Sintonía de un PID mediante las reglas de Ziegler-Nichols

Existen dos métodos:

1) Primer método: se usa cuando la planta no tiene integradores o polos dominantes
complejos conjugados. La respuesta a un escalón unitario tiene el aspecto siguiente
(respuesta de lazo abierto):

Vemos que esta respuesta tiene dos parámetros característicos (el tiempo de atraso L
y la constante de tiempo T) que se determinan trazando una recta tangente a la curva
en el punto de inflexión y viendo donde corta la tangente al eje del tiempo y a la
horizontal K.
Con esto, Ziegler y Nichols fijaron los parámetros de los reguladores vistos respecto de
L y T, según la siguiente tabla:
Tipo de controlador kp Ti Td

P T/L ∞ 0

PI 0.9T/L L/0.3 0

PID 1.2T/L 2L 0.5L

2) Segundo método: en este método se hace Ti=∞ y Td=0. Usando sólo la acción
proporcional, la salida presentará, para algún valor de ganancia kp, oscilaciones
sostenidas, como las de la siguiente figura (lazo cerrado):

El valor de kp para el que se dan esas oscilaciones sostenidas por primera vez, se llama
ganancia crítica kcr, y el periodo correspondiente será Pcr. Si no se encuentran esas
oscilaciones para ningún valor de kp, este segundo método no se puede emplear.
Ahora, Ziegler y Nichols fijaron los parámetros de los reguladores a partir de kcr y Pcr:
Tipo de controlador kp Ti Td

P 0.5kcr ∞ 0

PI 0.45 kcr Pcr/1.2 0

PID 0.6 kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr