SENSOR ANALÓGICO DE DISTANCIA SHARP GP2Y0A21YK

DEFINICIÓN Y CARACTERÍSTICAS:
Este sensor puede determinar la distancia a la que se encuentra un objeto en un
intervalo de aproximadamente 10 centímetros a 80 centímetros, este sensor es
para aplicaciones que requieran bastante exactitud y su interconexión a la mayoría
de los microcontroladores es directa ya que cuenta con una única salida de voltaje.

Tiene un conector de tres pines:

1. Vo: Este voltaje de salida varia con respecto a tierra, dependiendo de la
distancia a la que se encuentre el objeto o pared del sensor.
2. Tierra: GND.
3. Vcc: Voltaje de operación debe de ser de 4.5v a 5.5v (DC).

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SENSOR:

ESPECIFICACIONES ELÉCTRICAS: Vcc=5v

GRAFICO DE VOLTAJE DE SALIDA (VS) DISTANCIA REFLECTADA

FUNCIÓN DEL SENSOR EN EL PROYECTO:
La salida única de voltaje es interconectada al microcontrolador 16F877 el cual es
el encargado de que el carrito no choque, evada obstáculos y tome la mejor
decisión para evadirlos.
Como primer movimiento el sensor analógico GP2Y0A21YK que esta montado en un
motor de DC, gira a la derecha. Este primer movimiento es importante ya que sirve
como un punto de referencia, pues si por algún motivo en cualquier instante el
carrito se queda sin energía o se resetea, no importará donde quede posicionado el
sensor por que al reiniciarse la secuencia el sensor primero busca su punto de
referencia.
El sensor busca cuatro puntos: derecha, centro, izquierda y atrás. Para lograr esto
se fabrico una placa pequeña, en la cual hay dispuestos cuatro conductores de
cobre, uno en cada lado de la placa. Esta primer placa esta sujeta al bastidor del
motor B02 1:280. Una segunda placa se monto en el eje del motor; de esta forma
cuando el motor gira también lo hace la placa. La placa que esta montada en el eje
dispone de un pequeño arco metálico que esta orientado hacia abajo. Este arco esta
polarizado con un voltaje de 5v. De esta forma cuando se hace girar el motor van
haciendo contacto el arco metálico con los conductores de cobre. Esta situación
provoca que se cierre un circuito y que se polarice cada uno de los conductores, que
a su vez están conectados al PIC 16F877.

Tomando como referencia el frente del carrito se tiene lo siguiente: los

conductores derecho, centro, izquierdo y trasero están conectados a los bits RC4,
RC5, RC6 Y RC7 respectivamente. De esta forma cuando el PIC recibe un voltaje
alto (5v) en estos bits se realiza una tarea determinada.

Esquema de conexión de los conductores de cobre con los bits

correspondientes en el PIC.

Después se debe posicionar el sensor analógico al centro, es decir en la posición

que mida hacia el frente del carrito. Cuando la distancia medida sea menor a 20
centímetros al obstáculo el carrito se detiene y el sensor comienza un barrido de
180o empezando de derecha a izquierda donde se hacen las lecturas de las
distancias, al finalizar se lee el registro de salidas para saber si hay o no una, en
caso de encontrar una salida el carrito se direcciona hacia ella y sino el sensor gira
hacia atrás y registra las distancias hacia otro obstáculo para ver si hay espacio o
no para que el carrito retroceda, en caso de haber espacio el carrito sigue su
rumbo y sino se detiene por completo. En este caso se debe retirar algún obstáculo
para que el carrito se siga moviendo.

Un punto importante que debe resaltarse es que cuando el robot encuentra un

obstáculo debe decidir cual es la mejor trayectoria de movimiento. Es decir, si el
carrito queda mas a la derecha del obstáculo y a pesar de que a al izquierda de
éste también haya salida, debe girar a la derecha porque es la trayectoria de
movimiento más corta.
SITUACIÓN EN LA QUE EL CARRITO DEBE DECIDIR LA MEJOR
TRAYECTORIA DE MOVIMIENTO
En esta figura se aprecia que cada 30° se hace una lectura. De esta forma se
realizan un total de seis lecturas. Además se muestra que a pesar de que también
hay salidas a la derecha y a la izquierda, la más conveniente es la que se encuentra
más cercana al obstáculo, por que el carrito no tiene que girar mucho para evadir el
objeto.