Sciences Industrielles

TD 1 - Enoncé Dérivée vectorielle

TD1 énoncé : Dérivée Vectorielle

1. BRAS MANIPULATEUR : LES DONNEES.
1.1. Présentation schématique du bras manipulateur.
Le système mécanique est constitué d’un robot 0et de trois solides 1, 2, 3. La représentation
schématique est donnée ci-dessous.
y3
z0
D

3 γ
y1
x2
C
A y1
1 2
α β

0 B
x1
x0

Cette représentation est appelée schéma cinématique du bras manipulateur. Ce schéma est enrichi du :
• Repérage : à chaque solide a été affecté un repère orthonormé direct.
• Paramétrage : chaque repère défini lors du repérage doit être positionné par rapport à un (ou
plusieurs) autre (s) .
Les paramètres mis en évidence seront appelés mobilités du système mécanique. Ici, pour
pouvoir animer le système, il est nécessaire de disposé de trois moteurs. C’est pourquoi, m=3
( α(t),β(t) et γ(t) ) défini le nombre de paramètres juste nécessaire pour définir toute la
cinématique.
Les positions, les vitesses et les accélérations définissant la cinématique, seront donc exprimée
en fonction α(t),β(t),γ(t) et leur dérivée première ou seconde par rapport au temps.

1.2. Passage progressif d’une réalité vers une modélisation du point de vue de la
cinématique.
Une représentation structurelle de ce système sous forme de Graphe de structure (ou de liaison) est très
utile lors d’une analyse mécanique d’un mécanisme.

1.2.1. Graphe des structures (ou de liaisons)

r r r r r r r r r rrr
R0(x0, y0,z0) R1(x1, y1,z1) R2(x2, y2,z2) R3(x3,y3,z3)
L01 L12 L23
0 1 2 3

• Les ronds de couleur représentent les sommets du graphe et modélisent des solides
(indéformables). Chaque solide est affecté un repère orthonormé direct.

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TD 1 - Enoncé Dérivée vectorielle

• Les traits noirs sont appelés : arcs du graphe et modélisent les contacts entre les différents
solides composant le mécanisme.
Ces arcs sont modélisés par des liaisons qui définissent la cinématique entre les deux solides
reliés.
r
L01 : Liaison pivot d’axe (A, z01)
r
L12 : Liaison pivot d’axe (B, y12)
r
L23 : Liaison pivot d’axe (C, x23)
r r r r r r
Le double indice indique que : z0 = z1 , y1= y2 et x2 = x3 . Cette notation est très utile lors des calculs de
dérivées vectorielles des vecteurs unitaires.
1.3. Définition de la géométrie juste nécessaire pour étudier la cinématique du bras
manipulateur
En reprenant le graphe de structure :
r r r r r r r r r rrr
R0(x0, y0, z0) R1(x1, y1,z1) R2(x2, y2,z2) R3(x3,y3,z3)
L01 L12 L23
0 1 2 3 D
Liaison pivot Liaison pivot Liaison pivot
d'axe A,z01 d'axe B,y12 d'axe C,x23
Les points A, B, C et D sont indiqués sur le graphe de structure. Le point D est un point défini sur le
solide 3. les points A, B, C sont des points liés aux caractéristiques des liaisons identifiées dans le
mécanisme. On appelle aussi ces points (A, B, C) les points idéaux associés aux liaisons.
Il est donc nécessaire de les positionner relativement les uns par rapport aux autres.
→ r → r → r
Quatre points nous donnent au minimum trois vecteurs : AB =h.x1 ; BC =d.x23 ; CD = L.y3

2. QUESTIONS
2.1. Représenter graphiquement le repérage relatif des différents repères
intervenants dans la modélisation du bras manipulateur et donner l’expression
→ → →
des vecteurs rotations : ΩR1/ R0,ΩR2/ R1,Ω R3R2,
Cette représentation plane doit être définie comme ci-dessous (voir cours sur les dérivées vectorielles)
r
y1 y0 Dans un mouvement en rotation autour de l’axe (A,z10) du
r r r r r r
repère R 1 ( x 1 , y 1 , z 1 ) par rapport au repère R0(x0, y0, z0) , tel
r r
que l’angle θ est défini par (x0, x1) , le vecteur
x1

→ →
A
θ
x0 rotation ΩR1/ R0 =θ& z10 .
z1 z0

Remarques : en général, le premier travail à réaliser en cinématique (rechercher de vitesses ou

accélérations) se traduit par la détermination des vecteurs rotations pour se donner la possibilité de
dériver par rapport au temps.
→  d →  →
2.2. Déterminer la vitesse VB∈R1/ R0 = AB  en dérivant le vecteur AB .
 dt
  R0
Remarque : A est un point lié au solide 0 et B est un point lié au solide 1.
→  d →  →
2.3. Déterminer la vitesse VC∈R2/ R1= BC  en dérivant le vecteur BC .
 dt
 R1
→ → →
Remarque : B est un point lié au solide 1 et C est un point lié au solide 2 et ΩR3/ R1=ΩR3/ R2+ΩR2/ R1 .

