Sistemas de un Grado de Libertad Sujetos a Vibración Forzada.

José Marı́a Rico Martı́nez

Departamento de Ingenierı́a Mecánica
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 38730, México
email: jrico@ugto.mx

1 Introducción
En estas notas se presentan los fundamentos teóricos de los sistemas de un grado de libertad sujetos a vibración
forzada. El objetivo de estas notas es su empleo como un auxiliar didáctico en los cursos de vibraciones mecánicas.
En esta sección, se analizará la respuesta de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración
forzada, se analizarán tres diferentes casos:

1. La excitación del sistema está dada por una fuerza armónica de amplitud constante.

2. La excitación del sistema está dada por una fuerza armónica de amplitud proporcional al cuadrado de la
frecuencia de excitación.

3. La excitación del sistema está dada por un movimiento armónico de la base del sistema, que en este caso no
está fija, además la amplitud del movimiento es constante.

2 Excitación constituida por una fuerza armónica de amplitud con-

stante
Considere un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración forzada, bajo una excitación representada
por la función F (t) = F0 Sen ω t, está excitación es una fuerza armónica de amplitud constante y frecuencia ω. Vea
la figura 1.

Figure 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibración Forzada.

Para obtener la ecuación de movimiento del sistema. Suponga que a partir de la posición de equilibrio del
sistema, el sistema se separa de su posición de equilibrio una distancia y(t) comprimiendo el resorte y se le da una

1
velocidad dada por ẏ(t) en la dirección positiva. Entonces, observando el diagrama de cuerpo libre de la masa, vea
la figura 2, y aplicando la segunda ley de Newton, se tiene que1

Figure 2: Diagrama de Cuerpo Libre Para un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza
Armónica de Amplitud Constante.

d2 y(t) d y(t) d2 y(t)

ΣFy = M ; −M g + k (δest − y(t)) − c + F0 Sen ω t = M ,
d t2 dt d t2
o
d y(t) d2 y(t)
−M g + k δest − k y(t) − c + F0 Sen ω t = M .
dt d t2
Por lo tanto, sustituyendo la ecuación (1)
Mg
δest = (1)
k
que determina la deformación estática del resorte, se obtiene la ecuación de movimiento del sistema vibratorio

d2 y dy
M +c + ky = F0 Sen ω t, (2)
dt2 dt
donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, c es la constante del amortiguador, y es la variable
que representa el movimiento de la masa y t es el tiempo.
La ecuación (2) es una ecuación diferencial lineal de segundo orden, pero a diferencia de las secciones anteriores,
esta ecuación diferencial es no homogénea. Nuevamente de la teorı́a de las ecuaciones diferenciales ordinarias, se
sabe que la solución general de la ecuación (2) está dada por

yG (t) = yH (t) + yP (t), (3)

donde, yH (t) es la solución de la ecuación homogénea asociada; es decir, la solución de la ecuación diferencial que se
obtiene eliminando la excitación F (t) = F0 Sen ω t, esta parte de la solución se denomina respuesta en el estado
transitorio y yP (t) es una solución de la ecuación no homogénea, esta parte de la solución se denomina respuesta
en el estado permanente o estacionario. La solución de la ecuación homogénea asociada está dada por
 p p 
2 2
yH (t) = e − 2 cM t
C1 e ( 2
c
M ) k
−M t
+ C2 e − ( 2 cM ) − M
k
t
(4)

Evidentemente, es conveniente determinar cual de los tres posibles casos —sobreamortiguado, crı́ticamente amor-
tiguado o subamortiguado— es el aplicable para este caso. Es importante señalar que puesto que en todos los
sistemas existe amortiguamiento en mayor o menor grado, esta parte de la solución desaparece con el tiempo, de
allı́ su denominación estado transitorio.
1 Además se supondrá que y(t) < δ
est , de manera que el resorte está sujeto a tensión, la ecuación de movimiento del sistema es
independiente de esta suposición, el objetivo es evitar ambigëdades en la derivación de la ecuación.

2
 La parte importante de este análisis es la determinación de la respuesta en el estado estacionario o permanente.
El procedimiento para obtener esta parte de la solución se fundamenta en que el espacio generado por el conjunto
de funciones {Cos ω t, Sen ω t} es un espacio invariante respecto a las derivadas con respecto a t de cualquier orden.
De manera que se propone como solución
yP (t) = A Cos ω t + B Sen ω t. (5)
Derivando la solución propuesta con respecto al tiempo dos veces, se tiene que
d yP (t) d2 yP (t)
= −A ω Sen ω t + B ω Cos ω t, = −A ω 2 Cos ω t − B ω 2 Sen ω t, (6)
dt d t2
Sustituyendo las ecauciones (5, 6) en la ecuación (2), se tiene que
M −A ω 2 Cos ω t − B ω 2 Sen ω t + c (−A ω Sen ω t + B ω Cos ω t)

+k (A Cos ω t + B Sen ω t) = F0 Sen ω t.

Puesto que el conjunto {Cos ω t, Sen ω t} es linealmente independiente, es posible separar la ecuación en un sistema
de ecuaciones lineales en las incógnitas A y B,
A k − M ω 2 + B (c ω) = 0

A (−c ω) + B k − M ω 2


= F0 ,
Es importante señalar que, de manera semejante a la solución de sistemas vibratorios sujetos a vibración libre, este
método permite transformar una ecuación diferencial en un sistema de ecuaciones lineales, un problema mucho
más simple.
El determinante de la matriz de coeficientes del sistema lineal, denotado por ∆, está dado por
" 2   #
2 2

2 2 M ω2 cω 2
∆= k−Mω + (c ω) = k 1− +
k k
Recordando la definición del amortiguamiento crı́tico, ecuación (7),
√
r
k
c2c − 4M k = 0 o cc = 2 M k = 2 M
= 2 M ωn , (7)
M
y de la frecuencia natural del sistema no amortiguado asociado, se tiene que
" 
 2 # 2  2 
 ω c ω
∆ = k2 1− + 2 (8)
 ωn c c ωn 

De aquı́ que, las soluciones para los coeficientes A y B están dadas por


−F0 (c ω) F0 k − M ω 2
A= ( ) B= ( ) (9)
 2  2  2  2  2  2
k2 1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn k 2 1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn

Por lo tanto, la solución particular de la ecuación diferencial está dada por

−F0 (c ω) Cos ω t + F0 k − M ω 2 Sen ω t
yP (t) = ( )
  2  2  2
k2 1 − ωωn + 2 ccc ωωn
  2 
−2 ccc ωωn Cos ω t + 1 − ωωn Sen ω t
= δ0   2  2  2
1 − ωωn + 2 ccc ωωn
  2 
1 − ωωn Sen ω t − 2 ccc ωωn Cos ω t
δ0
= s s
 2  2  2  2  2  2
1 − ωωn + 2 ccc ωωn 1 − ωωn + 2 ccc ωωn

δ0 Sen (ω t − φ)
= s , (10)
 2  2  2
1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn

3
donde δ0 es la deformación que sufrirı́a el resorte si la fuerza F (t) = F0 Senω t no fuera armónica sino estática, es
decir
F0
δ0 = , (11)
k
y el ángulo, φ, denominado como el ángulo de fase, viene determinado por
Sen φ 2 ccc ωωn 2 ccc ωωn
T an φ = =  2 o φ = T an−1  2 (12)
Cos φ
1 − ωωn 1 − ωωn

Una gráfica del ángulo de fase como función de la relación de amortiguamiento, ccc , y de la relación de la
frecuencia de excitación a la frecuencia natural del sistema vibratorio, ωωn se muestra en la figura 3.

Gráfica del Ángulo de Fase

180

160 c/c =0.1 →

c

140 c/c =0.2 →

c
c/c =0.3 →
c

120 ← c/c =0.4

c
← c/c =0.6
Ángulo de Fase φ

100 ← c/c =1.0

c

80

60

40

20

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Relación de Frecuencias, ω / ω
n

Figure 3: Ángulo de Fase de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a una Fuerza
Armónica de amplitud Constante.

