UNIDAD 3

Transformadas de Laplace

3.1 Definiciones
La transformada de Laplace de una función f ( t ) , representada con el símbolo L , es la operación
matemática definida mediante la siguiente integral impropia:

L { f ( t )} ≡ lim ∫
b
e − st f ( t ) dt
b →∞ 0

Por lo general, se acostumbra considerar implícitamente el límite y simplemente escribir la fórmula como:

L { f ( t )} = ∫
∞
e − st f ( t ) dt
0

La transformada de Laplace es un tipo de transformación integral. Al evaluar la integral, s (que en

realidad es una variable compleja) se trata como constante, y t desaparece al sustituir los límites de la
integral, por lo que la expresión matemática resultante es sólo función de s . Por esta razón, se dice que se
ha transformado la función del tiempo (dominio de t ) al dominio de Laplace (dominio de s o frecuencia
compleja).

Una de las notaciones habituales para las funciones transformadas es emplear la misma letra de la función
original, pero mayúscula, para designar la función transformada; es decir, que F ( s ) es la transformada de
f (t ) .
L { f ( t )} = F ( s )
La transformada de Laplace es una operación lineal, por lo que cumple con la siguiente propiedad:

L {c f ( t ) + c f ( t ) +  +=
1 1 2 2 c f ( t )} L {c f ( t )} + L {c f ( t )} +  + L {c f ( t )}
n n 1 1 2 2 n n

= c L { f ( t )} + c L { f ( t )} +  + c L { f ( t )}
1 1 2 2 n n

= c1 F1 ( s ) + c2 F2 ( s ) +  + cn Fn ( t )

donde c1 , c2 , …, cn son constantes y f1 ( t ) , f 2 ( t ) , …, f n ( t ) son funciones cuyas transformadas son

F1 ( s ) , F2 ( s ) , …, Fn ( t ) , respectivamente.
−1
La transformada inversa 2, del dominio de Laplace al dominio del tiempo, se representa con el símbolo L y
está definida por la siguiente integral impropia:

1
L {F ( s )} = lim 2πi ∫
−1 γ+ iR
e st F ( s ) ds
R →∞ γ−iR

donde γ es un valor real seleccionado de tal forma que todos los todos los polos de F ( s ) queden a la
izquierda de la recta vertical que pasa por γ .

En síntesis, la transformada de Laplace y su transformada inversa representan un par de operaciones que

permiten pasar una función del tiempo a una función de s y viceversa:

f ( t ) ←→ F (s)
L
 −1
L

2
Prácticamente nunca se emplea esta fórmula de inversión, sino que se emplean tablas de transformadas.
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3.2 Condiciones suficientes de existencia

Para que la transformada de Laplace de una función f ( t ) exista, basta con que cumpla las siguientes
condiciones:
1. Que f ( t ) sea continua por partes para t ≥ 0 .
2. Que f ( t ) sea de orden exponencial, es decir que sea posible encontrar constantes c y M
tales que f ( t ) ≤ Me para cualquier t ≥ 0 .
ct

3.3 Transformada de Laplace de funciones básicas

Aplicando la fórmula integral para la transformada de Laplace, se puede verificar los siguientes resultados:

1 c 1 2
L {1} = s L {c} = s L {t} = s 2 L {t } = s
2
3

6 1 1 s
L {t } = s3
4 L {e } = s − 1
t
L {sen t} = s 2
+1
L {cos t} = s 2
+1
Estas transformadas se pueden generalizar y resumir en una tabla de transformadas de Laplace, donde se
lista en una columna la función del tiempo y en la otra columna su correspondiente transformada. Tablas
más extensas pueden consultarse en libros y formularios de matemáticas.
Ejemplo de una tabla de transformadas de Laplace

f (t ) L { f ( t )}
1
1
s
n!
tn
s n +1
1
e at
s−a
k
sen kt
s + k2
2

s
cos kt
s + k2
2

3.4 Transformada de funciones definidas por partes

Si la función f ( t ) definida por partes, por ejemplo

 f ( t ) 0 ≤ t < t1
f (t ) =  1
 f 2 ( t ) t > t1

Entonces puede encontrarse la transformada de esta función aplicando la fórmula integral, separando la
integral en dos partes:

L { f ( t )}
∞ t1 ∞
= e f ( t ) dt ∫
∫=
− st
e − st f1 ( t ) dt + ∫ e − st f 2 ( t ) dt
0 0 t1

Esta idea se extiende directamente para funciones definidas en más de dos intervalos.

