Cochearducoptermision

Contents I
Table of Contents
Part I APM_COCHE 1
1 Glosario
................................................................................................................................... 2
2 INTRUCIONES
................................................................................................................................... 8
3 Lista completa
...................................................................................................................................
de parámetros 10
4 APM: ...................................................................................................................................
Rover Configuración 72
Montaje .......................................................................................................................................................... 82
......................................................................................................................................................... 89
RCMAP_ Parámetros
..........................................................................................................................................................
Instalación Planificador Misión 90
Carga de Firm..........................................................................................................................................................
w are en APM 92
APM: Código ..........................................................................................................................................................
Rover y configuración 94
Puesta a punto..........................................................................................................................................................
de la dirección y la navegación por un Rover 99
..........................................................................................................................................................
Ajuste de parám etros 101
5 Rover
...................................................................................................................................
Configuración de APM 2.5 piloto automático 105
Planificación..........................................................................................................................................................
de una Misión con w aypoints y Eventos 107
Index 0
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I
1 AMP_COCHE
1 APM_COCHE
APM: Rover general
La APM: Rover Unmanned Ground Vehicle (UGV) es un robot autónomo, mediante el

APM o PX4 bordo piloto automático, que se puede ejecutar misiones siguiendo una
lista de registrados Puntos GPS. La lista de puntos de ruta se puede precargar con el
Planificador de Misión APM o registrados por el conductor (con el interruptor de
palanca CH7) durante una ejecución manual y luego repite en un modo autónomo
completo.
APM: Rover ganó todas las categorías rover se ha celebrado en el Sparkfun

Competición Vehículo Autónomo 2013 !
(APM: Rover era conocido antes como ArduRover, pero ahora que también es
compatible con la PX4 piloto automático ya no es a base de Arduino Así, el cambio de
nombre.).
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APM_COCHE 2
APM: Rover navega waypoints autónoma con APM piloto automático y el

software planificador de Misión.
Noticias
01 de julio 2013: APM: Versión Rover 2.42 lanzado
10 de octubre 2013: APM: Rover lanzó la versión 2.43
1.1 Glosario
Glosario
NOTA : El glosario que aún no está indexado. Es en orden alfabético así que
desplazarse hacia abajo para encontrar el tema de su interés.
2,4 Ghz : La frecuencia utilizada por digital (espectro ensanchado) las

comunicaciones de radio en nuestras aplicaciones, incluyendo RC 2,4 Ghz, bluetooth y
algunos equipos de transmisión de vídeo. Esta es una banda diferente que la banda de
72 Mhz mayores que se utiliza para las comunicaciones analógicas RC. Para evitar
conflictos de radiofrecuencia es a menudo una buena idea usar 72 Mhz equipos de
radio cuando se utiliza 2,4 Ghz transmisores de vídeo a bordo, o usar 900 Mhz de
vídeo cuando se utiliza 2,4 Ghz equipo RC.
AGL : Altitud sobre el nivel del suelo
AHRS : Altitud Título sistema de referencia. Un IMU (ver más abajo) más el código
para interpretar la salida de sus sensores para establecer XYZ de un avión y la
orientación partida.
APM : ArduPilotMega .
AMA : Academia de Modelo Aeronáutica. La asociación aeromodelismo EE.UU.

principal. La AMA trabaja en estrecha colaboración con la Administración Federal de
Aviación (FAA) para establecer reglas razonables para el uso de vehículos aéreos no
tripulados de aficionados. Cada capítulo AMA y el campo pueden tener ligeramente
diferentes políticas, pero es posible volar y poner a prueba los marcos de aire y algo
de tecnología en los campos de AMA sin violar las reglas de la asociación (o FAA /
NAS).
Arduino : Un proyecto de código abierto integrado del procesador. Incluye un estándar

de hardware actualmente basado en el microprocesador Atmel Atmega168 y hardware
de apoyo necesaria, y un entorno de programación de software basado en el lenguaje
Processing C-like. Sitio oficial está aquí .
APM (piloto automático Mega) : controlador de vuelo que proporciona capacidades

para estabilizado de vuelo, mantenimiento de posición y misión automatizado
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3 AMP_COCHE
(waypoint) Ruta siguiente.
APM: Copter : software de alas rotatorias piloto automático para el APM electrónica
APM: Plano : software de ala fija piloto automático para la electrónica de APM.
APM: Rover : software de tierra y agua piloto para la APM electrónica
BEC : Circuito Eliminación batería. Un regulador de voltaje que se encuentra en los

CES (ver más abajo) y como un producto independiente. Diseñado para proporcionar
voltaje 5v constante para el equipo RC, pilotos automáticos y otros aparatos
electrónicos a bordo.
Cargador de arranque : código de software especial almacena en la memoria no

volátil en un microprocesador que puede interactuar con un PC para descargar el
programa de un usuario. Véase también Firmware.
COA : Certificado de Autorización. La aprobación de la FAA para un vuelo de UAV.

Ver el faa.gov sitio web para más detalles y el DIY Drones Reguladora FAQ .
DCM : Dirección coseno Matrix. Un algoritmo que es un equivalente menos

procesamiento intensivo del Filtro de Kalman. Ver esta de más.
Archivo Águila : Los archivos de diseño de PCB (y los archivos relacionados que le
dicen PCB fabs cómo crear las tablas) generadas por el libre esquemática y
Cadsoftusa Águila programa. Este es el estándar más utilizado en el mundo del
hardware de código abierto, aunque, irónicamente, no es software de código abierto
en sí. No hace falta decir, esto no es óptima, y el software de Eagle es torpe y difícil de
aprender. Se espera que una alternativa de código abierto algún día emergerá.
ESC : Control de velocidad electrónico. Dispositivo para controlar el motor en una

aeronave eléctrica. Sirve como conexión entre la batería principal y el receptor RC. Por
lo general, incluye un BEC, o Circuito Eliminación de batería, que proporciona la
energía para el sistema de RC y otros electrónica de a bordo, tales como un piloto
automático.
Firmware : El software o croquis que se carga en la memoria no volátil de los

productos basados en microprocesadores. Se llama 'firmware', ya que permanece en
la memoria no volátil, incluso si se desconecta la alimentación - por lo tanto 'no' - volátil.
En el caso de los pilotos automáticos, es el "programa" o una aplicación (App para
usuarios de teléfonos inteligentes) que determina lo que el piloto automático, y cómo.
FPV : Vista en primera persona. Una técnica que utiliza una cámara de vídeo de a
bordo y la conexión inalámbrica con el suelo permite que un piloto en el suelo con
gafas de vídeo para volar con una vista de la cabina.
FTDI : Un estándar para convertir USB para las comunicaciones en serie. Disponible
como un chip para tarjetas que tienen un conector USB, o en un cable que conecta a
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APM_COCHE 4
los pines de descanso. FTDI significa Future dispositivos Internacional de Tecnología,

que es el nombre de la compañía que fabrica los chips.
GCS : estación de control terrestre. Software que se ejecuta en un equipo en el suelo

que recibe la información de telemetría a bordo de un UAV y muestra su progreso y el
estado, incluyendo a menudo otros datos de los sensores y vídeo. También se puede
utilizar para transmitir comandos a bordo del UAV.
Distorsión magnética de hierro duro : las distorsiones que surgen de imanes o

metales magnetizados en la estructura del avión que afectan a la brújula. Estas
distorsiones se mantienen en la misma ubicación con respecto a la brújula para todas
las orientaciones epígrafe. Estas distorsiones pueden ser mayormente compensados
por la adición de las compensaciones constantes a los valores devueltos por el
magnetómetro 3D.
HIL (simulación Hardware-in-the-loop) : Haciendo una simulación en el software

que se ejecuta en otro equipo genera datos que simula los datos que vendrían de los
sensores de un piloto automático. El funcionamiento del piloto automático y no "sabe"
que los datos se simula, por lo que responde al igual que haría a los datos del sensor
reales. Hardware-en-el-bucle utiliza el piloto automático de hardware físico conectado a
un simulador, en oposición a la simulación del piloto automático en el software,
también. En un "bucle abierto" simulación, el simulador de software alimenta datos al
hardware piloto automático, en una simulación de "bucle cerrado", el hardware se
alimenta de nuevo a los datos del simulador de descargas, demasiado.
I2C : un bus serie que permite a múltiples periféricos de baja velocidad, tales como
sensores, para ser conectados a un microprocesador. Ver esta de más.
IDE : Un entorno de desarrollo integrado, como el Arduino editor / descargador /

software de monitor de puerto serie. A menudo incluye un depurador.
IMU : Una unidad de medición inercial como el ArduPilot cárter de aceite. Por lo
general, tiene al menos tres acelerómetros (midiendo el vector de gravedad en las
direcciones x, y y z dimensiones) y dos giroscopios (medir la rotación alrededor de la
inclinación y el eje de cabeceo). Tampoco son suficientes por sí mismos, ya que los
acelerómetros son lanzadas por el movimiento (es decir, son "ruidoso" durante
períodos cortos de tiempo), mientras que giroscopios la deriva con el tiempo. Los
datos de ambos tipos de sensores se deben combinar en el software para determinar
la actitud de la aeronave y cierto movimiento para crear un AHRS (véase más arriba).
Una técnica para hacer esto es el filtro de Kalman (ver más abajo). Ahora reemplazado
por los controladores de vuelo que incluyen CPU y sensores en una sola unidad.
Interior de bucle / lazo externo : Generalmente se utiliza para referirse a las