Si se escribe, la solución particular del sistema como

yP (t) = y0 Sen (ω t − φ)
entonces, y0 es la amplitud de la respuesta, particular, del sistema vibratorio, es posible escribir
y0 1
= s (13)
δ0  2  2  2
ω c ω
1− ωn + 2 cc ωn

Una gráfica de la relación de amplitudes yδ00 como función de la relación de amortiguamiento, ccc , y de la relación
de la frecuencia de excitación a la frecuencia natural del sistema vibratorio, ωωn se muestra en la figura 4.
Las ecuaciones (12, 13) permiten determinar la respuesta del sistema vibratorio cuando se excita mediante
una fuerza armónica de amplitud constante. Como puede observarse, las ecuaciones (12, 13) dependen de dos
parámetros, la relación de frecuencias, ωωn , y la relación de amortiguamiento, ccc .

2.1 Análisis de la respuesta del sistema para determinados valores de la relación de

amortiguamiento.
Además, es importante analizar, tanto algebraica como gráficamente, el comportamiento de la respuesta del sistema
para tres valores de la relación de frecuencias:

4
 Respuesta a una Fuerza Armónica de Magnitud Constante
6

← c/c =0.1
c

0 0
Parámetro Adimensional, y /δ
4

← c/c =0.2
c

2
← c/c =0.3
c

← c/c =0.4
c
1 ← c/c =0.6
c
← c/c =0.8
c
← c/c =1.0
c

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Relación de Frecuencias, ω / ω
n

Figure 4: Relación de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a una
Fuerza Armónica de Amplitud Constante.

ω
1. Cuando ωn = 0, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 13), se tiene que
y0
= 1, y0 = δ0 y φ = 0◦ .
δ0
La explicación de este resultado es simple, si ωωn = 0, entonces ω = 0, la fuerza de excitación es estática, de
manera que la respuesta del sistema es la deformación estática del sistema y está en fase con la fuerza de
excitación. Una interpretación gráfica de este resultado se presenta a continuación, la respuesta del sistema
está dada por
y(t) = y0 Sen (ωn t − φ)
por lo tanto, sus primeras dos derivadas son
 π
ẏ(t) = y0 ωn Sen ωn t − φ +
2
y
ÿ(t) = y0 ωn2 Sen (ωn t − φ + π)

la condición ω/ωn = 0 puede interpretarse como ω << ωn , el sı́mbolo << indica mucho mayor, por lo tanto
r
k
ω << ωn = ⇒ M ω 2 << k.
M
Sustituyendo, la solución en estado estable del sistema vibratorio y sus derivadas en la ecuación diferencial

d2 y dy
M +c + k y = F0 Sen ω t.
d t2 dt
Se tiene que
 π
M y0 ωn2 Sen (ωn t − φ + π) + cy0 ωn Sen ωn t − φ +
2
+ky0 Sen (ωn t − φ) = F0 sen ω t. (14)

5
 ω
Figure 5: Interpretación Gráfica de la Respuesta del Sistema Vibratorio Para Cuando ωn = 0.

Recurriendo a la interpretación de funciones armónicas como fasores, una representación gráfica de esta
ecuación está dada por la figura 5.
Debe notarse que las fuerzas del resorte, del amortiguador y la de inercia se han orientado, para simplificar
el problema, a lo largo de los ejes coordenados. Evidentemente, a medida que ωωn → 0, el vector de magnitud
k y0 es mucho mayor que los restantes de manera que

φ = 0◦ y F0 = k y 0

Por lo tanto
F0 y0
y0 = = δ0 y = 1.
k δ0
2. Cuando ωωn → ∞, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 13) y evaluando el lı́mite de manera apropiada
pues la sustitución simple conduce a una indeterminación, se tiene que
y0
= 0, y0 = 0 y φ = 180◦ .
δ0
Nuevamente la explicación es simple, si ωωn → ∞, entonces ω → ∞ la frecuencia de la excitación es tan
elevada que el sistema, la masa, es incapaz de seguir la excitación.
La interpretación gráfica de este resultado se fundamenta, como en el caso anterior, en la representación
gráfica de funciones armónicas como fasores. Sin embargo, en este caso, se tiene que la condición ω/ωn → ∞
puede interpretarse como ω << ωn , el sı́mbolo << indica mucho mayor, por lo tanto
r
k
ω << ωn = ⇒ k << M ω 2
M
Sustituyendo, la solución en estado estable del sistema vibratorio y sus derivadas en la ecuación diferencial

d2 y dy
M 2
+c + k y = F0 Sen ω t.
dt dt
Se tiene que
 π
M y0 ωn2 Sen (ωn t − φ + π) + cy0 ωn Sen ωn t − φ +
2
+ky0 Sen (ωn t − φ) = F0 sen ω t. (15)

Recurriendo a la interpretación de funciones armónicas como fasores, una representación gráfica de esta
ecuación está dada por la figura 6.

6
 ω
Figure 6: Interpretación Gráfica de la Respuesta del Sistema Vibratorio Para Cuando ωn → ∞.

Debe notarse que las fuerzas del resorte, del amortiguador y la de inercia se han orientado, para simplificar el
problema, a lo largo de los ejes coordenados. Evidentemente, a medida que ωωn → ∞, el vector de magnitud
M ω 2 y0 es mucho mayor que los restantes de manera que
φ = 180◦ y F0 = M ω 2 y 0
Por lo tanto
F0
F0 k δ0 y0
y0 = =0 o y0 = M 2
= 2 y = 0.
M ω2 k ω ω δ0
ωn
ω
Pues ωn → ∞.
ω
3. Cuando ωn = 1 sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 13), se tiene que
y0 1 δ0
= c , y0 = y φ = 90◦ .
δ0 2 cc 2 ccc

Es importante señalar que en los dos primeros casos, el resultado es independiende del valor de la relación de amor-
tiguamiento ccc . Además, el tercer caso representa el valor para el cual se presenta el fenómeno de resonancia.
En este fenómeno una fuerza relativamente pequeña puede producir vibraciones de amplitud elevada, pues cuando
ω
ωn = 1,
δ0
y0 = c (16)
2 cc
y usualmente los valores de la relación de amortiguamento es, usualmente pequeña, menor a 0.1. Recurriendo a la
interpretación de funciones armónicas como fasores, una representación gráfica de esta ecuación está dada por la
figura 7.
Debe notarse que las fuerzas del resorte, del amortiguador y la de inercia se han orientado, para simplificar el
problema, a lo largo de los ejes coordenados. Evidentemente, si ωωn = 1, se tiene que
r
k k
ω = ωn = o ω2 = o M ω2 = k
M M
De aquı́ que, los vectores de magnitud M ω 2 y0 y k y0 son iguales. Por lo tanto, los restantes vectores tambien
deben ser iguales; es decir
F0 = c ωy0 y φ = 90◦
√
Además, recordando que cc = 2 k M = ω2 nk y ω = ωn se tiene que
F0
F0 F0 F0 δ0
y0 = = = 2 k = kc = c .
cω c ωn c cc 2 cc 2 cc

7
 ω
Figure 7: Interpretación Gráfica de la Respuesta del Sistema Vibratorio Para Cuando ωn = 1.

