3. Explique Ud. Un sistema de control de lazo abierto y de lazo cerrado.

Introducción
El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la ingeniería y la
ciencia. El control automático se ha convertido en una parte importante e integral en los
sistemas de vehículos espaciales, en los sistemas robóticos, en los procesos modernos de
fabricación y en cualquier operación industrial que requiera el control de temperatura,
presión, humedad, flujo, etc. Es deseable que la mayoría de los ingenieros y científicos
estén familiarizados con la teoría y la práctica del control automático.

Conceptos Básicos.
Sistema: es la combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo.

Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su magnitud
o condición puede alterar el estado del sistema.
Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.
Planta: Es el elemento físico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un
horno, un sistema de navegación etc.
Variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y controla, por lo común la
variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la
desviación.
Variable manipulada o de control: Es la cantidad o condición que el controlador modifica
para afectar el valor de la variable controlada.
Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se mide.
(Posición, velocidad, presión, Temp.)
Sistemas de control
•Definición –Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actúan juntos para lograr
un objetivo de control común para una actividad, tarea específica o requerida, por lo tanto
es un tipo especial de sistemas en los que se pretende conseguir un comportamiento
determinado de las señales de salida actuando sobre las señales de entrada.
El sistema de control exige pues, para que esta comparación y subsiguiente corrección
sean posibles, que se incluya una unidad de medida, una unidad de control, un elemento
final de control y el propio proceso. Este conjunto de unidades forman un bucle o lazo que
recibe el nombre de lazo de control. El lazo puede ser abierto o bien cerrado
Ejemplos de sistemas con control:
Sistema de control de lazo abierto
Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la acción
de control (variable de control).
–El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el que
no hay una regulación de variables sino que se realizan una serie de operaciones de una
manera determinada. Esa secuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos
(event-driven) o por tiempo (timedriven). Se programa utilizando PLCs (controladores de
lógica programable)
Características:

 No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema
(referencia).
 Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fijada.
 La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del controlador.
 En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su función
adecuadamente.

Ejemplos:
Lavadora: –Funciona sobre una base de tiempos –Variable de salida “limpieza de la ropa”
no afecta al funcionamiento de la lavadora.
Semáforos de una ciudad –Funcionan sobre una base de tiempo –Variable de salida
“estado del tráfico” no afecta la funcionamiento del sistema.

Sistema de control de lazo cerrado

Definición: sistema de control en lazo cerrado –Aquellos en los que la señal de salida del
sistema (variable controlada) tiene efecto directo sobre la acción de control (variable de
control).
Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control en lazo
cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la
señal de error de actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de
realimentación (que puede ser la propia señal de salida o una función de la señal de salida
y sus derivadas y/o integrales), con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a
un valor deseado. El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción
de control realimentado para reducir el error del sistema.
Características:

 Más complejos y de amplios parámetros en comparación con los sistemas de lazo

abierto.
 Capacidad de retroalimentación.
 Más estabilidad a perturbaciones y variables internas
Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con sistemas en lazo abierto.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentación vuelve
la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones internas en los parámetros del sistema. Es así posible usar componentes
relativamente poco precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta
determinada, mientras que hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto.
Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es más fácil de
desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra parte,
la estabilidad es un gran problema en el sistema de control en lazo cerrado, que puede
conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o
cambiante.
Debe señalarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipación las entradas
y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto.
Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se presentan
perturbaciones y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema. Obsérvese
que la potencia nominal de salida determina en forma parcial el coste, peso y tamaño de un
sistema de control. El número de componentes usados en un sistema de control en lazo
cerrado es mayor que el que se emplea para un sistema de control equivalente en lazo
abierto. Por tanto, el sistema de control en lazo cerrado suele tener costes y potencias más
grandes. Para disminuir la potencia requerida de un sistema, se emplea un control en lazo
abierto siempre que pueda aplicarse. Por lo general, una combinación adecuada de
controles en lazo abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecerá un comportamiento
satisfactorio del sistema global.
Las ventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las
siguientes:
1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.
2. Menos costosos que el correspondiente sistema en lazo cerrado.
3. No hay problemas de estabilidad.
4. Convenientes cuando la salida es difícil de medir o cuando medir la salida de manera
precisa no es económicamente viable. (Por ejemplo, en el caso de la lavadora, sería
bastante costoso proporcionar un dispositivo para medir la calidad de la salida de la
lavadora, es decir, la limpieza de la ropa lavada.)
Las desventajas fundamentales de los sistemas de control en lazo abierto son las
siguientes:
1. Las perturbaciones y los cambios en la calibración originan errores, y la salida puede ser
diferente de lo que se desea.
2. Para mantener la calidad requerida en la salida, es necesaria la recalibración de vez en
cuando.
4. - Explique Ud. Las dos clasificaciones básicas de los instrumentos:

Instrumentos de caudal: utilizan una columna de agua o de mercurio (o un patrón digital) y un

compresor o la fuente de aire de la planta.

Por ejemplo, en un transmisor de presión diferencial de campo de medida de 2.500 mm c.d.d.

(columna de agua) se conectara la toma de alta presión a un tubo con agua hasta una altura de 2,5
m y la toma de baja presión de la atmosfera, para similar el 100% de la variable (o bien a
manómetros patrón); para los valores intermedios de calibración será necesario convertir las
lecturas de caudal, leídas en el instrumento, en los valores de la presión diferencial introducidos
en la toma de alta del aparato.

Nivel: la calibración de los instrumentos de nivel basados en la presión hidrostática se realiza de

forma análoga a los instrumentos de presión, transformando la altura de líquidos al valor
correspondiente de la presión a simular.

Los medidores de nivel de presión diferencial se calibran de forma similar a los utilizados en la
medida de caudal por presión diferencial. Es preciso tener en cuenta las condiciones particulares
del transmisor, es decir si se instalara en un tanque abierto o cerrado y si dispone de resorte de
supresión o de elevación para corregir la condensación en el lado de baja presión del instrumento
compensar su instalación en un punto de cota muy inferior a la base del tanque.
Presión: para calibrar los instrumentos de presión pueden utilizarse varios dispositivos que
emplean generalmente, manómetros patrón. Estos son manómetros de alta exactitud del orden
del +- 2,0% de toda la escala poseen las siguientes características:

 Dial con una superficie espectacular, efectuándose la lecturapor coincidencia del

índice y de su imagen.
 Finura del índice y de las graduaciones de la escala.
 Comprensión de temperatura con un bimetal.
 Tubo bourdon de carias espiras.
 Se consigue todavía mayor exactitud (0,1%) situando marcas móviles para cada
incremento de lectura del instrumento.

Temperatura: temperatura que prevalece en un ambiente dado, en las que puede almacenarse el
instrumento. Campo de temperaturas en el cual se espera trabaje el instrumento dentro de
límites de error especificado.

Densidad y peso específico: la densidad o masa específica de un cuerpo se define como su masa
por unidad de volumen expresándose normalmente en g/cm3 (o Kg/m3). Como la densidad varia
con la temperatura y con la presión (en los gases), se especifica para un valor base de la
temperatura que en líquidos suele ser de 0° C o de 15°C, y en los gases de 0° C y para un valor
estándar de la presión que en los gases es de 1 atmosfera. La densidad relativa es la relación para
iguales volúmenes de la masa del cuerpo y del igual a 4° C en el caso de líquidos, y en los gases la
relación entre la masa del cuerpo y del aire en condiciones normales de presión y de temperatura
(0° C y 1 atmosfera).

Humedad: las variables humedad y punto de rocío son de extraordinaria importancia en la

industria y se utilizan en el acondicionamiento de aire, en atmosferas protectoras empleadas en
tratamientos térmicos, en secadores, en modificadores, en la industria textil, en la conversación
de fibras, etc.

Viscosidad: la viscosidad y consistencia son términos que se aplican a los fluidos y que representan
la resistencia que ofrecen al flujo, o a la deformación, cuando están sometidos a un esfuerzo
constante. La viscosidad de un fluido, definida por newton, es la resistencia que ofrece el fluido al
movimiento entre 2 placas paralelas separadas por una distancia unidad, una de ellas fija y la otra
móvil que se mueve con la unidad de velocidad. Esta resistencia se expresa como cociente entre el
esfuerzo cortante por unidad de área (F/A) y la velocidad cortante por unidad de espesor de la
capa de fluido (V/e).