funciones de estabilización y navegación de un piloto automático. La función de
estabilización se debe ejecutar en tiempo real y con la frecuencia de 100 veces por
segundo ("bucle interno"), mientras que la función de navegación se puede ejecutar
con tan poca frecuencia como una vez por segundo y puede tolerar demoras e
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5 AMP_COCHE
interrupciones ("lazo externo").
INS : sistema de navegación inercial. Una forma de calcular la posición con base en
una lectura GPS inicial seguida de lecturas de sensores de movimiento y la velocidad
con estima. Es útil cuando el GPS no está disponible o ha perdido temporalmente su
señal.
ICSP: En el programador serial del circuito . A manera de cargar código a un

microprocesador. Por lo general visto como una (dos filas de tres) conector de seis
pines en un PCB. Para utilizarlo, es necesario un programador, como este, que utiliza
el estándar SPI (Serial Peripheral Interface).
Filtro de Kalman : Un algoritmo relativamente complicado que, en nuestras

aplicaciones, se utiliza principalmente para combinar acelerómetro y datos de
giróscopo para proporcionar una descripción exacta de la actitud de la aeronave y el
movimiento en tiempo real. Ver esta de más.
LOS : Line of Sight. Ver VLOS a continuación.
LiPo : polímero de litio, aka LiPoly. Varients incluyen iones de litio (Li-Ion). Esta
química de la batería ofrece más potencia y menor peso que las baterías NiMH y NiCd.
MAVLink . El Micro Air Vehicle protocolo de comunicaciones utilizado por la línea de

pilotos automáticos ArduCopter y ArduPlane. Ver aquí para más información sobre
MAVLink.
MAV : Vehículo aéreo Micro. Un pequeño UAV. Más aquí .
NMEA : norma National Marine Electronics Association de información GPS. Cuando

nos referimos a "sentencias NMEA", estamos hablando de cadenas ASCII de un
módulo GPS que se parecen a esto: $ GPGGA, 123519,4807.038, N, 01131.000, E,
1,08,0.9,545.4, M, 46.9, M,, 47
Cárter de aceite : Un escudo estilo arduino destinado a ser emparejado con el

ArduPilotMega. Incluida la mayoría de los sensores (gyos, acelerómetros, barómetro,
etc) que permiten que el ArduPilotMega funcione como un piloto automático, ahora
sustituida por sucesivas controladores de vuelo que incorporan la CPU y sensores en
una tabla.
OSD : presentación en pantalla. Una manera de integrar los datos (a menudo

información de telemetría) en la secuencia de vídeo en tiempo real de la aeronave está
enviando a la tierra.
PCB : Tarjeta de circuitos impresos. En nuestro uso, un tablero especializado

diseñado y "fabbed" para un propósito específico, en contraposición a un tablero o un
tablero de prototipo, que se puede utilizar y resused para muchos proyectos.
PCM : Pulse Code Modulation: La técnica de algunos modernos transmisores /
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APM_COCHE 6
receptores RC comunicar la información de los canales RC. Se transmite digitalmente

usando un código digital para representar el número de canal, posición de la palanca
de mando o interruptor, ya veces otra información. Algunos sistemas de RC modernas
también proporcionan señales digitales para controlar servos digitales - típicamente
específico para cada fabricante.
PDB : placa de distribución de alimentación. Un tablero usado en multicopters para

distribuir la energía a múltiples CES.
PIC : Pilot in Command. Se refiere a un requisito de la FAA que los UAVs estancia
bajo el control directo de un piloto si están volando en la exención de recreo a la
aprobación del COA. Ver Línea de Visión anterior. (No se debe confundir con la serie
de procesadores PIC Microchip)
PID : método de control Proporcional / Integral / Derviative. Un algoritmo de control de

la máquina que permite circuitos de control del sensor de movimiento más preciso y
menos supercontrol. Ver esta de más.
POI : Punto de interés. Designa un lugar que un UAV debe tener una cámara
apuntando hacia.
PPM : Pulse Position Modulation . El tren de impulsos de onda cuadrada se utiliza

para transmitir varios canales de información entre algunos transmisores y receptores
RC. Algunos receptores RC proporcionan una salida PPM (a veces referido como la
suma PPM) que se puede utilizar en el APM y PX4. Otros receptores convierten la
señal PPM y sólo proporcionan señales PWM para cada canal.
PWM : Modulación por ancho de pulso. Las señales de onda cuadrada utilizados en el
control de RC para conducir servos y variadores de velocidad. No es una señal PWM
para cada canal. La anchura varía de 1000 a 2000 microsegundos, dependiendo del
fabricante RC.
PX4 (PX4FMU y PX4IO) : sistema de controlador de vuelo que proporciona

capacidades para estabilizado de vuelo, mantenimiento de posición y misión
automatizado (waypoint) Ruta siguiente.
RTL : Volver a lanzar. Vuelo de regreso a la posición "home", donde el avión despegó.
SiRF III : El estándar utilizado por los módulos GPS más modernos. Incluye! Modo
binario SiRF III, que es una alternativa a la norma NMEA basado en ASCII se ha
descrito anteriormente.
Sketch : Los archivos de programa, los conductores y otros códigos generados por el
IDE Arduinio para un solo proyecto.
SVN : Corto para el repositorio de control de versiones Subversion que utiliza el DIY
Drones y otros equipos para el código fuente.
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7 AMP_COCHE
Sistema de Telemetría : Un sistema de radio de dos vías para permitir que los datos
de vuelo que se envían desde el avión y también para permitir el control o la
información de ajuste para ser enviado de vuelta a la misma de una "estación de
tierra", normalmente un ordenador portátil. La radio telemétrico 3DR (Here!) es uno de
tales sistemas.
Termopila : un detector de infrarrojos. A menudo se utiliza en pares en vehículos

aéreos no tripulados para medir la inclinación del terreno de juego y examinando las
diferencias en la firma infrarroja de un primer plano y el horizonte de popa y en ambos
lados. Esto se basa en el hecho de que siempre hay un gradiente de infrarrojos entre la
tierra y el cielo, y que se puede mantener un nivel de vuelo plano al asegurar que las
lecturas son las mismas a partir de los dos sensores en cada par, cada uno mirando
en direcciones opuestas. Estos han sido desplazados en gran parte por giroscopios
electrónicos y ya no son de uso común.
UAV : Unmanned Aerial Vehicle. En el ejército, estos son cada vez más llamados
sistemas aéreos no tripulados (UAS), para indicar que la aeronave es sólo parte de un
sistema complejo en el aire y en el suelo. Con base en tierra robots autónomos son
llamados Vehículos terrestres no tripulados (UGVS) y sumergibles robóticos son
llamados vehículos submarinos autónomos (AUV). Robot barcos son llamados
vehículos de superficie no tripulados (USV).
VLOS : Línea visual de la vista. La capacidad del piloto para ver una aeronave desde
el suelo lo suficientemente bien como para su control, sin el uso de ayudas visuales
artificial (aparte de los vidrios). Requerido por la FAA regs.
WAAS : Sistema de Ampliación de Area. Un sistema de satélites y estaciones

terrestres que proporcionan correcciones de señales de GPS, dando un máximo de
cinco veces mejor que la precisión de la posición GPS sin corrección. Ver esta de
más.
Xbee : El nombre comercial de los radio módems compatibles con ZigBee

recomendamos utilizados por aficionados UAVs. Se pueden encontrar en Sparkfun
aunque recuerde que usted también necesita una tabla para montar en como éste de
Sparkfun o drones tienda de bricolaje .
ZigBee : Un estándar de comunicación inalámbrica, que tiene un mayor alcance que el

bluetooth con un consumo eléctrico inferior a WiFi.
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APM_COCHE 8
1.2 INTRUCIONES
Es una version beta se ira actualizando asta su finalización, puede haver cam bios com o m odificaciones.
APM: Rover Componentes

Usted necesitará:
Un vehículo de RC y un canal + instalación de radio RC 6.
Nos gusta 4 ruedas motrices vehículos todo terreno barato con motores sin escobillas y
sin RC (las unidades de RC que acompañan a la mayoría listos para correr los coches
de RC no tienen el canal de repuesto necesarias para el control de modo de piloto
automático y el aprendizaje). Uno de estos es buena plataforma esta RC todoterreno
de HobbyKing , que es de sólo $ 72 (no se preocupe, no vamos a utilizar la carrocería
plástica tonta):
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9 AMP_COCHE
Usted también necesitará baterías y un cargador. Casi cualquier 3S (11.1v) LiPo 2600
mAh menores lo harán, pero la recomiendo uno para el coche anterior es éste . Un
cargador LiPo simple como ésta funciona bien.
Se puede utilizar cualquier controlador RC con al menos 4 canales. No conseguir uno

diseñado para coches (con un volante y acelerador), no vamos a conducir el ArduRover
manualmente mucho a todos. Idealmente, que tendrá por lo menos dos interruptores de
alterna, y uno de esos interruptores tendrá tres posiciones. Si estás en un presupuesto,
el Turnigy 9x ($ 54) es una opción popular. Si desea una mejor calidad, nos gusta la
Futaba 7C .
Piloto automático Hardware:
Aquí tienes la posibilidad de elegir el APM o series PX4 de pilotos automáticos de