2.2 Análisis de un Sistema Vibratorio No Amortiguado en Condiciones de Resonan-

cia.
Existe un caso especial que merece atención adicional. Considere un sistema no amortiguado sujeto qa una fuerza
k
armónica de amplitud constante cuya frecuencia ω es igual a la frecuencia natural del sistema ωn = M , de modo
que la ecuación diferencial está dada por
r
d2 y k
M + k y = F0 Sen ω t donde ω = ωn = . (17)
d t2 M
Se sabe que la ecuación de la solución general de la ecuación homogenea asociada está dada por

yH (t) = A Cos (ωn t) + B Sen (ωn t) (18)

Entonces, debe notarse que en este caso no es posible que la solución particular de la ecuación no homogenea
esté dada por
yP (t) = C1 Cos (ωn t) + C2 Sen (ωn t) ,
pues esta es precisamente la solución de la ecuación homogenea asociada. De la teoria de ecuaciones diferenciales,
se propone como solución
yP (t) = C1 t Cos (ωn t) + C2 t Sen (ωn t) (19)
Derivando esta expresión respecto al tiempo dos veces, se tiene que
d yP (t)
= C1 Cos (ωn t) − C1 t ωn Sen (ωn t) + C2 Sen (ωn t) + C2 t ωn Cos (ωn t) .
dt
y
d2 yP (t)
= −C1 ωn Sen (ωn t) − C1 ωn Sen (ωn t) − C1 t ωn2 Cos (ωn t)
d t2
+C2 ωn Cos (ωn t) + C2 ωn Cos (ωn t) − C2 t ωn2 Sen (ωn t)
= −2 C1 ωn Sen (ωn t) − C1 t ωn2 Cos (ωn t) + 2 C2 ωn Cos (ωn t)
−C2 t ωn2 Sen (ωn t) . (20)

Sustituyendo las ecuaciones (19) y (20) en la ecuación (17), se tiene que

h
M − 2 C1 ωn Sen (ωn t) − C1 t ωn2 Cos (ωn t) + 2 C2 ωn Cos (ωn t)
i h i
−C2 t ωn2 Sen (ωn t) + k C1 t Cos (ωn t) + C2 t Sen (ωn t) = F0 Sen ω t (21)

8
o, puesto que el conjunto de funciones {Sen (ωn t) , t Sen (ωn t) , Cos (ωn t) ,
t Cos (ωn t)}, la ecuación vectorial
h i h i
0 = Sen (ωn t) − 2 C1 M ωn − F0 + Cos (ωn t) 2 C2 M ωn
h i h i
+t Sen (ωn t) − M C2 ωn2 + k C2 + t Cos (ωn t) − M C1 ωn2 + k C1
(22)

conduce a 4 ecuaciones escalares

−2 C1 M ωn − F0 = 0 −M C1 ωn2 + k C1 = 0
2 C 2 M ωn = 0 −M C2 ωn2 + k C2 = 0

Para C2 la solución está dada por

C2 = 0.
Para C1 se tiene que de la primera ecuación
F0
F0 δ0 1
C1 = − = − kM = − 2 = − δ0 ωn2 (23)
2M 2k ω 2 2
n

k
Mientras que sustituyendo ωn2 = M, se tiene que

k
−M C1 + k C1 = C1 [−k + k] = 0.
M
De manera que esta ecuación es redundante, por lo tanto, la solución particular para esta excitación está dada por
1
yP (t) = − δ0 ωn2 t Cos (ωn t) (24)
2
Por lo tanto, la solución general de la ecuación diferencial está dada por
1
yG (t) = yH (t) + yP (t) = A Cos (ωn t) + B Sen (ωn t) − δ0 ωn2 t Cos (ωn t) (25)
2
Si las condiciones iniciales para este sistema son para t = 0, yG (0) = 0 y ẏG (0) = 0, por lo tanto
1 1
ẏG (t) = −A ωn Sen (ωn t) + B ωn Cos (ωn t) − δ0 ωn2 Cos (ωn t) + δ0 t ωn3 Sen (ωn t) (26)
2 2
Sustituyendo los condiciones iniciales, se tiene que
1
A Cos (0) + B Sen (0) − δ0 ωn2 0 Cos (0) = 0 ⇒ A = 0.
2
y
1 1 1
−A ωn Sen (0) + B ωn Cos (0) − δ0 ωn2 Cos (0) + δ0 0 ωn3 Sen (0) = 0 ⇒ B= δ0 ωn
2 2 2
Por lo tanto, la solución particular está dado por
1 1
yG (t) = δ0 ωn Sen (ωn t) − δ0 ωn2 t Cos (ωn t) (27)
2 2
La figura 8 muestra el comportamiento de un sistema no amortiguado sujeto a resonancia.

3 Excitación constituida por una fuerza armónica de amplitud pro-

porcional al cuadrado de la frecuencia de la excitación
Considere un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración forzada, bajo una excitación representada
por la función F (t) = m e ω 2 Sen ω t. Esta excitación es una fuerza armónica de amplitud proporcional al cuadrado
de la frecuencia, dada por ω. Este tipo de excitación se presenta cuando un eje o rotor desbalanceado gira a una
velocidad angular dada por ω, entonces, m e es el desbalance del rotor.

9
 4

Desplazamiento, u.l.
0

−1

−2

−3

−4
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tiempo, segundos

Figure 8: Desplazamiento de un Sistema no Amortiguado Sujeto a Resonancia.

Este análisis no requiere la solución de otra nueva ecuación diferencial adicional, basta con sustituir la nueva
amplitud de la fuerza de excitación dada por
F0 = m e ω 2 , (28)
en la solución del problema de excitación constituida por una fuerza armónica de amplitud constante, vea la sección
2.
Por lo tanto
δ0 F0 /k
y0 = s = s
 2  2  2  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn 1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn

m eω 2 M ω2
k me k
= s = s
 2  2  2 M  2  2 2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn 1− ω
ωn + 2 ccc ω
ωn

 2
ω
me ωn
= s (29)
M  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn

o en forma adimensional  2
ω
y0 ωn
me = s (30)
M  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn

Una gráfica de la relación de amplitudes my0e como función de la relación de amortiguamiento, ccc , y de la
M
relación de la frecuencia de excitación a la frecuencia natural del sistema vibratorio, ωωn se muestra en la figura 9.
Puesto que el ángulo de fase, no depende de la amplitud de la excitación, se tiene que la misma ecuación, (12),
repetida aqui, es aplicable
2 ccc ωωn
φ = T an−1  2
1 − ωωn

De manera semejante, la gráfica del ángulo de fase como función de la relación de amortiguamiento, ccc , y de la
relación de la frecuencia de excitación a la frecuencia natural del sistema vibratorio, ωωn es la misma que se muestra
en la misma figura 3.

10
 Respuesta a una Fuerza Armónica de Magnitud Proporcional al Cuadrado de la Frecuencia
6

← c/c =0.1
c
Parámetro Adimensional, y M /m e
4
0

← c/c =0.2
c

2
← c/c =0.3
c
← c/c =0.4
c

1 ← c/c =0.6
c
← c/c =0.8
c
← c/c =1.0
c

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Relación de Frecuencias, ω / ω
n

Figure 9: Relación de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a una
Fuerza Armónica de Amplitud Proporcional al Cuadrado de la Frecuencia.

Por lo tanto, la respuesta en el estado estable del sistema bajo este tipo de excitación, está dada por
yP (t) = y0 Sen (ω t − φ)
donde y0 está dada por la ecuación (30) y el ángulo de fase está dado por la ecuación (12).
Nuevamente, es importante analizar el comportamiento de la respuesta del sistema para tres valores de la
relación de frecuencias:
ω
1. Cuando ωn = 0, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 30), se tiene que
y0
me = 0, y0 = 0 y φ = 0◦ .
M

La explicación de este resultado es simple, si ωωn = 0, entonces ω = 0, la fuerza de excitación debida al

desbalance es nula, de la manera que la respuesta del sistema es igualmente nula.
2. Cuando ωωn → ∞, sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 30) y evaluando el lı́mite pues la simple
sustitución conduce a una indeterminación, se tiene que
y0 me
m e = 1, y0 = y φ = 180◦ .
M M
ω
3. Cuando ωn = 1 sustituyendo este valor en las ecuaciones (12, 30), se tiene que
me
y0 1 M
me = , y0 = y φ = 90◦ .
M 2 ccc 2 ccc

Es importante señalar que en los dos primeros casos, el resultado es independiende del valor de la relación de amor-
tiguamiento ccc . Además, el tercer caso representa el valor para el cual se presenta el fenómeno de resonancia.
En este fenómeno una fuerza relativamente pequeña puede producir vibraciones de amplitud elevada, pues cuando
ω
ωn , se tiene que
me
M
y0 = (31)
2 ccc
y los valores de la relación de amortiguamento son, usualmente pequeños, menores a 0.1.

11
4 Excitación constituida por un movimiento armónico de la base
Considere un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración forzada. Sin embargo, a diferencia de
los dos casos anteriores, la excitación está producida por el movimiento de la base como muestra la figura 10, donde
x(t) y y(t) representan los movimientos absolutos del cuerpo y la base respectivamente.

Figure 10: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibración Forzada Debido a Movimiento en la
Base.

