Laboratorio de Control y Experiencia: Integrantes:

Microcomputadores Control PID usando Maylin Moraga

Profesor: sistemas Augusto Lismayes
Carlos Gallardo embebidos. Joaquín Mesías
Objetivos:
Fecha: 1) Comprender en que consiste el control PID y los conceptos básicos asociados a él.
10/12/2018 2) Aplicar control PID a un sistema simulado en el software Matlab/Simulink.
3) Emplear métodos tradicionales de sintonización de controladores PID.

Desarrollo Experimental

Parte 3:
Perturbaciones que frenan el motor:

Fig nªX” Perturbaciones que frenan el motor”

1.6(PI) 1.6(PID) 1.4(P)

Perturbación ≈1 ≈1 ≈1
Recuperación ≈0.6 ≈0.6 ≈0.6
Tabla nªX:” Duración perturbación y Recuperación -Frenado de Motor”

Se observa de la gráfica obtenida que las perturbaciones que producen una disminución de la velocidad del motor
desencadenan rápidamente una acción, por parte del controlador, la cual se centra en la recuperación de la velocidad.
Se aprecia que la duración de la perturbación es alrededor de 1 segundos y el tiempo que tarda el controlador en
recuperar la velocidad es de aproximadamente 0.6 segundos. Las perturbaciones se sitúan en régimen permanente
para el controlador PID y P, y en régimen transiente para controlador PI, esto se debe a que el controlador PI presenta
un transiente de mayor duración en comparación a los del controlador PID y P.
Perturbaciones que incrementan la velocidad del motor:

Fig nªX” Perturbaciones que incrementan velocidad del motor”

7.6(P) 7.8(PI) 7.6(PID)

Perturbación ≈5 ≈5 ≈5
Recuperación ≈2.6 ≈2.6 ≈2.6
Tabla nªX:” Duración perturbación y Recuperación -Incremento velocidad del Motor”

Se observa de la gráfica obtenida que las perturbaciones que producen un incremento en la velocidad del motor
presentan una duración aproximadamente de 5 segundos, agregando un tiempo extra en donde se ajustó con mayor
exactitud la fuente a 15 V. De la acción de cada controlador para el ajuste de velocidad se tiene:
 Para el controlador PI, se observa que actúa sobre el motor provocando una mayor oscilación de velocidad
una vez que la perturbación ha ocurrido.
 Para el controlador P, se observa que la oscilación de rpm no es marcada como en el caso de PI, además de
presentar un offset con respecto a su posición inicial.
 Para el controlador PID, se observa un ajuste de velocidad más suave, el cual con cada instante que trascurre
durante la perturbación se ajusta con mayor exactitud a su valor de setpoint.

De las perturbaciones realizadas, es importante destacar la duración de cada una, siendo la mayor el incremento de
velocidad mediante el aumento de la fuente de voltaje, se puede entonces establecer que el controlador PID actúa
eficazmente en el restablecimiento de la velocidad de setpoint de manera más veloz ante perturbaciones de frenado
del motor que no sean constantes en el tiempo ya que si se diera este caso el controlador no podrá recuperar la
velocidad objetivo. Por otro lado, ante perturbaciones de incremento de velocidad mediante una variación del voltaje,
el PID actúa de manera suave en el restablecimiento de la velocidad, pero utiliza un mayor tiempo para lograr la
velocidad de setpoint con respecto al frenado del motor.
 Conclusión

 Las perturbaciones que afectan la velocidad de un motor provocan una rápida respuesta del microcontrolador,
el cual a través del controlador PID permiten realizar un ajuste en la velocidad de tal forma que se restablezca
la velocidad de setpoint, siendo con una mayor rapidez en el caso de frenado del motor. Un incremento en la
velocidad provoca un ajuste suave de la velocidad, pero se necesita un mayor tiempo para alcanzar el setpoint.