Fig. 3.
3.2 ESTRATEGIA DE CONTROL
de transferencia completa del sistema. En la Fig. 5 se muestra el de manera continua en intervalos de 10 ms la inclinación del
equivalente en tiempo discreto de un sistema de control de lazo giroscopio el cual nos indica la posición en el plano X y Y del
cerrado. bicoptero, los datos son enviados de manera serial y recibidos
por la tarjeta de adquisición de datos (DAC) integrada en el NI
ELVIS, una vez recibido el dato es procesado ya que se recibe
a manera de caracteres este debe de ser convertido a un valor
numérico para poder realizar las operaciones correspondientes
al control de cada motor, ya que se cuenta con 2 motores
similares, pero no iguales, se requiere modelar y controlar cada
uno de manera independiente, debido a esto se requiere de un
procesamiento en paralelo para que ambos motores se ajusten
automáticamente respecto al valor del giroscopio, los motores
al no diferenciar el cual es el motor izquierdo y derecho fue
necesario aplicar mediante programación una etapa para reducir
3.3 IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA recíprocamente el valor de cada uno dependiendo de la posición
en la que se quiera estar. La parte principal del programa de
En la figura 5 se muestra un diagrama de conexiones del sistema nuestro sistema de control fueron 2 controladores de tipo PID
de control. Para medir el nivel de inclinación del eje que soporta para cada uno de los motores, la salida de ambos debió ser
a las hélices se utilizó un giroscopio, los datos enviados por el digital ya que se requiere de un ciclo de trabajo para poder
sensor se procesan en un microcontrolador de 8 bits y mediante regular la velocidad de cada uno de ellos. En la figura 6 se
programación se envían los datos del nivel de inclinación a muestra el bloque del control PID utilizado, mediante este
través del puesto serie del microcontrolador. bloque se pueden generar controles para las acciones de control
PID mencionadas. Para generar las salidas se utilizó la librería
NI-DAQ y mediante la configuración del bloque CO Pulse Freq
se puede generar una señal cuadrada que será utilizada como
contador para cambiar el ancho de pulso de las señales de
control. En la Fig. 7 se muestra el bloque utilizado para generar
señales cuadradas tipo PWM.
[2] Xiang Xuejun, Xia Ping, Yang Sheng, Liu Ping, “Real-
time Digital Simulation of Control System with LabVIEW
Simulation Interface Toolkit”, IEEE, Control Conference,
Chinese, July 26 2007-June 31 2007.
4.-CONCLUSIONES.
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