Robótica 3D. APM es compatible con Arduino y es una plataforma bien probada y
madura, con decenas de miles de usuarios. PX4 es más reciente y compatible
Arduino-No, pero tiene un procesador más potente y más memoria. Hoy operar el
mismo, pero PX4 tiene el potencial de hacer más en el futuro, ya que el código
ArduRover evoluciona.
APM 2.5 ($ 179 con GPS). Seleccione la opción GPS uBlox (+ $ 50) para un mejor
rendimiento.
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APM_COCHE 10
Cables para conectar el piloto automático a su receptor RC:
Al menos cuatro cables de embra a embra (elegir la longitud para adaptarse)
Software / Firmware
APM Misión Planificador de ArduRover cargar firmware, configuración de software,

planificación de la misión y la telemetría. Este es actualmente sólo para Windows,
aunque está siendo portado a Mac y Linux, que debería estar disponible a mediados
de 2013. Mientras tanto, los usuarios de Mac y Linux pueden utilizar QGroundControl ,
que tiene la mayor parte de la misma funcionalidad que Planificador de Misión. En este
manual se utilizará Planificador de Misión como referencia, sin embargo.
Opcional:
Radio kit Telemetría: 915Mhz (Americas) o 433 MHz (Europa)

Sensores Sonar / IR para evitar obstáculos. Consulte esta página
Noticias de proyecto
1.3 Lista completa de parámetros

Lista completa de parámetros.
Esta es una lista completa de los parámetros que se pueden configurar mediante el
protocolo MAVLink en la EEPROM de la APM para controlar el comportamiento del
vehículo. Esta lista se genera automáticamente a partir del código fuente ArduPilot
último, por lo que puede contener parámetros que no se encuentran en las versiones
estables liberados del código.
Contenido
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11 AMP_COCHE
1 Parámetros APMrover2
1.1 bitmask Log (APMrover2: LOG_BITMASK)
1.2 Cambiar conmutador de canal (APMrover2: RST_SWITCH_CH)
1.3 El modo inicial de conducción (APMrover2: INITIAL_MODE)
1.4 Receptor RSSI detección pin (APMrover2: RSSI_PIN)
1.5 MAVLink sistema de identificación (APMrover2: SYSID_THIS_MAV)
1.6 MAVLink tierra de la estación ID (APMrover2: SYSID_MYGCS)
1.7 USB Consola Baud Rate (APMrover2: SERIAL0_BAUD)
1.8 telemetría Baud Rate (APMrover2: SERIAL3_BAUD)
1.9 telemetría demora de inicio (APMrover2: TELEM_DELAY)
1,10 Skip calibración giroscopio (APMrover2: SKIP_GYRO_CAL)
1.11 magnetómetro (brújula) habilitada (APMrover2: MAG_ENABLED)
1.12 pin Auto modo de disparo (APMrover2: AUTO_TRIGGER_PIN)
1.13 Modo de disparo Auto kickstart aceleración (APMrover2: AUTO_KICKSTART)
1.14 Objetivo velocidad de crucero en los modos de automóviles (APMrover2:
CRUISE_SPEED)
1.15 determinación de reducir la velocidad y girando (APMrover2:
SPEED_TURN_GAIN)
1.16 Distancia a su vez a empezar a reducir la velocidad (APMrover2:
SPEED_TURN_DIST)
1.17 opción de Canal 7 (APMrover2: CH7_OPTION)
1.18 Throttle mínima (APMrover2: THR_MIN)
1.19 Throttle máxima (APMrover2: THR_MAX)
1.20 Base porcentaje del acelerador en auto (APMrover2: CRUISE_THROTTLE)
1.21 Tasa Throttle mató (APMrover2: THR_SLEWRATE)
1,22 Salida Skid directivo (APMrover2: SKID_STEER_OUT)
1,23 de entrada Skid directivo (APMrover2: SKID_STEER_IN)
1.24 Autoprotección Acción (APMrover2: FS_ACTION)
1.25 Tiempo de espera a prueba de fallos (APMrover2: FS_TIMEOUT)
1,26 acelerador a prueba de fallos Enable (APMrover2: FS_THR_ENABLE)
1,27 acelerador a prueba de fallos Valor (APMrover2: FS_THR_VALUE)
1.28 GCS a prueba de fallos de habilitación (APMrover2: FS_GCS_ENABLE)
1.29 distancia Sonar gatillo (APMrover2: SONAR_TRIGGER_CM)
1.30 Ángulo Sonar gatillo (APMrover2: SONAR_TURN_ANGLE)
1.31 tiempo de vuelta Sonar (APMrover2: SONAR_TURN_TIME)
1.32 Sonar rebote cuenta (APMrover2: SONAR_DEBOUNCE)
1.33 Learning Channel (APMrover2: LEARN_CH)
1.34 Modo de canal (APMrover2: MODE_CH)
1.35 Modo 1 (APMrover2: MODO 1)
1.36 Modo 2 (APMrover2: MODE2)
1.37 Modo 3 (APMrover2: MODE3)
1.38 Mode4 (APMrover2: MODO 4)
1.39 MODE5 (APMrover2: MODE5)
1.40 MODE6 (APMrover2: MODE6)
1.41 Waypoint radio (APMrover2: WP_RADIUS)
1.42 Volviendo máxima fuerza G (APMrover2: TURN_MAX_G)
2 Parámetros Biblioteca
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APM_COCHE 12
3 RC1_ Parámetros
3.1 RC min PWM (RC1_MIN)
3.2 RC ajuste PWM (RC1_TRIM)
3.3 RC max PWM (RC1_MAX)
3.4 RC inversa (RC1_REV)
3.5 RC zona muerta (RC1_DZ)
4 RC2_ Parámetros
5 RC3_ Parámetros
6 RC4_ Parámetros
7 RC5_ Parámetros
8 RC6_ Parámetros
9 RC7_ Parámetros
10 RC8_ Parámetros
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13 AMP_COCHE

11 RC9_ Parámetros
11.6 Servo cabo la función (RC9_FUNCTION)
12 RC10_ Parámetros
15 STEER2SRV_ Parámetros
15.1 Directivo constante de tiempo (STEER2SRV_T_CONST)
15.2 Dirección ganancia giro (STEER2SRV_P)
15.3 Ganancia Integrador (STEER2SRV_I)
15.4 Ganancia Atenuación (STEER2SRV_D)
15,5 límite Integrador (STEER2SRV_IMAX)
15.6 Velocidad mínima (STEER2SRV_MINSPD)
16 COMPASS_ Parámetros
16.1 compensaciones brújula sobre el eje X (COMPASS_OFS_X)
16.2 compensaciones brújula sobre el eje Y (COMPASS_OFS_Y)
16.3 compensaciones brújula en el eje Z (COMPASS_OFS_Z)
16.4 declinación de la brújula (COMPASS_DEC)
16.5 Aprender brújula compensa automáticamente (COMPASS_LEARN)
16.6 Uso brújula para la orientación (COMPASS_USE)
16.7 Declinación Auto (COMPASS_AUTODEC)
16.8 Tipo de motor compensación de interferencia (COMPASS_MOTCT)
16.9 compensación interferencia Motor de bastidor de la carrocería del eje X
(COMPASS_MOT_X)
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APM_COCHE 14
16.10 compensación interferencia Motor de estructura corporal eje Y

(COMPASS_MOT_Y)
16.11 Motor indemnización por interferencia de bastidor de la carrocería del eje Z
(COMPASS_MOT_Z)
16.12 Brújula de orientación (COMPASS_ORIENT)
16.13 Compass está unido a través de un cable externo (COMPASS_EXTERNAL)
17 SCHED_ Parámetros
17.1 Scheduler nivel de depuración (SCHED_DEBUG)
18 RELAY_ Parámetros
18.1 Relay Pin (RELAY_PIN)
19 RCMAP_ Parámetros
19,1 canal Rollo (RCMAP_ROLL)
19,2 canal Pitch (RCMAP_PITCH)
19,3 canal del acelerador (RCMAP_THROTTLE)
19,4 canal de desvío (RCMAP_YAW)
20 Parámetros SR0_
20.1 Raw tasa de flujo sensor (SR0_RAW_SENS)
20.2 Extended tasa de flujo de estado de la estación de tierra (SR0_EXT_STAT)
20.3 RC velocidad de flujo de canal a la estación de tierra (SR0_RC_CHAN)
20.4 Raw tasa de flujo de control de la estación de tierra (SR0_RAW_CTRL)
20.5 Posición tasa de flujo de la estación de tierra (SR0_POSITION)
20.6 Datos adicionales tipo 1 tipo de corriente a la estación de tierra (SR0_EXTRA1)
20.7 Datos adicionales de tipo 2 tipo de corriente a la estación de tierra
(SR0_EXTRA2)
20.8 Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación de tierra (SR0_EXTRA3)
20.9 Parámetros tasa de flujo de la estación de tierra (SR0_PARAMS)
21 SR3_ Parámetros
21.1 Raw tasa de flujo sensor (SR3_RAW_SENS)
21.2 Extended tasa de flujo de estado de la estación de tierra (SR3_EXT_STAT)
21.3 RC velocidad de flujo de canal a la estación de tierra (SR3_RC_CHAN)
21.4 Raw tasa de flujo de control de la estación de tierra (SR3_RAW_CTRL)
21.5 Posición tasa de flujo de la estación de tierra (SR3_POSITION)
21.6 Datos adicionales tipo 1 tipo de corriente a la estación de tierra (SR3_EXTRA1)
21.7 Datos adicionales de tipo 2 tipo de corriente a la estación de tierra
(SR3_EXTRA2)
21.8 Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación de tierra (SR3_EXTRA3)
21.9 Parámetros tasa de flujo de la estación de tierra (SR3_PARAMS)
22 NAVL1_ Parámetros
22.1 período de control L1 (NAVL1_PERIOD)
22,2 coeficiente de amortiguamiento de control L1 (NAVL1_DAMPING)
23 Parámetros SONAR_
23.1 pin Sonar (SONAR_PIN)
23.2 escalado Sonar (SONAR_SCALING)
23.3 Sonar desplazamiento (SONAR_OFFSET)
23.4 Función Sonar (SONAR_FUNCTION)
23.5 distancia mínima Sonar (SONAR_MIN_CM)
23.6 distancia máxima Sonar (SONAR_MAX_CM)
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15 AMP_COCHE
23.7 habilitado Sonar (SONAR_ENABLE)