Se supondrá que en la posición mostrada en la figura, el sistema está en reposo. Entonces, es posible recurrir a
las ecuaciones de la estática para determinar la deformación estática del resorte, δest , para tal fin
ΣFy = 0 − M g + k δest = 0,
por lo tanto,
Mg
δest = (32)
k
La longitud del resorte en esta posición, está dada por l0 −δest , donde l0 es la longitud libre del resorte. Suponga
ahora que el movimiento absoluto de la base y(t) está dado por
y(t) = y0 Sen ω t. (33)
Para obtener la ecuación de movimiento del sistema. Suponga que x(t) > y(t) y que x(t) − y(t) > δest .2
Entonces, observando el diagrama de cuerpo libre de la masa, vea la figura 11, y aplicando la segunda ley de
Newton, se tiene que
d2 x(t) d2 x(t)
 
d x(t) d y(t)
ΣFy = M 2
; −M g − k (x(t) − y(t) − δest ) − c − =M ,
dt dt dt d t2
o
d2 x(t)
 
d x(t) d y(t)
−M g + k δest − k (x(t) − y(t)) − c − =M .
dt dt d t2
Por lo tanto, sustituyendo la ecuación (1) que determina la deformación estática del resorte, se obtiene la
ecuación de movimiento del sistema vibratorio
d2 x
 
dx dy
M 2 +c − + k (x − y) = 0, (34)
dt dt dt
donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, c es la constante del amortiguador y t es el tiempo.
Definiendo la variable
z(t) ≡ x(t) − y(t), (35)
2 La ecuación de movimiento es independiente de estas suposiciones, pero estas suposiciones permiten eliminar ambigüedades en la

suma de fuerzas necesaria para obtener la ecuación.

12
Figure 11: Diagrama de Cuerpo Libre Para un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibración
Forzada Debida a un Movimiento de la Base.

el significado fı́sico de esta variable es el movimiento relativo de la masa respecto a la base. Además,

dz dx dy d2 z d2 x d2 y
= − y M 2
=M 2 −M 2 (36)
dt dt dt dt dt dt
Por lo tanto
d2 x d2 z d2 y d2 z
M 2
= M 2 + M 2 = M 2 − M y0 ω 2 Sen ω t. (37)
dt dt dt dt
Sustituyendo ecuaciones (36, 37) en la ecuación (34), se tiene que

d2 z dz
M +c + k z = M y0 ω 2 Sen ω t. (38)
dt2 dt
Nuevamente, este análisis no requiere la solución de otra nueva ecuación diferencial adicional, basta con sustituir
la nueva amplitud de la fuerza de excitación dada por

F0 = M y 0 ω 2 , (39)

en la solución del problema de excitación constituida por una fuerza armónica de amplitud constante, vea la sección
2.
Por lo tanto
δ0 F0 /k
z0 = s = s
 2  2  2  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn 1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn

 2
M y0 ω 2 ω
k ωn
= s = y 0 s (40)
 2  2  2  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn 1− ω
ωn + 2 ccc ω
ωn

De manera que la solución del movimiento relativa de la masa respecto a la base, z(t), está dada por

z(t) = z0 Sen (ω t − φ) (41)

donde z0 está dado por la ecuación (40) y el ángulo de fase φ, está dado por

2 ccc ωωn
φ = T an−1  2 (42)
1 − ωωn

13
 Una vez determinado el movimiento relativo entre la masa y la base, es posible determinar el movimiento
absoluto de la base, x(t), que de acuerdo de la definición dada por la ecuación (35), está dada por3

x(t) = z(y) + y(t) = z0 Sen (ω t − φ) + y0 Sen ω t (43)

Para tal fin, se sustituyen los valores de las funciones coseno y seno del ángulo φ, dadas por
 2
ω
1− ωn 2 ccc ωωn
Cos φ = s Sen φ = s .
 2  2  2  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn 1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn

Por lo tanto
 2
ω
Sen (ω t − φ)
ωn
x(t) = y 0 s + y0 Sen ω t
 2  2  2
ω c ω
1 − ωn + 2 cc ωn
 2
ω
ωn [Sen ω t Cos φ − Cos ω t Senφ]
= y0 s + y0 Sen ω t
 2  2  2
1 − ωωn + 2 ccc ωωn
 2   2    3 
ω ω c ω
ωn 1− ωn Sen ω t − 2 cc ωn Cos ω t
= y0   2  2  2 + y0 Sen ω t
1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn
( )
 2   2    2  2  2   3 
ω ω ω c ω c ω
ωn 1− ωn + 1− ωn + 2 cc ωn Sen ω t − 2 cc ωn Cos ω t
= y0    2 2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn
  2    2  2   2    3 
ω ω ω c ω c ω
1− ωn ωn +1− ωn + 2 cc ωn Sen ω t − 2 cc ωn Cos ω t
= y0   2
 2  2
1 − ωωn + 2 ccc ωωn
  2   2    3 
ω c ω
1 − ωn + 2 cc ωn c
Sen ω t − 2 cc ωωn Cos ω t
= y0   2  2  2 (44)
1 − ωωn + 2 ccc ωωn

Por lo tanto, el movimiento absoluto de la base, x(t) está dada por

x(t) = x0 Sen (ω t − ψ) , (45)

donde, el ángulo de fase ψ está dado por

 3
2 ccc ωωn
T an ψ =   2   2 . (46)
1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn

Una gráfica del ángulo de fase, ψ, como función de la relación de amortiguamiento, ccc , y de la relación de la
frecuencia de excitación a la frecuencia natural del sistema vibratorio, ωωn se muestra en la figura 12.
3 La determinación del movimiento absoluto x(t), requiere la adición de dos funciones armónicas de la misma frecuencia, los detalles

de este procedimiento se presentan en el Apéndice C.

14
 Gráfica del Ángulo de Fase, Movimiento en la Base
160

← c/c =0.1
c

140

120 ← c/c =0.2

c

← c/c =0.3
c
100
Ángulo de Fase ψ

c/c =0.4 →
c

80
← c/c =0.6
c

60

40 ← c/c =1.0
c

20

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Relación de Frecuencias, ω / ω
n

Figure 12: Ángulo de Fase de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a un
Movimiento Armónico de la Base.

Además, la amplitud del movimiento está dado por

  2   2  2  2
 ω c ω
 3
 1 − ωn + 2 cc ωn
  
2 ccc ωωn

 
 
 

  
x20 = y02   2  2 
2
2  + y 0    2  2  2 
 ω c ω ω
 1− + 2 1 − + 2 ccc ω
 
 
 

 ωn cc ωn   ωn ωn 
  2  2  2   2   4  2  6
ω c ω ω
1− ωn +2 2 cc ωn 1− ωn + 2 ccc ω
ωn + 2 ccc ω
ωn
= y02 ( )2
 2  2  2
ω c ω
1− ωn + 2 cc ωn

  2  2  2   2   2  6  4
ω
1− ωn + 2 2 ccc ωωn 1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn + 2 ccc ω
ωn
= y02
2 2
( )
 2  2 
ω c ω
1 − ωn + 2 cc ωn
  2  2  2   2  4   4
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn 2−2 ω
ωn + ω
ωn + 2 ccc ω
ωn
= y02 ( )2
 2  2  2
ω c ω
1− ωn + 2 cc ωn

  2  2  2   2  4   2  4
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn 1−2 ω
ωn + ω
ωn + 2 ccc ω
ωn + 2 ccc ω
ωn
= y02 ( )2
 2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn

15
   2  2   2   2   2 
ω c ω c ω c ω
1− ωn 1+ 2 cc ωn + 2 cc ωn 1+ 2 cc ωn
= y02 ( )2
 2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn
( )
 2  2  2  2 
ω c ω
1 + 2 ccc ω 2
1− + 2

ωn cc ωn ωn 1 + 2 ccc ωωn
= y02 ( )2 = y02   2  2  (47)
2  2 2 2
1 − ωωn + 2 ccc ω
 
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn ωn

Por lo que, finalmente, se tiene que

v
u  2
1 + 2 ccc ωωn
u
u
x 0 = y0 u
u  2  2  2 (48)
1 − ωωn + 2 ccc ω
t
ωn

Es importante señalar que evaluando la primera y segunda derivada, con respecto al tiempo, del movimiento
de la base, vea la ecuación (33), se tiene que

d y(t) d2 y(t)
= y0 ω Cos(ω t) y = −y0 ω 2 Sen(ω t). (49)
dt d t2
De manera semejante, si se evalúan la primera y segunda derivada, con respecto al tiempo, del movimiento
absoluto de la masa M , vea la ecuación (45), se tiene que

d x(t) d2 x(t)
= x0 ω Cos (ω t − ψ) y = −x0 ω 2 Sen (ω t − ψ) (50)
dt d t2
De manera que las relaciones entre las magnitudes del desplazamiento, velocidad y aceleración del movimiento
absoluto de la masa respecto a las magnitudes del desplazamiento, velocidad y aceleración del movimiento de la
base, están dadas por v
u  2
c ω
1 + 2
u
2
x0 x0 ω x0 ω u cc ωn
= = 2
=u 2  (51)
y0 y0 ω y0 ω

2 2
u  
ω c ω
1 − ωn + 2 cc ωn
t

Una gráfica de la relación de amplitudes xy00 como función de la relación de amortiguamiento, ccc , y de la relación
de la frecuencia de excitación a la frecuencia natural del sistema vibratorio, ωωn se muestra en la figura 13.