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3.5 Función escalón unitario

La función escalón unitario, también llamada función de Heaviside, está definida como:

0, 0 ≤ t < a
U ( t − a ) ≡ 1, t≥a

Esta función escalón puede emplearse para “activar” o “desactivar” funciones en ciertos intervalos, por lo
que puede emplearse para representar una función definida por partes como una sola expresión matemática.

3.6 Teoremas de traslación

3.6.1 Primer teorema de traslación

Este teorema permite encontrar la transformada de una función multiplicada por una función exponencial
e at . Si F ( s ) es la transformada de f ( t ) , entonces el primer teorema de traslación indica que:

L {e f (=
t )} L { f ( t )}
at
s→s −a
= F ( s ) s →=
s −a
F (s − a)

Es decir, se cambia el exponencial por la condición de sustituir s − a donde sea que aparezca s en la
transformada.

Al aplicar el primer teorema de traslación a la transformada inversa se tiene que:

L {=
F ( s − a )} {F ( s )} eat f ( t )
−1 −1
e at L=

Es decir, en una función donde siempre aparezca s − a , se puede hacer el cambio a s , y aparece una
at
función exponencial e .

3.6.2 Segundo teorema de traslación

Este teorema permite transformar funciones donde aparezca la función escalón unitario. Si F ( s ) es la
transformada de f ( t ) , entonces el segundo teorema de traslación indica que:

L { f ( t − a )U=
( t − a )} e − as L
= { f ( t )} e− as F ( s )
Es decir, la función escalón unitario se convierte en una función exponencial de s y t − a cambia a t .
Es importante notar que t siempre debe aparecer en la forma t − a para poder aplicar este teorema.

Con respecto a la transformada inversa, el segundo teorema de traslación se expresa como:

L {e F ( s )} = L {F ( s ) }U ( t − a ) =
−1 −1
− as
t →t − a
f ( t − a )U ( t − a )

Es decir, que cuando se busque la transformada inversa de una función donde aparezca una función
exponencial de s , dicha función exponencial se convierte a una función escalón unitario con la condición de
sustituir t − a donde sea que aparezca t en la transformada inversa.

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3.7 Transformada de funciones multiplicadas por tn o divididas entre t

Si f ( t ) es una función cuya transformada es F ( s ) , entonces la transformada de f ( t ) multiplicada por
una potencia entera positiva de t está dada por:

dn
L {t f ( t )} = ( −1) ds n F ( s )
n n

donde n es un entero positivo.

Por otro lado, si la función está dividida entre t , entonces su transformada es:

 f (t )  ∞
L  = ∫s F ( s ) ds
 t 
Estas fórmulas se conocen también como derivada de una transformada e integral de una transformada,
respectivamente.

3.8 Transformada de derivadas

Al aplicar la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales, es necesario transformar las
derivadas de una función. Si F ( s ) es la transformada de f ( t ) , entonces la transformada de la n -ésima
derivada de f ( t ) es:

dn f 
s n F ( s ) − s n −1 f ( 0 ) − s n − 2 f ′ ( 0 ) −  − sf ( ( 0 ) − f ( n−1) ( 0 )
n − 2)
L  dt=
n
 
donde f ( 0 ) , f ′ ( 0 ) , …, f
( n −1)
( 0) son los valores de f y sus primeras n − 1 derivadas, respectivamente,
evaluadas en t = 0 .

En particular, para la primera y segunda derivadas, se tiene que:

df
L = 

dt 
sF ( s ) − f ( 0 )

d2 f  2
L  dt 2  = s F ( s ) − sf ( 0 ) − f ′ ( 0 )
 

3.9 Transformada de integrales

Considerando la integral de una función, evaluada desde cero hasta t , su transformada de Laplace es:

L {∫ f ( t ) dt} = s
t F (s)
0

3.10 Teorema de convolución

Considérese dos funciones f ( t ) y g ( t ) . La convolución de f y g , que se representa como f * g , está
definida mediante la siguiente integral:
t
f * g ≡ ∫ f ( τ) g (t − τ) d τ
0

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La integral de convolución tiene importantes aplicaciones en matemáticas e ingeniería, incluyendo

probabilidad y estadística, análisis y procesamiento de imágenes, análisis de circuitos y de sistemas con una
distribución con respecto al tiempo.

La integral de convolución es conmutativa, por lo que f *g = g* f .

La transformada de Laplace de una convolución está dada por:

L { f * g}
= L
= { f ( t )} L { g ( t )} F (s)G (s)

Es decir, la transformada de la convolución de dos funciones es igual al producto de las transformadas de

ambas funciones.