23.8 pasador de tope Sonar (SONAR_STOP_PIN)
23.9 Sonar asiente tiempo (SONAR_SETTLE_MS)
24 SONAR2_ Parámetros
24.1 pin Sonar (SONAR2_PIN)
24.2 escalado Sonar (SONAR2_SCALING)
24.3 Sonar desplazamiento (SONAR2_OFFSET)
24.4 Función Sonar (SONAR2_FUNCTION)
24.5 distancia mínima Sonar (SONAR2_MIN_CM)
24.6 distancia máxima Sonar (SONAR2_MAX_CM)
24.7 habilitado Sonar (SONAR2_ENABLE)
24.8 pasador de tope Sonar (SONAR2_STOP_PIN)
24.9 Sonar asiente tiempo (SONAR2_SETTLE_MS)
25 INS_ Parámetros
25.1 IMU ID Producto (INS_PRODUCT_ID)
25.2 Acelerómetro escala de eje X (INS_ACCSCAL_X)
25.3 Acelerómetro escala de eje Y (INS_ACCSCAL_Y)
25.4 Acelerómetro escala de eje Z (INS_ACCSCAL_Z)
25.5 compensaciones acelerómetro de eje X (INS_ACCOFFS_X)
25.6 compensaciones acelerómetro de eje Y (INS_ACCOFFS_Y)
25.7 compensaciones acelerómetro de eje Z (INS_ACCOFFS_Z)
25.8 compensaciones Gyro del eje X (INS_GYROFFS_X)
25.9 compensaciones Gyro del eje Y (INS_GYROFFS_Y)
25.10 Gyro compensaciones de eje Z (INS_GYROFFS_Z)
25.11 MPU6000 frecuencia del filtro (INS_MPU6K_FILTER)
26 AHRS_ Parámetros
26.1 AHRS ganancia GPS (AHRS_GPS_GAIN)
26.2 AHRS utilizan GPS para la navegación (AHRS_GPS_USE)
26.3 guiñada P (AHRS_YAW_P)
26.4 AHRS RP_P (AHRS_RP_P)
26.5 viento máxima (AHRS_WIND_MAX)
26.6 AHRS rollo Trim (AHRS_TRIM_X)
26.7 AHRS Pitch Trim (AHRS_TRIM_Y)
26.8 AHRS Recorte de guiñada (AHRS_TRIM_Z)
26.9 Junta Orientación (AHRS_ORIENTATION)
26.10 AHRS Velocity complmentary Filtro Beta Coeficiente (AHRS_COMP_BETA)
26.11 AHRS Mínimo de satélites GPS (AHRS_GPS_MINSATS)
27 CAM_ Parámetros
27.1 Cámara Tipo de disparador (trigger) (CAM_TRIGG_TYPE)
27.2 Duración del obturador que se mantiene abierta (CAM_DURATION)
27.3 Servo SOBRE valor PWM (CAM_SERVO_ON)
27.4 Servo OFF Valor PWM (CAM_SERVO_OFF)
27.5 distancia de disparo la cámara (CAM_TRIGG_DIST)
28 MNT_ Parámetros
28.1 Modo de operación de montaje (MNT_MODE)
28.2 ángulo de balanceo monte cuando está en posición retraída (MNT_RETRACT_X)
28.3 Montaje de ángulo de inclinación / tono cuando está en posición retraída
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APM_COCHE 16
(MNT_RETRACT_Y)
28.4 Montaje del ángulo de guiñada / pan cuando está en posición retraída
(MNT_RETRACT_Z)
28.5 ángulo de balanceo monte cuando está en posición neutra (MNT_NEUTRAL_X)
28.6 Montaje de ángulo de inclinación / tono cuando está en posición neutra
(MNT_NEUTRAL_Y)
28.7 Montaje de ángulo de giro / guiñada cuando está en posición neutra
(MNT_NEUTRAL_Z)
28.8 Mount comando ángulo de balanceo de groundstation (MNT_CONTROL_X)
28.9 Mount comando ángulo de inclinación / tono desde groundstation
(MNT_CONTROL_Y)
28.10 Mount comando ángulo de giro horizontal / orientación de groundstation
(MNT_CONTROL_Z)
28.11 Estabilice lanzamiento de mount / ángulo de inclinación (MNT_STAB_TILT)
28.12 Estabilice montaje horizontal / ángulo de guiñada (MNT_STAB_PAN)
28.13 rollo canal de entrada RC (MNT_RC_IN_ROLL)
28,14 ángulo de inclinación mínima (MNT_ANGMIN_ROL)
28,15 ángulo máximo del rollo (MNT_ANGMAX_ROL)
28.16 inclinación (pitch) canal de entrada RC (MNT_RC_IN_TILT)
28.17 inclinación mínima (MNT_ANGMIN_TIL)
28.18 Ángulo máximo de inclinación (MNT_ANGMAX_TIL)
28,19 pan (guiñada) canal de entrada RC (MNT_RC_IN_PAN)
28,20 ángulo de giro mínimo (MNT_ANGMIN_PAN)
28,21 ángulo de giro máximo (MNT_ANGMAX_PAN)
28.22 Velocidad palanca de montaje (MNT_JSTICK_SPD)
29 BATT_ Parámetros
29.1 Control de la batería (BATT_MONITOR)
29.2 Voltaje de la batería detección pin (BATT_VOLT_PIN)
29.3 Batería pin de detección de corriente (BATT_CURR_PIN)
29,4 multiplicador de tensión (BATT_VOLT_MULT)
29,5 amperios por voltios (BATT_AMP_PERVOLT)
29.6 AMP desplazamiento (BATT_AMP_OFFSET)
29.7 Capacidad de la batería (BATT_CAPACITY)
APMrover2 Parámetros
Bitmask sesión (APMrover2: LOG_BITMASK)
Nota: Este parámetro es para usuarios avanzados
Dos bitmap byte de tipo de registro para permitir en aviso urgente de datos
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17 AMP_COCHE
Restablecer conmutador de canal (APMrover2:

RST_SWITCH_CH)
Canal RC de usar para restablecer al último modo de vuelo después de toma

geofence.
El modo inicial de conducción (APMrover2: INITIAL_MODE)

Selecciona el modo de iniciar en el arranque. Esto es útil para cuando se quiere iniciar
en modo AUTO en el arranque sin un receptor. Utilizado en combinación con usuallly
cuando AUTO_TRIGGER_PIN o AUTO_KICKSTART.
Receptor RSSI detección pin (APMrover2: RSSI_PIN)

Selecciona un pin analógico para el voltaje RSSI receptor. Se supone que la tensión es de 5 V máx RSSI 0V para un mínimo
MAVLink sistema de identificación (APMrover2:

SYSID_THIS_MAV)
ID utilizado en el protocolo MAVLink para identificar este vehículo
MAVLink estación terrestre ID (APMrover2: SYSID_MYGCS)

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APM_COCHE 18
ID utilizado en el protocolo MAVLink para identificar la estación terrestre de control
USB Consola Baud Rate (APMrover2: SERIAL0_BAUD)

La velocidad de transmisión utilizado en el primer puerto serie
Retraso telemetría inicio (APMrover2: TELEM_DELAY)

La cantidad de tiempo (en segundos) para retrasar la radiotelemetría para prevenir un bricking Xbee en el encendido
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidades: segundos
Saltar calibración giroscopio (APMrover2:

SKIP_GYRO_CAL)
Cuando se activa esta cuenta la APM para omitir la calibración del giroscopio normales al inicio, y en lugar de utilizar la
calibración giroscopio salvado del último vuelo. Sólo debe habilitar esta opción si se tiene cuidado de comprobar que el avión
tiene un buen control de actitud antes de volar, ya que algunas tablas pueden tener calibración giro significativamente
diferentes entre las botas, sobre todo si la temperatura cambia mucho. Si se omite la calibración giroscopio continuación APM
se basa en el uso del código de detección de la deriva giroscopio para obtener la calibración de giro a la derecha en los
pocos minutos después de que se inicie. Esta opción es útil sobre todo cuando la obligación de mantener el vehículo inmóvil
mientras se está iniciando es un problema significativo.
Magnetómetro (brújula) habilitada (APMrover2:

MAG_ENABLED)
Esto debe ponerse a 1 si se ha instalado una brújula
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19 AMP_COCHE
Pin Auto modo de disparo (APMrover2:

AUTO_TRIGGER_PIN)
pin número a utilizar para activar el acelerador en el modo automático. Si se establece en -1, entonces no utiliza un
disparador, de lo contrario se trata de un número de PIN que, si se mantiene baja en el modo automático permitirá que el
motor funcione. Si el interruptor se libera mientras que en AUTO y luego el motor se detendrá de nuevo. Esto puede ser
usado en combinación con INITIAL_MODE en hacerle un 'pulse el botón para empezar a' rover sin receptor.
Modo de disparo Auto kickstart aceleración (APMrover2:

AUTO_KICKSTART)
X aceleración en metros / segundo / segundo a utilizar para activar el motor de
arranque en el modo automático. Si se establece en cero, acelerador automático se
inicia inmediatamente cuando ocurra el cambio de modo, de lo contrario el vehículo
espera a que la aceleración X para ir por encima de este valor antes de que se
arranque el motor
Rango: 0 20
Incremento: 0.1
Unidades: m / s / s
Velocidad de crucero de destino en los modos automático