5 Transmisibilidad
En esta sección, se mostrará la definición del concepto de transmisibilidad, denotado por TR , uno de los conceptos
más importantes para la práctica del aislamiento pasivo de vibraciones. Este concepto tiene una definición dual, en
una primera versión, la transmisibilidad se define como la relación entre la amplitud del movimiento de un sistema
vibratorio, x0 , respecto a la amplitud del movimiento de la base que excita el sistema, y0 . Es decir
x0
TR ≡ . (52)
y0

Sin embargo, por los resultados de la sección 4, vea la ecuación (51), está definición puede extenderse a la relación
entre las magnitudes de las velocidades o a la relación entre las magnitudes de las aceleraciones correspondentes y
está dada por v
u  2
1 + 2 ccc ωωn
u
x0 x0 ω x0 ω 2 u
TR ≡ = = =u   2 2  2 . (53)
y0 y0 ω y0 ω 2 u
ω c ω
1 − ωn + 2 cc ωn
t

16
 Gráfica de la Transmisibilidad
6

0 0
Transmisibilidad T = F /F = x /y
4
0
t

← c/c =0.1
r

3 c

← c/c =0.2
c

2 ← c/c =0.3
c

← c/c =0.4
c
← c/c =0.6
c
← c/c =0.8
c
1
← c/c =1.0
c

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Relación de Frecuencias, ω / ω
n

Figure 13: Relación de Amplitudes de la Respuesta de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a
un Movimiento Armónico de la Base.

En una segunda versión, la transmisibilidad se define como la relación de la amplitud de la fuerza transmitida,
FT , por el sistema vibratorio a la base, respecto a la amplitud de la fuerza de excitación, F0 . Es decir
FT
TR ≡ . (54)
F0
En este caso, es necesario realizar algunos cálculos adicionales. Para ello considere el sistema vibratorio mostrado
en la figura 14. La amplitud de la fuerza de excitación es F0 , además, ya se sabe que la respuesta del sistema está
dada por
y(t) = y0 Sen (ω t − φ) (55)
La derivada de esta ecuación, que representa la velocidad de la masa está dada por

d y(t)
= y0 ω Cos (ω t − φ) (56)
dt
De manera que la fuerza ejercida por el resorte4 , denotada por FRes , está dada por

FRes = k y0 Sen (ω t − φ) . (57)

De manera semejante, la fuerza ejercida por el amortiguador, denotada por FAmor , está dada por
 π
FAmor = c y0 Cos (ω t − φ) = c ω y0 Sen ω t − φ + . (58)
2
La fuerza total transmitida por el sistema vibratorio a la base está dada por5
 π
FT otal (t) = FRes + FAmor = k y0 Sen (ω t − φ) + c ω y0 Sen ω t − φ + . (59)
2
4 Esta fuerza solo incluye la fuerza debida a la respuesta del sistema y no incluye la deformación estática del resorte.
5 En sentido estricto, los puntos de aplicación de la fuerza ejercida por el resorte sobre la base y de la fuerza ejercida por el
amortiguador sobre la base, no coinciden, de manera que esta suma de fuerzas unicamente tiene significado en puntos de la base
alejados de los puntos de aplicación de la fuerza, recuerde el principio de Saint Venant.

17
Figure 14: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibración Forzada con una Fuerza de Excitación
de Amplitud Constante.

Debe notarse que las componentes del lado derecho de la ecuación están desfasadas 90◦ ; por lo tanto, del apéndice
C, se tiene que la amplitud de la fuerza total transmitida, denotada por FT , está dada por
r s  2
q q  c ω 2 c ω
2 2 2 2
FT = (k y0 ) + (c y0 ω) = y0 (k) + (c ω) = y0 k 1 + = y0 k 1 + 2
k c c ωn
Sustituyendo el valor de y0 , la amplitud del estado permanente o estacionario, de la respuesta del sistema
vibratorio, ecuación (13), reproducida a continuación
y0 1
= s
δ0  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn

o
F0
δ0 k
y 0 = s = s
 2  2  2  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn 1− ω
ωn + 2 ccc ω
ωn

Por lo tanto, la fuerza transmitida está dada por

v
s u  2
F0 2 1 + 2 ccc ωωn
 u
k c ω u
F T = s k 1+ 2 = F0 u  2  2  (60)
2  2 2 c c ωn u 2
1 − ωωn + 2 ccc ω
  t
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn ωn

Por lo tanto, la primera versión de la transmisibilidad está dada por

v
u  2
1 + 2 ccc ωωn
u
FT u
TR = =u  2  2  2 . (61)
F0 u
1 − ωωn + 2 ccc ω
t
ωn

Concluyendo, la transmisibilidad tiene múltiples interpretaciones y una misma ecuación, dadas por
v
u  2
c ω
1 + 2
u
2
x0 x0 ω x0 ω FT u c c ω n
TR = = = = =u  2  2  2 . (62)
y0 y0 ω y0 ω 2 F0 u
ω c ω
1 − ωn + 2 cc ωn
t

Esta ecuación de la transmisibilidad es la misma dada por la ecuación (51) y la gráfica de la transmisibilidad
como función de la relación de amortiguamiento, ccc , y de la relación de la frecuencia de excitación a la frecuencia
natural del sistema vibratorio, ωωn se muestra en la figura 13.

18
6 Simulación de sistemas vibratorios de un grado de libertad sujetos
a vibración forzada
Para propósitos de simulación, conviene escribir la ecuación de movimiento del sistema como

d2 y c dy k F0
2
=− − y+ Senωt.
dt M dt M M
Es bien sabido que la solución general, yG (t), de la ecuación diferencial está dada por

yG (t) = yH (t) + yP (t),

donde, yH (t) es la solución general de la ecuación homogénea asociada. Fisicamente, yH (t) representa una vibración
transitoria que desaparece con una velocidad proporcional al amortiguamiento del sistema. Por otro lado, yP (t)
es una solución particular de la ecuación no homogénea. Fisicamente, yP (t) representa una vibración permamente
que, usualmente, es el objetivo principal del análisis. Esta vibración permanente está dada por

yP (t) = y0 Sen(ωt + φ),

donde, y0 es la amplitud de la vibración forzada y φ es el ángulo de fase de esta vibración respecto a la fuerza de
excitación.
Los archivos forseno1.mdl, vea la figura 15, y forseno2.mdl, vea la figura 16, simulan el comportamiento del
sistema

Figure 15: Primer Modelo de un Sistema Ligeramente Amortiguado Sujeto a Excitación Armónica.

d2 y dy
2
+c + 25y = 10 Sen2.5t.
dt dt
En el archivo forseno1.mdl c = 0.1, por lo que c/cc = 0.01, mientras que en el archivo forseno2.mdl c = 4, por
lo que c/cc = 0.4. En ambos casos las condiciones iniciales son

dy
Para t = 0, y(0) = 1, y (0) = 0.
dt
Nuevamente, debe suponerse que las unidades son consistentes y corresponden a un sistema de unidades, por
ejemplo el Sistema Internacional.
Los resultados del sistema vibratorio simulado en el archivo forseno1.mdl se muestran en la figura 17 mientras
que los resultados del sistema vibratorio simulado en el archivo forseno2.mdl se muestran en la figura 18.
Observe que los resultados de la primera simulación muestran la persistencia de la vibración transitoria, debido
a que el amortiguamiento presente en el sistema es muy pequeño. Al contrario, la vibración transitoria de la
segunda simulación desaparece rapidamente, dejando como única respuesta la vibración forzada.

