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 15 de marzo de 2017
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Cómo instalar ROS Kinetic en Raspberry Pi 3

(Ubuntu Mate)
El marco de ROS es compatible con una lista corta de distribuciones de Linux. Ni el
lado del hardware es mejor. Hay pocas arquitecturas de hardware compatibles con
ROS. Raspberry Pi es una de las placas de desarrollo compatibles en términos de
hardware con ROS.
Entonces, pensé instalar ROS Kinetic en la Raspberry Pi 3 con Ubuntu Mate. Pero
solo una determinada versión de Ubuntu Mate es compatible con ROS y Raspberry
Pi 3, se trata del Ubuntu MATE para Raspberry Pi 3. Esta es una versión del sistema
operativo lanzada el año pasado e incluye soporte para los módulos WiFi y
Bluetooth integrados en el Pi 3 .
La versión del sistema operativo que uso en Raspberry Pi 3 es Ubuntu MATE
16.04.2.
La versión de ROS que he instalado es Kinetic Kame. Kinetic se lanzó a principios
del año pasado y es compatible con Ubuntu Mate 16.04. Elegí esta versión por dos
razones:
1. Será oficialmente apoyado por los próximos cinco años;
2. Es la versión más completa después de Indigo;
El primer paso para instalar ROS en Raspberry Pi 3 se llama Mate. Ubuntu Mate. El
sistema operativo es simple de instalar. Seguí los pasos en la página de descarga y
en unos minutos logré tener un Pi 3 con Ubuntu Mate.

A continuación encontrará los pasos para instalar ROS Kinetic en la Raspberry Pi 3.

Paso 1 : Vaya a Sistema -> Administración -> Software y actualizaciones
Paso 2 : marque las casillas de verificación de los repositorios para permitir
"restringido", "universo" y "multiverso".
Software y Actualizaciones
Paso 3 : Configura tus fuentes.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu
$ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-
latest.list'
Paso 4 : Configura tus llaves
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | Sudo apt-key
add -
Paso 5 : para asegurarse de que el índice de su paquete Ubuntu Mate esté
actualizado, escriba el siguiente comando
sudo apt-get update
Paso 6 : Instalar ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
Paso 7 : Inicializar rosdep
sudo rosdep init
actualización de rosdep
Paso 8 : Configuración de las variables de entorno ROS
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ / .bashrc
fuente ~ / .bashrc
Paso 9 : Crea e inicializa el espacio de trabajo de catkin
mkdir -p ~ / catkin_workspace / src
cd catkin_workspace / src
catkin_init_workspace
cd ~ / catkin_workspace /
catkin_make
Paso 10 : Agregue el catkin_workspace a su entorno ROS
source ~ / catkin_workspace / devel / setup.bash
echo “source ~ / catkin_workspace / devel / setup.bash”
>> ~ / .bashrc
Paso 11 : Comprueba las variables de entorno ROS
exportacion grep ROS

La configuración se ve como en la imagen.

Compruebe la instalación de ROS
1. Abre una nueva terminal y escribe: roscore
2. Abra una nueva terminal y escriba: rosrun turtlesim turtlesim_node
turtlesim
El error que ve en la última imagen (advertencia de libEGL: DRI2: no se pudo
autenticar) generalmente se debe a que la asignación de memoria de gráficos en la
Raspberry Pi es demasiado baja.