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TD 1 - Enoncé Dérivée vectorielle

 d →
→  →
2.4. Déterminer la vitesse VD∈R3/ R2 = CD  en dérivant le vecteur CD .
 dt 
 R2
Remarque : C est un point lié au solide 2 et D est un point lié au solide 3 .
→  d →  →
2.5. Déterminer la vitesse VC∈R2/ R0 = AC  en dérivant le vecteur AC .
 dt
  R0
Remarque : A est un point lié au solide 0 et C est un point lié au solide 2.
→  d →  →
2.6. Déterminer la vitesse VD∈R3/ R0 = AD  en dérivant le vecteur AD .
 dt
 R0
Remarque : A est un point lié au solide 0 et D est un point lié au solide 3 .

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TD 1 - Corrigé Dérivée vectorielle

TD1 corrigé : Dérivée Vectorielle

1. RÉPONSES AUX QUESTIONS ET CONSEILS....................................................................... 1
1.1. REPONSES A LA QUESTION 2-1................................................................................................. 1
1.2. REPONSES A LA QUESTION 2-1................................................................................................. 1
1.3. REPONSES A LA QUESTION 2-2................................................................................................. 2

1. RÉPONSES AUX QUESTIONS ET CONSEILS.

1.1. Réponses à la question 2-1
r
- Liaison pivot d’axe (A,z10)

y1 y0
r
Dans un mouvement en rotation autour de l’axe (A,z10) du
x1 r rr r r r
repère R1(x1, y1,z1) par rapport au repère R0(x0, y0, z0) , tel que l’angle
r r → →
A
α
x0 α(t) est défini par (x0, x1) , le vecteur rotation ΩR1/ R0 =α& z10 .
z1 z0

r
- Liaison pivot d’axe (B, y12)
x1
x23
r
β
Dans un mouvement en rotation autour de l’axe (B, y12) du
z2
r r r r r r
repère R2(x2, y2, z2) par rapport au repère R1(x1, y1,z1) , tel que l’angle
r r → →
B
β β(t) est défini par (x1,x23) , le vecteur rotation ΩR2 / R1=β& y12 .
y12 z01

→
Liaison pivot d’axe (C,x23)

z3 z2
→
y3 Dans un mouvement en rotation autour de l’axe (C,x23) du
r r r r r r
repère R3(x3, y3, z3) par rapport au repère R2(x2, y2, z2) , tel que l’angle
γ → → → →
β(t) est défini par ( y12, y3) , le vecteur rotation ΩR3/ R2 =γ& x23 .
y12
C
x23

1.2. Réponses à la question 2-1

 d →
→  →
la vitesse VB∈R1/ R0 = AB  en dérivant le vecteur AB .
 dt 
  R0
Remarque : A est un point lié au solide 0 et B est un point lié au solide 1.

→
Conseil important : Ecrire le vecteur AB le plus simplement du monde. C’est à dire de la forme :
→ → →
AB =a.u tel que a soit un scalaire (dépendant ou non du temps) et u un vecteur pouvant être égal à
r r r r r r r r r r r r
un élément des bases mises en évidence, R0(x0, y0, z0) , R1(x1, y1,z1) , R2(x2, y2, z2) , R3(x3, y3, z3) lors du

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TD 1 - Corrigé Dérivée vectorielle

→ →
paramétrage et du repérage. Ici AB =h.x1 . En agissant ainsi, vous ne vous poserez pas la question :
dans quel repère projeter le vecteur résultat.
 d →   d→ 
→
=  AB  =  x1  =h Ω→ ∧ → x1 =hα&.z01∧ x1 =hα&.y12
→ → →
V
d’où B∈R1/ R0  dt  h  dt  
   
R1/ R0
 R0  R0
→  d →  →
VB∈R1/ R0 = AB  =hα&.y12
 dt 
 R0
Projeter dans un autre repère serait une ânerie et une perte de temps inutile.

1.3. Réponses à la question 2-3

→  →  →
La vitesse VC∈R2 / R1= d BC  en dérivant le vecteur BC .
 dt 
 R1
Remarque : B est un point lié au solide 1 et C est un point lié au solide 2.

→ →
En respectant le conseil donner à la réponse à la question 2-1, BC =d.x23
 d →   d x→ 
→
 BC   
d’où VC∈R2/ R1= dt  =d. dt23 
 R1  
R 1

 d x→ 
d. 23  =d ΩR2/ R1∧ x23 =d β&.y12∧ x23 =−dβ&.z2
→ → → → →

 dt     
 R1
 d x→ 
 → → 
ou d. 23  =d ΩR3/ R1∧ x23 =d γ& x23+ β&.y12 ∧ x23 =−dβ&.z2 avec ΩR3/ R1=ΩR3/ R2+ΩR2/ R1
→ → → → → → →

 dt      
 R1
En regardant les indices, vous voyez très vite que le plus simple est de projeter
0 1 γ& 1
→ →  → → → 
 β&.y ∧ x = β& ∧ 0 ou γ& x + β&.y ∧ x = β& ∧ 0 dans R2.
 12 23    23 12  23 
    
R2 0 R2 0 R2 0 R2 0

→  →  →
VC∈R2/ R1= d BC  =−dβ&.z2
 dt 
 R1
Projeter dans un autre repère serait une ânerie et une perte de temps inutile.