19
 Figure 16: Segundo Modelo de un Sistema Fuertemente Amortiguado Sujeto a Excitación Armónica.

Respuesta de un Sistema Ligeramente Amortiguado Sujeto a Excitación Armónica

1.5

0.5
Desplazamiento, u.l.

−0.5

−1

−1.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo, segundos

Figure 17: Respuesta del Primer Modelo de un Sistema Ligeramente Amortiguado Sujeto a Excitación Armónica.

más aún, con los resultados del archivo forseno2.mdl es posible verificar la amplitud de la vibración forzada,
dada por
F0 /k
y 0 = s .
 2  2 h i2
1 − ωωn + 2 ccc ωωn

7 Sistemas vibratorios sujetos a excitación periódica no armónica

Finalmente, en esta sección, se analizará el caso de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibración
forzada cuando la excitación es una vibración periódica no armónica. Este análisis es importante para explicar
la metodologı́a del aislamiento pasivo de vibraciones cuando la excitaci’on tiene estas caracterı́sticas. más aún, la
excitación que se analiza en este caso está intimamente ligada con la que se presenta en el prototipo experimental
que se desea diseñar.
Considere el mecanismo de manivela biela corredera mostrado en la figura 19, la longitud de la manivela es r,
la longitud de la biela es l, θ es el ángulo de la manivela y se considera la variable de entrada, mientras que la
carrera s se considera la variable de salida, el objetivo es encontrar una relación entre la variable de entrada, θ, y
la variable de salida, s. En este análisis, se emplea la variable adicional φ.

20
 Respuesta de un Sistema Fuertemente Amortiguado Sujeto a Excitación Armónica
1

0.5

Desplazamiento, u.l.
0

−0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo, segundos

Figure 18: Respuesta del Segundo Modelo de un Sistema Fuertemente Amortiguado Sujeto a Excitación Armónica.

Figure 19: Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

De la figura, es fácil observar que la carrera s está dada por

s(θ) = r Sen θ + l Cos φ.
sin embargo, los ángulos θ y φ están relacionados por la ecuación
r
r Cos θ = l Sen φ, por lo que Sen φ = Cos θ
l
Sustituyendo este resultado y aplicando la identidad trigonométrica correspondiente, se tiene que
r r 2
s(θ) = r Sen θ + l 1 − Cos θ (63)
l
En general, el ángulo de entrada θ es una función del tiempo, donde
dθ d2 θ
=ω y = ω̇ = α.
dt d t2
más aún, se supondrá que la manivela gira a velocidad angular constante, de manera que
d2 θ
= ω̇ = α = 0.
d t2

21
Por lo tanto,
r " r #
hr i2 r hr i2
s(t) = r Sen (ω t) + l 1− Cos (ω t) =l Sen (ω t) + 1− Cos (ω t)
l l l
h p i
= l λ Sen (ω t) + 1 − λ2 Cos2 (ω t) (64)

El desplazamiento de la corredera, s(t), depende de la velocidad de rotación de la manivela, ω, la longitud de

la biela, l, y la relación entre las longitudes de la manivela y de la biela, λ ≡ rl . La segunda derivada de la función,
s(t), es la aceleración, a(t), de la corredera, es decir

d2 s(t)
a(t) = (65)
d t2
Si la masa de la corredera es M , suponiendo que la biela y manivela tienen masa despreciable, entonces, la fuerza
que debe ejercerse sobre la corredera, igual y de sentido contrario a la fuerza que el mecanismo de manivela biela
corredera ejerce sobre el eslabón fijo, está dada por

d2 s(t)
F (t) = M a(t) = M (66)
d t2
A partir de esta ecuación, es necesario realizar un análisis de Fourier de la función que representa la fuerza que
el mecanismo de manivela biela corredera ejerce sobre el eslabón fijo, sin embargo, es muy complicado realizar un
análisis paramétrico de esta función. Ejemplificaremos el análisis bajo las siguientes suposiciones:
40 π
1. La velocidad angular de la manivela está dado por ω = 400 rpm = 3 rad/s
r 1
2. La relación λ ≡ l = 3

3. La longitud de la biela l está dado por l = 1 u.l.

4. La masa de la corredera M está dado por M = 1 u.m.
La figura 20 muestra la gráfica de la fuerza dada por la ecuación (66),

Fuerza que el Mecanismo de Biela Manivela Corredera Ejerce Sobre el Eslabon Fijo
400

300

200

tiempo 100
−0.3 −0.2 −0.1 0.0 0.1 0.2 0.3
0

−100

−200

−300

f(t) −400

−500

−600

−700

−800

Figure 20: Gráfica de la Fuerza que el Mecanismo de Manivela Biela Corredera Ejerce Sobre el Eslabón Fijo.

El archivo FourierBielaManivelaCorredera.mw escrito en el lenguaje Maple c , realiza el análisis de Fourier

de esta función, la aproximación de esta función mediante series de Fourier hasta la octava armónica, está dado
por
 
40 −10
F (t) ≈ +584.8654461 sin π t − 1.327502003 × 10
3
 
80
+200.6723510 sin π t + 1.570796327
3

22
 +2.025883675 × 10−7 sin (40 π t − 1.218977492)
 
160
+5.906602484 sin π t + 1.570796317
3
 
200
+7.764105558 × 10−8 sin π t − 1.570795993
3
+0.1955976576 sin (80 π t + 1.570796167)
 
−8 280
+4.797051567 × 10 sin π t − 1.325796371
3
 
320
+0.006397312193 sin π t + 1.570794943 (67)
3

Es importante notar que la relación entre la amplitud de la segunda armónica respecto a la amplitud de la
primera armónica está dado por
200.6723510
= 0.343
584.8654461
y las restantes relaciones entre las magnitudes del resto de las armónicas respecto a la amplitud de la primera
armónica son despreciables. Además, la frecuencia de las armónicas superiores es el múltiplo correspon-
diente de la primera armónica. La figura 21 muestra el espectro de Fourier de la función desplazamiento de
la corredera de un mecanismo de manivela biela corredera. Es importante señalar que únicamente la primera,
segunda y cuarta armónica se alcanzan a distinguir.

Espectro de Fourier

400

cn

200

0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Armónica

Figure 21: Espectro de Fourier de la Fuerza que el Mecanismo de Manivela Biela Corredera Ejerce Sobre el Eslabón
Fijo.

8 Aplicaciones
En esta sección se presentarán las aplicaciones más comunes de los análisis de sistemas de un grado de libertad
sujeto a vibraciones forzadas. Esas dos aplicaciones son: Aislamiento de vibraciones e instrumentos de medición
de vibraciones.

8.1 Aislamiento de vibraciones

En esta sección se presentarán los fundamentos necesarios para el diseño de sistemas de aislamiento de vibraciones.
Existen dos tareas en el aislamiento de vibraciones

1. Aislamiento de la fuerza transmitida por una máquina que produce fuerzas vibratorias a su base.

23
 2. Aislamiento del movimiento que aparece en un medio ambiente a los instrumentos o dispositivos conectados
de alguna manera al medio ambiente.
El fundamento del diseño de sistemas de aislamiento de vibraciones es común y se basa en el concepto de
transmisibilidad, dada por la ecuación (62) y repetida aquı́
v
u  2
c ω
1 + 2
u
2
x0 x0 ω x0 ω FT u cc ωn
TR = = = = =u  2  2  2 .
y0 y0 ω y0 ω 2 F0 u
ω c ω
1 − ωn + 2 cc ωn
t

La ecuación (62) muestra la multiplicidad de interpretaciones que puede tener el concepto de transmisibilidad.
Puede representar la relación entre las amplitudes de la aceleración, x0 ω 2 , velocidad, x0 ω, y del movimiento, x0 ,
sufrido por un dispositivo con respecto a las amplitudes de la aceleración, y0 ω 2 , velocidad, y0 ω, y del movimiento,
y0 , que experimenta la base; similarmente puede representar la relación entre las magnitudes de la fuerza, armónica,
transmitida a la base, FT con respecto a la fuerza, igualmente armónica, producida por la máquina, F0 . Esa relación
depende de la relación de amortiguamiento, ξ = ccc , y la relación de velocidades angulares, ωωn .
Si se considera y se conoce el amortiguamiento, la ecuación (62), es la única necesaria para producir un diseño
de un sistema de aislamiento satisfacrorio y la figura 22 proporciona una interpretación gráfica.

Grafica de la respuesta de la Transmisibilidad

4
ξ=0.05

3.5

3 ξ=0.1

ξ=0.02
x0
y0

2.5
=
F0
FT

2 ξ=0.3
TR =

ξ=0.4
1.5
ξ=0.6
ξ=0.8
ξ=1.2
1 ξ=1.6

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
ω
ωn

Figure 22: Gráfica de la Transmisibilidad.

Debe notarse que simportar el valor de la relación de amortiguamiento, ξ = ccc , todas las curvas pasan por 1
cuando la relación de velocidades angulares, ωωn = 0, todas las curvas pasan por 1 cuando la relación de velocidades
√
angulares, ωωn = 2 = 1.414 y todas las curvas tienden a 0 cuando la relación de velocidades angulares, ωωn , tiende
a infinito. La gráfica separa dos regiones importantes:
√
1. Cuando la relación de velocidades angulares, ωωn ≤ 2, el valor de la trasmisibilidad es siempre mayor o igual
a 1, esta región se conoce como la región de amplificación y existen algunas aplicaciones industriales como
cribadoras, transportadores vibratorios y compactadoras vibratorias que requieren que la fuerza o movimiento
producido se amplifique.

24
 √
2. Cuando la relación de velocidades angulares, ωωn > 2, el valor de la trasmisibilidad es siempre menor a
1, esta es la región en la que se lleva a cabo el aislamiento de vibraciones. Es importante señalar que un
aislamiento efectivo requiere usualmente que ωωn > 4

Debe notarse que mientras mas pequeña sea la relación de amortiguamientom, ξ = ccc , más rápida es la
convergencia del valor de la transmisibilidad TR a cero, cuando la relación de velocidades angulares, ωωn , tiende a
infinito. Este resultado puede llevar a la errónea conclusión de que el amortiguamiento es indeseable, esta conclusión
no es correcta pues para llegar √ a la región de operación de un diseño de aislamiento de vibraciones, la relación
de velocidades angulares, ωωn > 2, por lo que debe pasar por la región de resonancia ωωn = 1 y en esa región se
requiere de una relación de amortiguamiento pequeña para evitar que las amplitudes sean muy elevadas.
En la práctica de diseño de aislamiento de vibraciones frecuentemente se desprecia el amortiguamiento presente
en el sistema —recuerde que el amortiguamiento es una variable muy difı́cil de modelar y cuantificar— y se realizan
los cálculos bajo la suposición de que ξ = ccc = 0, en este caso la ecuación (62) se reduce a

v
u  2
1 + 2 ccc ωωn
u
2
x0 x0 ω x0 ω FT u
TR = = = 2
= =u  2  2 
y0 y0 ω y0 ω F0 u 2
1 − ωωn + 2 ccc ω
t
ωn
v
u 1 + 02 1
= u
u  2  2 =   2  (68)
t
1− ω
+ 02 1 − ω 
ωn  ωn 

Es importante reconocer que la raiz cuadrada de un término elevado al cuadrado es el valor absoluto
del término. De manera que la ecuación de diseño es ahora

x0 x0 ω x0 ω 2 FT 1
TR = = = = =   2 
y0 y0 ω y0 ω 2 F0 1 − ω 
 ωn 
√
Más aún, si el objetivo es el diseño de aislamiento de vibraciones, entonces se tiene que forzosamente ωωn > 2 y
 2
por lo tanto ωωn > 1 de manera que, en todos los casos de amortiguamiento —si se desea amplificar la fuerza o
 2 √
la vibración existen siempre dos soluciones tales que ωωn < 2 — se tiene que

x0 x0 ω x0 ω 2 FT 1
TR = = = = = 2
y0 y0 ω y0 ω 2 F0 ω
ωn −1

8.2 Instrumentos de medición de vibraciones.

Existen tres importantes tipos de instrumentos de medición de vibraciones:

1. Frecuencı́metro. Este instrumento determina la frecuencia de la vibración, el tipo más conocido como el
frecuencı́metro de lenguetas o de Frahm. Este instrumento consiste en un conjunto de lengüetas o cañas del
mismo material y de diferente longitud y, por lo tanto, de diferente frecuencia natural, calibrada para cada
una de las lengüetas, de manera que la lengüeta o lengüetas que están en resonancia, son las que determinan
la frecuencia de la vibración que se desea medir. Una imagen de este tipo de instrumentos se muestra en la
figura 23.

2. Vibrómetro, velocı́metro o sismómetro. Este es un instrumento de muy baja frecuencia natural, desafortu-
nadamente la masa es usualmente grande, de manera que su rango de aplicación es limitado, sin embargo su
uso fue muy generalizado entre 1940 y 1980. Una imagen de este instrumento se muestra en la figura 24
En el interior de la carcaza se encuentra una masa, de material ferromagnético, soportada por un resorte y,
en su caso un amortiguador de manera que la relación de amortiguamiento ccc es pequeña —menor a 0.2.
Unida a la carcaza del sismómetro se colocan bobinas que al moverse en relación a la masa producen un
voltaje proporcional a la velocidad relativa de la masa respecto a su carcaza y por lo tanto proporcional a la
velocidad del movimiento de la superficie sobre la que se monta rı́gidamente el sismómetro.

25
 Figure 23: Frecuencı́metro de lengüetas o de Frahm.

Figure 24: Sismómetro o Velocı́metro.

Cuando se coloca sobre una superficie, la masa y el sistema se comporta de acuerdo con los resultados
obtenidos en la sección de vibración debido a movimiento armónica de la base.
La ecuación de movimiento del sistema vibratorio
d2 x
 
dx dy
M 2 +c − + k (x − y) = 0, (69)
dt dt dt

donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, c es la constante del amortiguador y t es el
tiempo. Definiendo la variable
z(t) ≡ x(t) − y(t), (70)
el significado fı́sico de esta variable es el movimiento relativo de la masa respecto a la base.
Sustituyendo la ecuación (70) y sus derivadas en la ecuación (69), se tiene que

d2 z dz
M +c + k z = M y0 ω 2 Sen ω t. (71)
dt2 dt

Nuevamente, este análisis no requiere la solución de otra nueva ecuación diferencial adicional, basta con
sustituir la nueva amplitud de la fuerza de excitación dada por

F0 = M y 0 ω 2 , (72)

en la solución del problema de excitación constituida por una fuerza armónica de amplitud constante, vea la
sección 2. Por lo tanto  2
ω
ωn
z 0 = y 0 s (73)
 2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn

26
Figure 25: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Sujeto a Vibración Forzada Debido a Movimiento en la
Base.

Esta ecuación puede reformularse como

 2
ω
z0 ωn
= s (74)
y0  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn

De manera que la solución del movimiento relativa de la masa respecto a la base, z(t), está dada por

z(t) = z0 Sen (ω t − φ) (75)

donde z0 está dado por la ecuación (40) y el ángulo de fase φ, está dado por

2 ccc ωωn
φ = T an−1  2 (76)
1 − ωωn

ω
La representación gráfica de esta respuesta en términos de la relación de frecuencias naturales ωn y la relación
de amortiguamiento ccc está dada por la figura 26

27
 Respuesta a una Fuerza Armónica de Magnitud Proporcional al Cuadrado de la Frecuencia
6

← c/c =0.1
c

Parámetro Adimensional, y0 M /m e
4

← c/cc=0.2

2
← c/cc=0.3
← c/cc=0.4

1 ← c/cc=0.6
← c/cc=0.8
← c/cc=1.0

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Relación de Frecuencias, ω / ω
n

Figure 26: Relación de amplitudes de la respuesta del movimiento relativo entre la masa y la base sujeta a un
movimiento armónico.