(APMrover2: CRUISE_SPEED)
La velocidad de destino en misiones de automóviles.
Rango: 0 100
Incremento: 0.1
Unidades: m / s
Reducción de la velocidad del objetivo mientras gira

(APMrover2: SPEED_TURN_GAIN)
El porcentaje de reducir el acelerador mientras gira. Si este es 100%, entonces la
velocidad objetivo no se reduce durante el giro. Si esto es 50%, entonces la velocidad
objetivo se reduce en proporción a la tasa a su vez, con una reducción de 50% cuando
la dirección se desvía al máximo.
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APM_COCHE 20
Rango: 0 100
Incremento: 1
Unidades: porcentaje
Distancia a su vez a empezar de reducción de velocidad

(APMrover2: SPEED_TURN_DIST)
La distancia hasta el siguiente giro a la que el vehículo reduce su velocidad objetivo por
el SPEED_TURN_GAIN
Rango: 0 100
Incremento: 0.1
Unidades: metros
Opción de Canal 7 (APMrover2: CH7_OPTION)

Lo que debe hacer uso de canal 7 para
Throttle mínima (APMrover2: THR_MIN)

El valor mínimo del acelerador a la que se aplicará el piloto automático. Esto es sobre
todo útil para los rovers con motores de combustión interna, para evitar que el motor de
corte en el modo automático.
Rango: 0 100
Incremento: 1
Unidades: Porcentaje
Throttle máxima (APMrover2: THR_MAX)

El valor máximo de aceleración a la que se aplicará el piloto automático. Esto se
puede utilizar para evitar el sobrecalentamiento del motor o un ESC en un receptor
remoto eléctrico.
Rango: 0 100
Incremento: 1
Base porcentaje del acelerador en auto (APMrover2:

CRUISE_THROTTLE)
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21 AMP_COCHE
El porcentaje del acelerador base que se utiliza en el modo automático. El parámetro

CRUISE_SPEED controla la velocidad objetivo, pero el rover se inicia con el ajuste
CRUISE_THROTTLE como la estimación inicial de cómo se necesita mucha
aceleración para alcanzar esa velocidad. A continuación, ajusta el acelerador basado
en la rapidez con que el rover está sucediendo realmente.
Rango: 0 100
Incremento: 1
Rapidez de respuesta del acelerador (APMrover2:

THR_SLEWRATE)
máximo cambio porcentual en el acelerador por segundo. Un valor de 10 significa que
no cambiar el acelerador en más de un 10% de la gama de máxima aceleración en un
segundo. Un valor de cero significa que no hay límite.
Rango: 0 100
Incremento: 1
Salida de la dirección Skid (APMrover2: SKID_STEER_OUT)

Póngalo a 1 para el deslizamiento rovers controlados dirección (estilo de la pista del
tanque). Cuando se activa, SERVO1 se utiliza para el control de la derrota izquierda
servo3 se utiliza para el control de buen camino
El modo de manejar Skid (APMrover2: SKID_STEER_IN)

Póngalo a 1 para los rovers de entrada de derrape (estilo de la pista del tanque en el
controlador RC). Cuando se activa, SERVO1 se utiliza para el control de la derrota
izquierda servo3 se utiliza para el control de buen camino
Autoprotección Acción (APMrover2: FS_ACTION)

¿Qué hacer en un caso de prueba de fallos
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APM_COCHE 22
Autoprotección timeout (APMrover2: FS_TIMEOUT)

¿Cuánto tiempo necesita un evento de prueba de fallos que pasar para que antes de
activar la acción a prueba de fallos
Unidades: segundos
Throttle Autoprotección Enable (APMrover2:

FS_THR_ENABLE)
La prueba de fallos del acelerador le permite configurar un mecanismo de seguridad
de software activado por un ajuste en el canal de entrada de gas a un valor bajo. Esto
se puede utilizar para detectar el transmisor RC va fuera de rango. A prueba de fallos
se activa cuando el canal del gas está por debajo del FS_THR_VALUE por segundo
FS_TIMEOUT.
Throttle Autoprotección Valor (APMrover2:

FS_THR_VALUE)
El nivel de PWM en el canal 3 por debajo del cual acelerador desencadenantes
sailsafe.
Rango: 925 1100

Incremento: 1
GCS a prueba de fallos de habilitación (APMrover2:

FS_GCS_ENABLE)
Habilitar planta de control de estaciones de telemetría a prueba de fallos. Cuando se
activa el Rover ejecutará el FS_ACTION cuando deja de recibir paquetes de latidos
por segundo MAVLink FS_TIMEOUT.
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23 AMP_COCHE
Distancia Sonar gatillo (APMrover2: SONAR_TRIGGER_CM)

La distancia de un obstáculo en centímetros en el que el sonar desencadena una vez
para evitar el obstáculo
Rango: 0 1000
Incremento: 1
Unidades: centímetros
Sonar ángulo de disparo (APMrover2:

SONAR_TURN_ANGLE)
La desviación de rumbo en grados de aplicar y evitar un obstáculo detectado con el
sonar. Un número positivo significa que a la derecha, y un ángulo negativo significa
girar a la izquierda.
Rango: -45 45
Incremento: 1
Tiempo necesario para el Sonar (APMrover2:

SONAR_TURN_TIME)
La cantidad de tiempo en segundos para aplicar la SONAR_TURN_ANGLE después
de detectar un obstáculo.
Rango: 0 100
Incremento: 0.1
Unidades: segundos
Sonar rebote cuenta (APMrover2: SONAR_DEBOUNCE)

El número de accesos a sonar 50Hz necesarios para desencadenar un evento de
evasión de obstáculos. Si usted recibe una gran cantidad de eventos sonar falsas
luego subir este número, pero si lo hace demasiado grande, entonces se producirá
retardo en la detección de obstáculos, lo que podría causar que usted vaya golpea el
obstáculo.
Rango: 1 100
Incremento: 1
Learning Channel (APMrover2: LEARN_CH)

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APM_COCHE 24
RC canal a utilizar para waypoints aprendizaje
Modo de canal (APMrover2: MODE_CH)

RC canal que se utilizará para manejar el control de modo de
Modo 1 (APMrover2: MODO 1)

Modo de conducción de la posición 1 (910 a 1230 y por encima de 2049)
Modo 2 (APMrover2: MODE2)

Modo de conducción de la posición del interruptor 2 (1231-1360)
Modo 3 (APMrover2: MODE3)

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25 AMP_COCHE
Mode4 (APMrover2: MODO 4)

MODE5 (APMrover2: MODE5)

MODE6 (APMrover2: MODE6)

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APM_COCHE 26
Radio Waypoint (APMrover2: WP_RADIUS)

La distancia en metros desde un punto de referencia cuando consideramos se ha
alcanzado el punto de referencia. Esto determina que el rover se convertirá a lo largo
de la trayectoria siguiente waypoint.
Rango: 0 1000
Incremento: 0.1
Unidades: metros
Volviendo máxima fuerza G (APMrover2: TURN_MAX_G)

La aceleración de giro máximo (en unidades de pesos) que el vehículo puede manejar
sin dejar de ser estable. El código de navegación mantendrá la aceleración lateral por
debajo de este nivel para evitar el vuelco o el deslizamiento de las ruedas en los giros
Rango: 0.2 10
Incremento: 0.1
Unidades: gravedades
Parámetros Biblioteca
RC1_ Parámetros
RC min PWM (RC1_MIN)

RC mínimo de ancho de pulso PWM. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 es

neutral y 2000 es el límite superior.
Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms
RC ajuste PWM (RC1_TRIM)

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27 AMP_COCHE
RC trim (neutral) PWM ancho de pulso. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 es
Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms
RC max PWM (RC1_MAX)

RC PWM máxima anchura de pulso. Normalmente 1000 es el límite inferior, 1500 es

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms
RC inversa (RC1_REV)
Invierta operación servo. Se establece en 1 para la operación normal (hacia adelante).

Se establece en -1 para revertir este canal.
RC zona muerta (RC1_DZ)

zona muerta en torno a recortar.
RC2_ Parámetros


Rango: 800 2200

Incremento: 1
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APM_COCHE 28
Unidades: ms

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


RC3_ Parámetros

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29 AMP_COCHE

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


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APM_COCHE 30
RC4_ Parámetros


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

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31 AMP_COCHE

RC5_ Parámetros


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms
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APM_COCHE 32

RC6_ Parámetros


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms
© 2013 Club Cierzo

33 AMP_COCHE


RC7_ Parámetros


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


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APM_COCHE 34
Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


RC8_ Parámetros


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms
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35 AMP_COCHE


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


RC9_ Parámetros


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

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APM_COCHE 36
Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


Función de salida Servo (RC9_FUNCTION)

Si se establece en Disabled (0) deshabilita esta salida, cualquier otro valor se habilita
la función correspondiente
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37 AMP_COCHE
RC10_ Parámetros

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

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APM_COCHE 38
Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms



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39 AMP_COCHE
RC11_ Parámetros

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

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APM_COCHE 40
Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms


Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms



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41 AMP_COCHE
RC12_ Parámetros

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

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APM_COCHE 42
Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms

Rango: 800 2200

Incremento: 1
Unidades: ms



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43 AMP_COCHE
STEER2SRV_ Parámetros
Dirección Constante de tiempo (STEER2SRV_T_CONST)
Esto controla la constante en segundos desde exigido ángulo de giro alcanzado el

tiempo. Un valor de 0,75 es un buen valor por defecto y funciona con casi todos los
rovers. Dirección baja en aeronave necesita una constante de tiempo de poco más
pequeño, y un valor de 0,5, se recomienda a la mejor asistencia en tierra a aeronaves
de ala fija. Un valor de 0,75 significa que el regulador tratará de corregir cualquier
desviación entre el ángulo de la dirección deseada y la real en 0,75 segundos. Los
usuarios avanzados pueden querer reducir este tiempo para obtener una respuesta
más rápida, pero no hay punto de marcar un tiempo menor que el vehículo puede
alcanzar.
Rango: 0.4 1.0

Incremento: 0.1
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APM_COCHE 44
Unidades: segundos
Ganancia de giro de dirección (STEER2SRV_P)

La ganancia proporcional para la dirección. Esta debe ser aproximadamente igual al
diámetro del círculo de giro del vehículo a baja velocidad y ángulo de giro máximo
Rango: 0.1 10.0

Incremento: 0.1
Ganancia Integrador (STEER2SRV_I)

Esta es la ganancia a partir de la integral del ángulo de dirección. El aumento de este
aumento hace que el controlador recortar compensaciones constantes debido a un
fuera de la Variante de equipamiento.
Rango: 0 1,0
Incremento: 0,05
Ganancia Atenuación (STEER2SRV_D)

Esto ajusta la amortiguación del bucle de control de la dirección. Este aumento ayuda a
reducir las vibraciones de la dirección con la vibración. Se debe aumentar en
incrementos de 0,01 como un valor demasiado alto puede provocar una oscilación de
alta frecuencia de la dirección que podría estresar demasiado el vehículo.
Rango: 0 0,1
Incremento: 0,01
Límite Integrador (STEER2SRV_IMAX)

Esto limita el número de grados de dirección en centi-grados sobre la cual el

integrador va a operar. Con el ajuste predeterminado de 1500 centi-grados, el
integrador se limitará a + - 15 grados de recorrido del servo. La deflexión máxima del
servo es de + - 45 centi-grados, por lo que el valor por defecto representa un 1/3o del
tiro control total, que es adecuada a menos que el vehículo está seriamente fuera de
ajuste.
Rango: 0 4500
Incremento: 1
Velocidad mínima (STEER2SRV_MINSPD)

Esta es la velocidad de avance asumido mínima en metros / segundo para la dirección.
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45 AMP_COCHE
Tener una velocidad mínima impide oscilaciones cuando el vehículo comienza

comienza a moverse. El vehículo aún puede conducir más lento que este límite, pero se
harán los cálculos de dirección en base a esta velocidad mínima.
Rango: 0 5
Incremento: 0.1
Unidades: m / s
COMPASS_ Parámetros
Compensaciones brújula sobre el eje X (COMPASS_OFS_X)
Offset que se añade a los valores del eje x brújula para compensar metal en el marco
Rango: -400 400

Incremento: 1
Compensaciones brújula sobre el eje Y (COMPASS_OFS_Y)

Offset que se añade a los valores del eje y brújula para compensar metal en el marco
Rango: -400 400

Incremento: 1
Compensaciones brújula en el eje Z (COMPASS_OFS_Z)

Offset para ser añadido a los valores del eje z brújula para compensar para el metal en
el marco
Rango: -400 400

Incremento: 1
Brújula de declinación (COMPASS_DEC)

Un ángulo para compensar entre el norte verdadero y el norte magnético
Rango: -3,142 3,142

Incremento: 0,01
Unidades: Radianes
Aprender brújula compensaciones automáticamente

(COMPASS_LEARN)
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APM_COCHE 46
Activar o desactivar el aprendizaje automático de las compensaciones brújula
Utilice la brújula para la orientación (COMPASS_USE)

Activar o desactivar el uso de la brújula (en lugar del GPS) para determinar las partidas
Declinación Auto (COMPASS_AUTODEC)

Activar o desactivar el cálculo automático de la declinación de la función de la

ubicación GPS
Motor tipo de compensación de interferencias

(COMPASS_MOTCT)
Establezca la interferencia motor tipo de compensación a discapacitados, acelerador o corriente. No cambie manualmente.
Incremento: 1
Compensación de interferencias Motor de bastidor de la

carrocería del eje X (COMPASS_MOT_X)
Multiplicado por el acelerador actual y se añade a los valores del eje x de la brújula para compensar la interferencia del motor
Rango: -1000 1000

Incremento: 1
Unidades: Offset por Amp o al Full Throttle
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47 AMP_COCHE
Compensación de interferencias Motor de estructura

corporal eje Y (COMPASS_MOT_Y)
Multiplicado por el acelerador de corriente y se añade a los valores del eje de la brújula para compensar la interferencia del
motor
Rango: -1000 1000

Incremento: 1
Compensación de interferencias Motor de bastidor de la

carrocería del eje Z (COMPASS_MOT_Z)
Multiplicado por el acelerador actual y se añade a los valores del eje z de la brújula para compensar la interferencia del motor
Rango: -1000 1000

Incremento: 1
Brújula de orientación (COMPASS_ORIENT)

La orientación de la brújula con respecto a la placa de piloto automático. Tomará por defecto el valor adecuado para cada
tipo de tarjeta, pero se puede cambiar si usted tiene una brújula externa. Consulte la documentación de su compás externo
para el valor correcto. La orientación correcta debe dar el eje X hacia delante, el eje Y a la derecha y el eje Z hacia abajo.
Así que si el avión está apuntando al oeste debe mostrar un valor positivo para el eje Y, y un valor cercano a cero en el eje
X. NOTA: Esta orientación se combina con cualquier ambiente AHRS_ORIENTATION.
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APM_COCHE 48
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49 AMP_COCHE
Compass está unido a través de un cable externo

(COMPASS_EXTERNAL)
Configure la brújula para que se une externamente. Esto es auto-detecta el PX4, pero se debe establecer correctamente en
un APM2. Se establece en 1 si la brújula se conecta externamente. Cuando se conecta externamente la opción
COMPASS_ORIENT funciona independientemente de la opción de orientación del tablero AHRS_ORIENTATION
SCHED_ Parámetros
Nivel de depuración Scheduler (SCHED_DEBUG)
Ajuste a distinto de cero para que los mensajes de depuración del planificador. Cuando se establece para mostrar "Slips" el
programador mostrará un mensaje cada vez que una tarea programada se ha retrasado debido a un exceso de carga de la
CPU. Cuando se establece en Show Overruns la programada se mostrará un mensaje cada vez que una tarea requiere más
tiempo que el límite prometido en la tabla de tareas.
RELAY_ Parámetros
Relay Pin (RELAY_PIN)
Número de pin digital para el control de relé.
RCMAP_ Parámetros
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APM_COCHE 50
Canal Rollo (RCMAP_ROLL)

Rollo número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que

no se puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Roll es normalmente
en el canal 1, pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.
Rango: 1 8
Incremento: 1
Canal Pitch (RCMAP_PITCH)

Pitch número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que

no se puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Pitch es normalmente
en el canal 2, pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.
Rango: 1 8
Incremento: 1
Canal del acelerador (RCMAP_THROTTLE)

Acelerador número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC

que no se puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Throttle es
normalmente en el canal 3, pero se puede mover a cualquier canal con este
parámetro.
Rango: 1 8
Incremento: 1
Canal de desvío (RCMAP_YAW)

Guiñada número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC

que no se puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Guiñada (también
conocido como timón) es normalmente el canal 4, pero se puede mover a
cualquier canal con este parámetro.
Rango: 1 8
Incremento: 1
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51 AMP_COCHE
SR0_ Parámetros
Tasa de flujo sensor Raw (SR0_RAW_SENS)

Raw tasa de flujo sensor de la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz.
Extended tasa de flujo de estado de la estación de tierra

(SR0_EXT_STAT)
Extended tasa de flujo de estado a la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
RC velocidad de flujo de canal a la estación de tierra

(SR0_RC_CHAN)
RC velocidad de flujo de canal a la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
Raw tasa de flujo de control de la estación de tierra

(SR0_RAW_CTRL)
Raw tasa de flujo de control para estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
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APM_COCHE 52
Posición tasa de flujo de la estación de tierra

(SR0_POSITION)
Posición tasa de flujo de la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
Datos adicionales tipo 1 tasa corriente a la estación de

tierra (SR0_EXTRA1)
Datos adicionales tipo 1 tasa corriente a la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
Datos adicionales de tipo 2 tasa corriente a la estación de

tierra (SR0_EXTRA2)
Datos adicionales de tipo 2 tasa corriente a la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación de

tierra (SR0_EXTRA3)
Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
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53 AMP_COCHE
Tasa de flujo de parámetros a la estación de tierra

(SR0_PARAMS)
Tasa de flujo de parámetros para la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
SR3_ Parámetros
Tasa de flujo sensor Raw (SR3_RAW_SENS)

Raw tasa de flujo sensor de la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
Extended tasa de flujo de estado de la estación de tierra

(SR3_EXT_STAT)
Extended tasa de flujo de estado a la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
RC velocidad de flujo de canal a la estación de tierra

(SR3_RC_CHAN)
RC velocidad de flujo de canal a la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
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APM_COCHE 54
Raw tasa de flujo de control de la estación de tierra

(SR3_RAW_CTRL)
Raw tasa de flujo de control para estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
Posición tasa de flujo de la estación de tierra