1.4. Réponses à la question 2-4

→  d →  →
La vitesse VD∈R3/ R2 = CD  en dérivant le vecteur CD .
 dt 
 R2
Remarque : C est un point lié au solide 2 et D est un point lié au solide 3 .

→ →
En respectant le conseil donner à la réponse à la question 2-1, CD =L.y3
 d →   d y→ 
→
 
d’où VD∈R3/ R2 = dt  =L. dt3 
CD
 
R2  
R 2

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TD 1 - Corrigé Dérivée vectorielle

 d y→ 
L . 3  = L . Ω R 3/ R 2 ∧ x23 = L . γ&.x23 ∧ y3  = L γ&.z3
→ → → → →

 dt     
  R2

En regardant les indices, vous voyez très vite que le plus simple est de projeter
γ& 0
γ&.x ∧ y = 0 ∧ 1 dans R3.
→ →
 23 3 
 
R3 0 R30

→ d →  →
VD∈R3/ R2 = CD  =Lγ&.z3
 dt 
 R2
Projeter dans un autre repère serait une ânerie et une perte de temps inutile.

1.5. Réponses à la question 2-5

→  →  →
Déterminer la vitesse VC∈R2/ R0 = d AC  en dérivant le vecteur AC .
 dt 
  R0
Remarque : A est un point lié au solide 0 et C est un point lié au solide 2.

→ → → → →

En respectant le conseil donner à la réponse à la question 2-1, AC = AB + BC = h . x1 + d . x 23
 d →   dx
→
  d x→ 
  +d 23 
→

d’où VC∈R2/ R0 = AC  =h. 1
dt   dt 
R0  R0 
dt 
 R0
 d→
x
h 1  =h ΩR1/ R0∧ x1 =hα&.z01∧ x1 =hα&.y12
→ → → → →

 dt     
 R0
→ → → → →
ΩR2/ R0 =ΩR2/ R1+ΩR1/ R0 =β&.y12+α&.z01
 d x→ 
 → 
d. 23  =d ΩR2/ R0∧ x23 =d.  β&. y12+α&.z01 ∧ x23 =
→ → → →

 dt      
 R0
0 cosβ
 & → → 
d.  β. y12+α&.z01 ∧ x23 =d. β& ∧
→
0
  
R1α& R1−sin β
 → 
VC∈R2/ R0 = d AC  =hα&.y12+d −β&.cosβ.x1+α&.cosβ.y12−.β&.sin β.z10 
→ → → → →

 dt   
 R0

1.6. Réponses à la question 2-6

→ d →  →
Déterminer la vitesse VD∈R3/ R0 = AD  en dérivant le vecteur AD .
 dt 
 R0
Remarque : A est un point lié au solide 0 et D est un point lié au solide 3 .

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→ → → → → → →

En respectant le conseil donner à la réponse à la question 2-1, AD = AB + BC + CD =h.x1+d.x23+ L.y3
 d →   dx
→
  d x→   d y→ 
→
d’où VD∈R3/ R0 = AD 
 =h.    + L. 3 
 dt  +  dt 
1 23
d
dt   dt 
 R0  R0  R0  R0
 d→
x
h 1  =h ΩR1/ R0∧ x1 =hα&.z01∧ x1 =hα&.y12
→ → → → →

 dt     
 R0

→ → → → →

ΩR2/ R0 =ΩR2/ R1+ΩR1/ R0 =β&.y12+α&.z01
 d x→ 
 → 
d. 23  =d ΩR2/ R0∧ x23 =d.  β&. y12+α&.z01 ∧ x23 =
→ → → →

 dt      
 R0
0 cosβ
 & → →
 → 
d.  β. y12+α&.z01 ∧ x23 =d. β& ∧ 0
  
R1α& R1−sin β

→ → → → → → →

ΩR3/ R0 =ΩR3/ R2+ΩR2/ R1+ΩR1/ R0 =γ&.x23+ β&. y12+α&.z01
 d x→ 
 → → 
L. 23  =L ΩR3/ R0∧ x23 =L. γ&.x23+ β&. y12+α&.z01 ∧ x23 =
→ → → →

 dt      
 R0
γ&.cos β cos β
 
L .  γ&.x23+ β&. y12+α&.z01 ∧ x23 =.
→ → → →
β& ∧ 0
  
R1α& −γ&.sin β R1−sin β
d’où
 →

→
( →
) →
( →
VD∈R3/ R0 = d AD  =+ d.β&.cosβ −β&Lsin β x1+(hα& +d.α&.cosβ + L(α& −γ&.sin β ).cosβ +γ&.L.cosβ sin β )y12 + −d.β&.sin β + β&Lcosβ .z10
 dt 
)
 R0

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