3.11 Transformada de una función periódica

Una función periódica de periodo T es aquella que cumple con la condición f (t + T ) =
f (t ) . La
transformada de una función de este tipo está dada por la siguiente integral:

1
L { f ( t )} = 1 − e ∫
T
− sT
e − st f ( t ) dt
0

3.12 Función delta de Dirac

La función delta de Dirac, aunque no es una función en el sentido estricto, puede definirse como:

 ∞, t = t0
δ ( t − t0 ) =
0, t ≠ t0
con la propiedad adicional de que

b  1, t0 ∈ ( a, b )
∫ δ ( t − t ) dt =0,
a 0
t0 ∉ ( a , b )

Es decir, que el resultado de la integral es igual a uno si t0 se encuentra incluido en el intervalo ( a, b ) y es
igual a cero si t0 no se encuentra en ( a, b ) .

La función delta también se conoce como “impulso unitario” y suele aparecer al modelar matemáticamente
fenómenos físicos en los que hay un cambio repentino, como al golpear un objeto. Su transformada de
Laplace es:

L {δ ( t − t )} =e0
− st0

Comparando con el segundo teorema de traslación, se puede ver que los problemas que involucran la
función delta generalmente producen resultados en los que aparece la función escalón unitario.

3.13 Otras transformaciones integrales 3

En general, se puede definir una transformación lineal como la operación matemática definida de forma
general como:
t2
F ( u ) = ∫ K ( t , u ) f ( t ) dt
t1

3
Esta sección contiene información que va más allá del temario oficial y se puede omitir sin perjuicio del curso.
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donde una función de una variable t es convertida en otra función de una variable diferente u . La función
de dos variables K ( t , u ) se denomina núcleo (en inglés kernel) y es característica de cada tipo de
transformación integral. Por conveniencia, se emplea algún símbolo (por ejemplo L para la transformada
de Laplace) para representar de forma compacta la definición de la transformación integral.

La transformación inversa, cuando existe, está definida como:

u2
f ( t ) = ∫ K −1 ( u , t ) f ( u ) du
u1

donde K −1 ( u , t ) es el núcleo de la transformación inversa.

Existen muchas transformaciones integrales, cada una con aplicaciones en la solución de problemas
específicos de ciertas áreas del conocimiento. Aparte de la transformada de Laplace, probablemente las más
importantes sean las transformadas de Fourier. La siguiente tabla resume algunas de las transformaciones
integrales más comunes.

Transformada Transformación directa Transformación inversa

Fourier
1 ∞ − iωt 1 ∞ iωt
F { f ( t )} = {F ( ω)}
−1

f ( t )  F ( ω) ∫ e f ( t ) dt
2π −∞
F= ∫ e F ( ω) d ω
2π −∞

Senoidal de
Fourier 2 ∞ 2 ∞
{ f ( t )} F {=
F ( ω)}
−1
F= sen ( ωt ) f ( t ) dt sen ( ωt ) F ( ω) d ω
π ∫0 π ∫0
S S
f ( t )  F ( ω)

Cosenoidal de
Fourier 2 ∞ 2 ∞
{ f ( t )} F {=
F ( ω)}
−1
F= cos ( ωt ) f ( t ) dt cos ( ωt ) F ( ω) d ω
π ∫0 π ∫0
C C
f ( t )  F ( ω)

Laplace
1
L {F ( s )} = 2πi ∫
−1 σ+ i∞
L { f ( t )} = ∫
∞
e − st f ( t ) dt e st F ( s ) ds
f (t )  F ( s ) 0 σ−i∞

Mellin
1
M {F ( s )} = 2πi ∫
−1 σ+ i∞
M { f ( t )} = ∫
∞
t s −1 f ( t ) dt t − s F ( s ) ds
f (t )  F ( s ) 0 σ−i∞

Hankel
H { f ( r )} = ∫ f ( r ) J ( kt ) rdr H {F ( k )} = ∫
∞ −1 ∞
ν F ( k ) J ν ( kt ) kdk
0 0
f (r )  F (k )
donde J ν es la función de Bessel del primer tipo de orden ν ≥ −1/ 2

Tablas de pares de transformadas/transformadas inversas para cada tipo de transformación pueden

consultarse en libros de matemáticas avanzadas.

Relacionadas con estas transformaciones integrales, existen transformaciones discretas (es decir,
no continuas) de gran importancia en ciencia e ingeniería, destacándose principalmente la transformada
rápida de Fourier y la transformada zeta.

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