(SR3_POSITION)
Posición tasa de flujo de la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
Datos adicionales tipo 1 tasa corriente a la estación de

tierra (SR3_EXTRA1)
Datos adicionales tipo 1 tasa corriente a la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
Datos adicionales de tipo 2 tasa corriente a la estación de

tierra (SR3_EXTRA2)
Datos adicionales de tipo 2 tasa corriente a la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
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55 AMP_COCHE
Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación de

tierra (SR3_EXTRA3)
Datos adicionales Tipo 3 tasa de flujo de la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
Tasa de flujo de parámetros a la estación de tierra

(SR3_PARAMS)
Tasa de flujo de parámetros para la estación terrestre
Rango: 0 10
Incremento: 1
Unidad: Hz
NAVL1_ Parámetros
Período de control L1 (NAVL1_PERIOD)
Periodo en el segundo bucle de seguimiento de L1. Esto tiene que ser más
grande para fuselajes menos sensibles. El valor por defecto de 30 es muy
conservadora, y por mayoría de los aviones RC conducirá a disminuir y vueltas
perezosas. Para los más pequeños aviones más ágil un valor más cercano a 20
es apropiado. Al sintonizar, cambie este valor en pequeños incrementos, como
un valor que es demasiado pequeña (digamos 5 o 10 por debajo del valor justo)
puede dar lugar a giros muy radicales, y un riesgo de estancarse.
Rango: 1-60
Incremento: 1
Unidades: segundos
Coeficiente de amortiguamiento de control L1

(NAVL1_DAMPING)
Coeficiente de amortiguamiento para el control de L1. Aumente este en
incrementos de 0,05 si usted está recibiendo rebasamiento de seguimiento de
la trayectoria. No debería ser necesario un valor inferior a 0,7 o superior a 0,85.
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APM_COCHE 56
Rango: 0,6 a 1,0

Incremento: 0,05
Parámetros SONAR_
Pin Sonar (SONAR_PIN)
Pin analógico que se conecta a sonar. Póngalo a 0 .. 9 para los APM2 pines
analógicos. Se establece en 64 en una APM1 para el acceso individualizado a
'velocidad' en el extremo de la tabla. Se establece en 11 en la PX4 para el puerto
de 'velocidad' del análogo. Se establece en 15 en el Pixhawk para el puerto de
'velocidad' del análogo.
Escala Sonar (SONAR_SCALING)

Factor de escala entre la lectura del sonar y la distancia. Para las funciones
lineales y esto es invertida en metros por voltio. Para la función hiperbólica las
unidades son meterVolts.
Unidades: metros / Volt

Incremento: 0.001
Sonar desplazamiento (SONAR_OFFSET)

Desplazamiento en voltios de distancia cero
Unidades: Volts
Incremento: 0.001
Función Sonar (SONAR_FUNCTION)

El control sobre qué función se utiliza para calcular la distancia. Para una
función lineal, la distancia es (tensión-offset) * escalado. Para una función
inversa de la distancia (offset de tensión) * escalado. Para una función
hiperbólica, la distancia es de escala / (voltaje offset). Las funciones devuelven
la distancia en metros.
Distancia mínima Sonar (SONAR_MIN_CM)
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57 AMP_COCHE
mínima distancia en centímetros que el sonar puede leer con fiabilidad
Incremento: 1
Distancia máxima Sonar (SONAR_MAX_CM)

máxima distancia en centímetros que el sonar puede leer con fiabilidad
Incremento: 1
Sonar habilitado (SONAR_ENABLE)

puesto a 1 para habilitar esta sonar
Sonar stop pin (SONAR_STOP_PIN)

Pin digital que se activa / desactiva la medición sonar. Un valor de -1 significa que no hay pin. Si se establece, el pin se pone
a 1 para que el sonar y el valor 0 para desactivarlo. Esto puede ser usado para asegurar que múltiples sonares no
interfieren entre sí.
Sonar asiente tiempo (SONAR_SETTLE_MS)

El tiempo en milisegundos que la lectura del sonar se tarde en resolver. Sólo se utiliza cuando se especifica un STOP_PIN. Se
determina cuánto tiempo tenemos que esperar a que el sonar para dar una lectura después de que pusimos el alto
STOP_PIN. Para un sonar con una gama de alrededor de 7 millones de este tendría que ser alrededor de 50 milisegundos
para permitir el impulso sonar para viajar al objetivo y volver de nuevo.
Unidades: milisegundos
Incremento: 1
SONAR2_ Parámetros
Pin Sonar (SONAR2_PIN)
Pin analógico que se conecta a sonar. Póngalo a 0 .. 9 para los APM2 pines analógicos. Se establece en 64 en una APM1
para el acceso individualizado a 'velocidad' en el extremo de la tabla. Se establece en 11 en la PX4 para el puerto de
'velocidad' del análogo. Se establece en 15 en el Pixhaw k para el puerto de 'velocidad' del análogo.
Escala Sonar (SONAR2_SCALING)

Factor de escala entre la lectura del sonar y la distancia. Para las funciones lineales y esto es invertida en metros por voltio.
Para la función hiperbólica las unidades son meterVolts.
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APM_COCHE 58
Unidades: metros / Volt

Incremento: 0.001
Sonar desplazamiento (SONAR2_OFFSET)

Desplazamiento en voltios de distancia cero
Unidades: Volts
Incremento: 0.001
Función Sonar (SONAR2_FUNCTION)
El control sobre qué función se utiliza para calcular la distancia. Para una función lineal, la distancia es (tensión-offset) *
escalado. Para una función inversa de la distancia (offset de tensión) * escalado. Para una función hiperbólica, la distancia
es de escala / (voltaje offset). Las funciones devuelven la distancia en metros.
Distancia mínima Sonar (SONAR2_MIN_CM)

mínima distancia en centímetros que el sonar puede leer con fiabilidad
Incremento: 1
Distancia máxima Sonar (SONAR2_MAX_CM)

máxima distancia en centímetros que el sonar puede leer con fiabilidad
Incremento: 1
Sonar habilitado (SONAR2_ENABLE)

puesto a 1 para habilitar esta sonar
Sonar stop pin (SONAR2_STOP_PIN)

Pin digital que se activa / desactiva la medición sonar. Un valor de -1 significa que no hay pin. Si se establece, el pin se pone
a 1 para que el sonar y el valor 0 para desactivarlo. Esto puede ser usado para asegurar que múltiples sonares no
interfieren entre sí.
Sonar asiente tiempo (SONAR2_SETTLE_MS)
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59 AMP_COCHE
El tiempo en milisegundos que la lectura del sonar se tarde en resolver. Sólo se utiliza cuando se especifica un STOP_PIN. Se
determina cuánto tiempo tenemos que esperar a que el sonar para dar una lectura después de que pusimos el alto
STOP_PIN. Para un sonar con una gama de alrededor de 7 millones de este tendría que ser alrededor de 50 milisegundos
para permitir el impulso sonar para viajar al objetivo y volver de nuevo.
Unidades: milisegundos
Incremento: 1
INS_ Parámetros
IMU ID Producto (INS_PRODUCT_ID)

¿Qué tipo de IMU está instalado (de sólo lectura)
Acelerómetro escala de eje X (INS_ACCSCAL_X)

Acelerómetro de escala de eje X. Calculada durante la rutina de calibración aceleración
Rango: 0.8 1.2
Acelerómetro escala de eje Y (INS_ACCSCAL_Y)

Acelerómetro de escala de eje Y Calculado durante la rutina de calibración de aceleración
Rango: 0.8 1.2
Acelerómetro escala de eje Z (INS_ACCSCAL_Z)

Acelerómetro de escala de eje Z Calculado durante la rutina de calibración aceleración
Rango: 0.8 1.2
Compensaciones acelerómetro de eje X (INS_ACCOFFS_X)

Compensaciones acelerómetro de eje X. Esta es la configuración mediante la calibración aceleración o las operaciones a
nivel
Rango: -300 300

Unidades: m / s / s
Compensaciones acelerómetro de eje Y (INS_ACCOFFS_Y)

Compensaciones acelerómetro de eje y. Esta es la configuración mediante la calibración aceleración o las operaciones a
nivel
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APM_COCHE 60
Rango: -300 300

Unidades: m / s / s
Compensaciones acelerómetro de eje Z (INS_ACCOFFS_Z)

Compensaciones acelerómetro de eje Z. Esta es la configuración mediante la calibración aceleración o las operaciones a
nivel
Rango: -300 300

Unidades: m / s / s
Compensaciones Gyro de eje X (INS_GYROFFS_X)

Compensaciones sensor giroscópico de eje X. Esta es la configuración en cada arranque durante calibraciones giro
Unidades: rad / s
Compensaciones Gyro de eje Y (INS_GYROFFS_Y)

Compensaciones sensor giroscópico de eje y. Esta es la configuración en cada arranque durante calibraciones giro
Unidades: rad / s
Compensaciones Gyro de eje Z (INS_GYROFFS_Z)

Compensaciones sensor giroscópico de eje Z. Esta es la configuración en cada arranque durante calibraciones giro
Unidades: rad / s
MPU6000 frecuencia del filtro (INS_MPU6K_FILTER)

Frecuencia de filtro para hacer el MPU6000 para aplicar a las muestras. Esto se puede ajustar a un valor más bajo para
tratar de hacer frente a niveles muy altos de vibración en los aviones. El valor por defecto en ArduPlane, APMrover2 y
ArduCopter es 20Hz. Esta opción tiene efecto en el siguiente reinicio o inicialización giroscopio
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61 AMP_COCHE
Unidad: Hz
AHRS_ Parámetros
AHRS ganancia GPS (AHRS_GPS_GAIN)
Esto controla la cantidad a utilizar el GPS para corregir la actitud. Esto nunca debe
ajustarse a cero para un avión, ya que daría lugar a la pérdida del control de avión en
los giros. Para un avión por favor utiliza el valor por defecto de 1.0.
Rango: 0.0 1.0