Posición: las fuerzas de desequilibrio que actúan en la válvula de control influyen en la posición
del vástago de la válvula y hacen que el control sea errático e incluso inestable. Estas fuerzas que
ya se estudiaron en el apartado de servomotores neumáticos son esencialmente las siguientes:

 Fuerza de rozamiento de vástago al deslizarse a través de la empaquetadura,

variable según que el vástago este en movimiento de parado y según el estado de
su superficie.
  Fuerza estática del fluido sobre el obturador que depende de la presión diferencial
existente, o sea, del grado de abertura de la válvula y de las presiones anterior y
posterior a la misma.

Velocidad: en la industria, la medición de la velocidad se efectúa de dos formas: con tacómetros

mecánicos y con tacómetros eléctricos. Los primeros detectan el número de vueltas del eje de la
maquina por medios exclusivamente mecánicos, pudiendo incorporar o no la medición conjunta
del tiempo para determinar el número de revoluciones por minuto (r.p.m.), mientras que los
segundos captan la velocidad por sistemas eléctricos.

PH:

Conductividad: es la determinación del contenido de dióxido de carbono de los gases de

combustión de una caldera de vapor, esta determinación se basa en la diferente conductividad
térmica de dicho gas cuando se compara en una célula con el aire u otros posibles constituyentes
del gas de combustión el gas se aspira con una bomba y pasa a la célula, esta contiene un hilo de
resistencia calentado eléctricamente y mantenido a una temperatura ligeramente superior a la de
las paredes. La medida efectuada en las práctica es la diferencia de resistencia de los hilos en
contacto con el aire y con el gas de combustión, respectivamente, y se realiza con un circuito de
puente de Wheatstone.

Frecuencia: Número de ciclos por unidad de tiempo, es el reciproco del periodo

Fuerza: el medidor de placas consiste en una placa instalada directamente en el centro de las
tuberías y sometida al empuje del fluido. La fuerza proporcionada es original a la energía cinética
del fluido y depende del área anular entre las paredes de la tubería y la placa corresponde a la
siguiente ecuación

Turbidez: Es una medida de la falta de transparencia de una muestra de agua bebida a la presencia
de partículas extrañas. Estas partículas pueden ser plancton, microorganismos, barro, etc. La
medida de la turbidez se efectúa para determinar el grado de penetración de la luz en el agua o a
su través y permite interpretar, conjuntamente con la luz solar recibida y la cantidad de oxigeno
disuelto, el aumento o disminución del material suspendido en el agua, esta expresado en
unidades arbitrarias llamadas unidades nefelometricas de turbidez (NTU).

6. De los Instrumentos Transmisores, explique Ud. Los tipos de señales de transmisión (Neumática,
Electrónica, Hidráulica y Telemétrica).

 Neumática: se suministra aire comprimido al elemento controlado, en la medida que la

variable controlada cambia, el salido neumático del elemento controlado cambia con el
mismo, un mecanismo de boquilla y obturador plano proporciona un medio de controlar
la salida neumática.
 Electrónica: el cambio de inductancia se amplifica y se hace una señal de salida de 4 a 20
mA en corriente directa, esta misma señal sirve como la retroalimentación de una fuerza
al motor que regresa la barra a su posición de equilibrio.
 Hidráulica: el alcance de la presión atmosférica de 10 ala -11 mm de Hg se considera casi
siempre como un vacío y entonces todas las presiones superiores a la atmosférica se
califican como presión. Para la calibración de instrumentos industriales o de laboratorio,
se debe cantar con estándares educados que abarquen el rango aplicable a la operación,
los estándares comunes empleados son manómetros.
 Telemétrica: La presión neumática viene a ser la entrada al equilibrio de fuerza en la
entrada y el ajuste se hace manualmente. La salida del aire controlador va a la valvula de
control. Suministra aire comprimido al elemento controlado, en la medida que la variable
controlada cambia, la salida neumática del elemento controlado cambia con el mismo un
mecanismo de boquilla y obturador plano proporciona en medio de controlar la salida
neumática.