ω
De manera semejante, la respuesta del ángulo de fase en términos de la relación de frecuencias ωn y la relación
de amortiguamiento ccc está dada por la figura 27

Gráfica del Ángulo de Fase

180

160 c/cc=0.1 →

140 c/c =0.2 →

c
c/cc=0.3 →

120 ← c/cc=0.4
← c/cc=0.6
Ángulo de Fase φ

100 ← c/cc=1.0

80

60

40

20

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Relación de Frecuencias, ω / ωn

Figure 27: Ángulo de fase de la respuesta del movimiento relativo entre la masa y la base sujeta a un movimiento
armónico.
c z0
Primero se mostrará que, sin importar el valor de la relación de amortiguamiento cc , la relación y0 tiende a
uno cuando la relación de frecuencias ωωn tiende a infinito.
 2
ω
z0 ωn 1
lim = lim s = ωlim s
ω
ωn →∞ y0 ω
ωn →∞  2  2  2 ωn →∞
2  c 
2 2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn
1
2 − 1 + ωcc
( ωωn ) ωn

1
= q =1 (77)
2
(0 − 1) + 02

28
 De manera semejante, es fácil observando la figura 27, que sin importar el valor de la relación de amor-
tiguamiento ccc , cuando ωωn tiende a infinito, y más rapidamente si la relación de amortiguamiento ccc es
pequeña, el ángulo de fase φ tiende a 180◦ = π.
ω
Por lo tanto, cuando ωn tiende a infinito,

z(t) = z0 Sen (ω t − φ) = y0 Sen (ω t − π)

Además, el movimiento absoluto de la masa, dentro del sismómetro, está dado por

x(t) = z(t) − y(t) = y0 Sen (ω t − π) + y0 Sen ω t = −y0 Sen ω t + y0 Sen ω t = 0

ω
La conclusión es que cuando ωn tiende a infinito la masa dentro del sismómetro permanece estacionaria.

Grafica de la respuesta de un sismometro

1.03

1.025 ξ=0.62

1.02
ξ=0.63

ξ=0.64
1.015

ξ=0.65
1.01
ξ=0.66

ξ=0.67
z0
y0

1.005

ξ=0.68
1
ξ=0.69

0.995
ξ=0.70

0.99 ξ=0.71

0.985 ξ=0.72

0.98
2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7
ω
ωn

c
Figure 28: Respuesta de un sismómetro como función de la relación de amortiguamiento, ξ = cc , y la relación de
velocidades angulares, ωωn .

La gráfica 28 permite determinar el rango de operación de un sismómetro para que el error de la señal del
sismómetro sea menor o igual que un valor predeterminado, por ejemplo 1% o 2%. Como un ejemplo simple,
un sismómetro cuya relación de amortiguamiento sea ξ = ccc = 0.65, el sismómetro funcionará con un error
menor al 1% si la relación de la frecuencia de la vibración ω a la frecuencia natural del sismómetro sea mayor
a 3.3. Es decir ωωn ≥ 3.3. Por esta razón los sismómetro son instrumentos de frecuencia natural muy baja.
3. Acelerómetro. Este es un instrumento de muy alta frecuencia natural, entre 5 − 40 KHz, y usualmente la
relación de amortiguamiento es de alrededor de 0.67, de esa manera que su rango de aplicación es muy extenso,
en la actualidad es el instrumento de medición de uso más generalizado. Una imagen de este instrumento se
muestra en la figura 24
El fundamento de la operación de un acelerómetro se encuentra en la ecuación (74) vuelta a escribir aquı́
 2
ω
z0 ωn
= s
y0  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn

29
 Figure 29: Acelerómetro.

La ecuación puede reformularse como

z0 ωn2 1
= s (78)
y0 ω 2  2  2  2
ω
1− ωn + 2 ccc ω
ωn

Debe notarse que y0 ω 2 representa la aceleración que se desea medir, mientras que ωn2 es una propiedad del
acelerómetro de manera que la respuesta del acelerómetro depende del comportamiento del término localizado
en el lado derecho de la ecuación (78). Una gráfica parcial de los resultados de la ecuación (78) se presenta
en la gráfica 30. Esta gráfica permite determinar el rango de operación de un acelerómetro para que el error
de la señal del acelerómetro sea menor o igual que un valor predeterminado, por ejemplo 1% o 2%. Como
un ejemplo simple, un acelerómetro cuya relación de amortiguamiento sea ξ = ccc = 0.66, el acelerómetro
funcionará con un error menor al 1% si la relación de la frecuencia de la vibración ω a la frecuencia natural
del sismómetro sea menor a 0.57. Es decir ωωn ≤ 0.57. Por esta razón los acelerómetros son instrumentos de
frecuencia natural muy elevada.

30
 Grafica de la respuesta de un acelerometro
1.03
ξ=0.62

1.02 ξ=0.63

ξ=0.64
1.01

ξ=0.65
1 ξ=0.66

0.99 ξ=0.67
ξ=0.68
y0 ω 2
z0 ω n2

0.98
ξ=0.69
ξ=0.70
0.97

ξ=0.71
0.96
ξ=0.72

0.95

0.94

0.93
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
ω
ωn

c
Figure 30: Respuesta de un acelerómetro como función de la relación de amortiguamiento, ξ = cc , y la relación de
velocidades angulares, ωωn .

9 Problemas Resueltos.
Problema 1. Una masa m está suspendida de un resorte de constante 4000 N/m y está sujeta a una fuerza
armónica de amplitud 100 N y frecuencia de 5 Hz. La amplitud del movimiento forzado de la masa se observa
igual a 20 mm. Encuentre el valor de m.6

Solución. Se sabe que la respuesta forzada de un sistema vibratorio bajo una excitación armónica está dada
por
F0
δ0 Sen (ω t − φ) k Sen (ω t − φ)
yP (t) = y0 Sen (ω t − φ) = s = s (79)
  2 2  2  2  2  2
1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn 1 − ωωn + 2 ccc ω
ωn

Como el sistema no está amortiguado, se tiene que

c
=0
cc
de manera que la solución se reduce a
F0
k
yP (t) = y0 Sen (ω t − φ) =   2  Sen (ω t − φ)
1 − ωωn 
 

Es importante notar que esta expresión se expande a dos posibles situaciones

ω
1. Si ωn < 1, entonces
F0
k
yP (t) = y0 Sen (ω t − φ) =  2 Sen (ω t − φ)
ω
1− ωn

6 Este es el problema 3.8 del libro de Rao, Mechanical Vibrations, 5th Ed.

31
 en cuyo caso φ = 0◦ .
ω
2. Si ωn > 1, entonces
F0
k
yP (t) = y0 Sen (ω t − φ) =  2 Sen (ω t − φ)
ω
ωn −1

en cuyo caso φ = 180◦ .

Es importante señalar que en este problema, sólamente la amplitud es importante; sin embargo, se presenta el
ángulo de fase para desarrollar completamente la solución de la respuesta. Entonces, es necesario determinar en
cual de los dos posibles casos opera el sistema o en su caso analizar los dos posibles casos, sin embargo hay algunos
datos en común
F0 100 N
δ0 = = = 0.025 m = 25 mm
k 4000 N/m
Pero se sabe que
y0 = 20 mm
Por lo tanto
y0 20 mm
= = 0.8
δ0 25 mm
Este resultado, indica que la respuesta del sistema es amortiguada y por lo tanto ωωn > 1. Por lo tanto, se analizará
exclusivamente el segundo caso
 2 s
y0 1 ω 1 ω 1 ω
=  2 − 1 = y0 = 1 + y0 ωn = q
δ0 ω ωn ω n 1 + y10
ωn −1 δ0 δ0
δ0

Puesto que
ω = 5Hz = 31.4159 rad/s
se tiene que
31.4159 rad/s
ωn = q = 20.94393 rad/s
1
1 + 0.8

Finalmente, se sabe que r

k k
ωn = por lo tanto m=
m ωn2
y finalmente
4000N/m 4000 kgm/s2
m= = = 9.1189 kgm.
(20.94393 rad/s)2 438.6481/s2

32