Incremento: 0,01
AHRS utilizan GPS para la navegación (AHRS_GPS_USE)

Esto controla si se utilizará la estima o la navegación basada en GPS. Si se establece

en 0, entonces el GPS no será utilizado para la navegación, y se utilizará sólo a estima.
Un valor de cero no debe ser utilizado para el vuelo normal.
Guiñada P (AHRS_YAW_P)
Controla el peso de la brújula o el GPS tiene en la partida. Un valor más alto significa
que el título va a rastrear la fuente de orientación (GPS o brújula) con mayor rapidez.
Rango: 0.1 0.4

Incremento: 0,01
AHRS RP_P (AHRS_RP_P)

Esto controla la velocidad de los acelerómetros corregir la actitud
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APM_COCHE 62
Rango: 0.1 0.4

Incremento: 0,01
Máxima del viento (AHRS_WIND_MAX)

Establece la diferencia máxima permitida entre la velocidad de avance y velocidad.
Esto permite que el plano para hacer frente a un sensor de velocidad del aire en su
defecto. Un valor de cero significa usar la velocidad aerodinámica como es.
Rango: 0 127
Incremento: 1
Unidades: m / s
AHRS ajuste Rollo (AHRS_TRIM_X)

Compensa la diferencia de ángulo de balanceo entre la tarjeta de control y el marco
Rango: -10 10
Unidades: Radianes
AHRS ajuste Pitch (AHRS_TRIM_Y)

Compensa la diferencia de ángulo de paso entre la tarjeta de control y el marco
Rango: -10 10
Unidades: Radianes
AHRS Ajuste de guiñada (AHRS_TRIM_Z)

No se utiliza
Rango: -10 10
Unidades: Radianes
Consejo de Orientación (AHRS_ORIENTATION)

Orientación general consejo en relación con la orientación estándar para el tipo de

tarjeta. Esto hace girar las lecturas IMU y compás para que la Junta se oriente en su
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63 AMP_COCHE
vehículo, en cualquier 90 o 45 grados de ángulo. Esta opción tiene efecto en el

siguiente inicio. Después de cambiar usted tendrá que volver a nivelar su vehículo.
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APM_COCHE 64
AHRS Velocity complmentary Filtro Beta Coeficiente

(AHRS_COMP_BETA)
Esto controla la constante de la frecuencia de cruce se utiliza para fundir AHRS

(velocidad y rumbo) y datos GPS para calcular la velocidad del suelo tiempo.
Constante de tiempo es 0.1/beta. Una constante de tiempo grande usará los datos del
GPS menos y una constante de tiempo pequeño usará los datos del aire menos.
Rango: 0.001 0,5

Incremento: 0,01
AHRS Mínimo de satélites GPS (AHRS_GPS_MINSATS)

Número mínimo de satélites visibles para utilizar GPS para las correcciones basado
corrección actitud velocidad. El valor predeterminado es 6, que es aproximadamente el
punto en el que los números de la velocidad de un GPS se hacen demasiado poco
fiables para la corrección precisa de los acelerómetros.
Rango: 0 10
Incremento: 1
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65 AMP_COCHE
CAM_ Parámetros
Tipo de obturador (disparador) (CAM_TRIGG_TYPE)

cómo activar la cámara para hacer una foto
Duración del obturador que se mantiene abierta

(CAM_DURATION)
¿Cuánto tiempo se puede mantener abierto el obturador de 10ths de un segundo (es
decir, escriba 10 para 1 segundo, 50 para 5 segundos)
Rango: 0 50
Servo SOBRE valor PWM (CAM_SERVO_ON)

Valor de PWM para mover servo cuando se activa obturador
Rango: 1000 2000
Servo OFF Valor PWM (CAM_SERVO_OFF)

Valor de PWM para mover servo cuando el obturador se desactiva
Rango: 1000 2000
Distancia de disparo la cámara (CAM_TRIGG_DIST)

Distancia en metros entre disparadores de cámara. Si este valor es distinto de cero, la
cámara se activará cada vez que los cambios de posición GPS de este número de
metros independientemente del modo de la APM es in Tenga en cuenta que este
parámetro también se puede establecer en una misión de auto con el comando
DO_SET_CAM_TRIGG_DIST, lo que le para activar / desactivar el disparo de la
cámara durante el vuelo.
Rango: 0 1000
MNT_ Parámetros
Modo de operación Mount (MNT_MODE)

Modo de operación de montaje de antena Cámara o
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APM_COCHE 66
Ángulo de balanceo monte cuando está en posición

retraída (MNT_RETRACT_X)
Monte ángulo de balanceo cuando está en posición retraída
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
Unidades: Centi-grados
Monte inclinación / ángulo de paso cuando está en

posición retraída (MNT_RETRACT_Y)
Monte inclinación / ángulo de paso, cuando en posición retraída
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
Mount ángulo de guiñada / pan cuando está en posición

retraída (MNT_RETRACT_Z)
Mount ángulo de guiñada / pan cuando está en posición retraída
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
Monte ángulo de balanceo cuando está en posición neutra

(MNT_NEUTRAL_X)
Monte ángulo de balanceo cuando está en posición neutral
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
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67 AMP_COCHE
Monte inclinación / ángulo de paso cuando está en

posición neutra (MNT_NEUTRAL_Y)
Monte inclinación / ángulo de paso cuando está en posición neutral
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
Montaje de ángulo de giro / guiñada cuando está en

posición neutra (MNT_NEUTRAL_Z)
Montaje de ángulo de giro / guiñada cuando está en posición neutral
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
Monte comando ángulo de balanceo de groundstation

(MNT_CONTROL_X)
Monte ángulo de balanceo en el modo de funcionamiento del mando RC MavLink o
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
Monte comando ángulo de inclinación / tono desde

groundstation (MNT_CONTROL_Y)
Monte inclinación / ángulo de cabeceo en el modo de funcionamiento del mando RC
MavLink o
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
Mount comando ángulo de giro horizontal / orientación de

groundstation (MNT_CONTROL_Z)
Montaje de ángulo de giro horizontal / orientación en el modo de funcionamiento del
mando RC MavLink o
Rango: -18000 17999
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APM_COCHE 68
Incremento: 1
Estabilizar lanzamiento de mount / ángulo de inclinación

(MNT_STAB_TILT)
permitir la estabilización de la inclinación / altura relativa a la Tierra
Estabilizar montaje horizontal / ángulo de guiñada

(MNT_STAB_PAN)
permitir pan / guiñada estabilización relativa a la Tierra
canal de entrada RC rollo (MNT_RC_IN_ROLL)

0 para ninguno, cualquier otro para el canal RC para ser utilizado para controlar los
movimientos rollo
Ángulo de inclinación mínima (MNT_ANGMIN_ROL)

Rollo físico mínimo de la posición angular de montaje.
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
Ángulo máximo del rollo (MNT_ANGMAX_ROL)

Rollo posición angular física máxima de la montura
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69 AMP_COCHE
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
inclinación (pitch) canal de entrada RC (MNT_RC_IN_TILT)

0 para ninguno, cualquier otro para el canal RC para ser utilizado para controlar la
inclinación (pitch) movimientos
Ángulo de inclinación mínima (MNT_ANGMIN_TIL)

Inclinación física mínima (pitch) posición angular de montaje.
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
Ángulo máximo de inclinación (MNT_ANGMAX_TIL)

Inclinación física máxima (pitch) posición angular del montaje
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
pan (guiñada) canal de entrada RC (MNT_RC_IN_PAN)

0 para ninguno, cualquier otro para el canal RC para ser utilizado para controlar los
movimientos de desplazamiento (guiñada)
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APM_COCHE 70
Ángulo de giro mínimo (MNT_ANGMIN_PAN)

Mínimo física pan (guiñada) posición angular de montaje.
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
Máximo ángulo de giro (MNT_ANGMAX_PAN)

Pan máxima (guiñada) posición angular del soporte físico
Rango: -18000 17999

Incremento: 1
velocidad palanca de montaje (MNT_JSTICK_SPD)

0 para el control de posición, pequeño para bajas velocidades, 100 de velocidad
máxima. Un buen valor general es 10 lo que da una velocidad de movimiento de 3
grados por segundo.
Rango: 0 100
Incremento: 1
BATT_ Parámetros
Control de la batería (BATT_MONITOR)

Controles que permitirán la supervisión de la tensión de la batería y la corriente
Voltaje de la batería detección pin (BATT_VOLT_PIN)

Si se establece en 0 ~ 13 permitirá la detección de corriente de batería en los pines A0
~ A13. Para el bloque de alimentación 3DR en APM2.5 se debe establecer en 13. En
la PX4 que debe establecerse en 100. Por Pixhawk alimentado desde el conector de
PM debe ser establecido en 2.
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71 AMP_COCHE
Batería pin de detección de corriente (BATT_CURR_PIN)

Si se establece en 0 ~ 13 permitirá la detección de corriente de batería en los pines A0 ~ A13. Para el bloque de alimentación
3DR en APM2.5 se debe establecer en 12. En la PX4 que debe establecerse en 101. Por Pixhaw k alimentado desde el
conector de PM se debe establecer a 3.
Multiplicador de tensión (BATT_VOLT_MULT)

Se utiliza para convertir el voltaje del sensor de voltaje de pin (BATT_VOLT_PIN) a la tensión de la batería real (pin_voltage *
VOLT_MULT). Para el bloque de alimentación 3DR en APM2 o Pixhaw k, esto se debe establecer en 10,1. