Universidad Simón Bolívar – Sede del Litoral

Decanato de Estudios Tecnológicos.

Instrumentación Industrial.

TEMA 4: “Controladores Automáticos. Control de dos posiciones. Control

proporcional + integral “P + I”. Control proporcional + derivativo “P + D”.
Control proporcional + integral + derivativo “P + I + D”. Generación de las
acciones de control”

Prof. Asdrubal Aguilera.

Irini Maragellis. #15-03550

Camurí Grande, diciembre 2018.

 INTRODUCCIÓN

El control automático de procesos es parte del progreso industrial

desarrollado durante lo que ahora se conoce como la segunda revolución
industrial. El uso intensivo de la ciencia de control automático es producto de una
evolución que es consecuencia del uso difundido de las técnicas de medición y
control. Su estudio intensivo ha contribuido al reconocimiento universal de sus
ventajas.

El control automático de procesos se usa fundamentalmente porque reduce

el costo de los procesos industriales, lo que compensa con creces la inversión en
equipo de control. Además hay muchas ganancias intangibles, como por ejemplo
la eliminación de mano de obra pasiva, la cual provoca una demanda equivalente
de trabajo especializado. La eliminación de errores es otra contribución positiva
del uso del control automático.

El principio del control automático o sea el empleo de una realimentación o

medición para accionar un mecanismo de control, es muy simple. El mismo
principio del control automático se usa en diversos campos, como control de
procesos químicos y del petróleo, control de hornos en la fabricación del acero,
control de máquinas herramientas, y en el control y trayectoria de un proyectil.

El uso de las computadoras analógicas y digitales ha posibilitado la

aplicación de ideas de control automático a sistemas físicos que hace apenas
pocos años eran imposibles de analizar o controlar.

Es necesaria la comprensión del principio del control automático en la

ingeniería moderna, por ser su uso tan común como el uso de los principios de
electricidad o termodinámica, siendo por lo tanto, una parte de primordial
importancia dentro de la esfera del conocimiento de ingeniería. También son tema
de estudio los aparatos para control automático, los cuales emplean el principio de
realimentación para mejorar su funcionamiento.
 CONTROLADORES AUTOMÁTICOS.

Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en

base a esta comparación calcula un error (diferencia entre valor medido y
deseado), para luego actuar a fin de corregir este error.

Los controladores son los instrumentos diseñados para detectar y corregir

los errores producidos al comparar y computar el valor de referencia o “set point”,
con el valor medido del parámetro más importante a controlar en un proceso. Se
puede esquematizar como un manual de instrucciones que le indica cómo debe
controlar y comunicarse con un dispositivo en particular.

Funcionamiento

Imagen 1. Funcionamiento de un controlador automático.

La Imagen 1 muestra una aplicación común del control automático

encontrada en muchas plantas industriales, un intercambiador de calor que usa
calor para calentar agua fría.

En una operación manual, la cantidad de vapor que ingresa al

intercambiador de calor depende de la presión de aire hacia la válvula que regula
el paso de vapor. Para controlar la temperatura manualmente, el operador
observaría la temperatura indicada, y al compararla con el valor de temperatura
deseado, abriría o cerraría la válvula para admitir más o menos vapor. Cuando la
temperatura ha alcanzado el valor deseado, el operador simplemente mantendría
esa regulación en la válvula para mantener la temperatura constante.
 Bajo el control automático, el controlador de temperatura lleva a cabo la
misma función. La señal de medición hacia el controlador desde el transmisor de
temperatura (o sea el sensor que mide la temperatura) es continuamente
comparada con el valor de consigna ingresado al controlador. Basándose en una
comparación de señales, el controlador automático puede decir si la señal de
medición está por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la válvula de
acuerdo a ésta diferencia hasta que la temperatura alcance su valor final .

CONTROL DE DOS POSICIONES.

Imagen 2. Control de dos posiciones.

Es el tipo de control automático donde la acción de control solo posee dos

salidas posibles y el elemento accionador tiene solamente dos posiciones fijas. Es
la acción de control más simple y económica de las empleadas en los lazos de
regulación automática, también es conocido cómo control de sí-no.

Funcionamiento

La acción de control dos posiciones generalmente se basan en dispositivos

electrónicos, donde habitualmente hay una válvula accionada por un solenoide
eléctrico. El rango en el que se debe desplazar la señal de error actuante antes de
que se produzca la conmutación se llama brecha diferencial, esta hace que la
salida del control m(t) mantenga su valor hasta que la señal de error actuante haya
pasado levemente del valor deseado.

En algunos casos, la brecha diferencial es un resultado de fricción no

intencional y movimiento perdido; sin embargo, normalmente se le provee
deliberadamente para evitar la acción excesivamente frecuente del mecanismo de
sí-no.

Es muy empleado en los artículos electrodomésticos tales cómo planchas,

tostadora, cocinas, hornos, neveras y refrigeradores, aire acondicionado entre
muchos otros.
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL “P + I”.

En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción

integral, siempre actúan en combinación con reguladores de una acción
proporcional, complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra en
acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el integral
actúa durante un intervalo de tiempo (𝑇𝑖 : tiempo integral).

La Función de transferencia del bloque de control PI responde a la

ecuación:

𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 𝐾𝑝 ( + 1)
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖

Donde 𝐾𝑝 y 𝑇𝑖 son parámetros que se pueden modificar según las

necesidades del sistema. Si 𝑇𝑖 es grande la pendiente de la rampa,
correspondiente al efecto integral será pequeña y, su efecto será atenuado, y
viceversa.

Imagen 3. Controlador PI.

La respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas

a un control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de
error, y con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el
encargado de anular totalmente la señal de error.
 Control proporcional + derivativo “P + D”.

Control proporcional + integral + derivativo “P + I + D”. Generación de las acciones

de control.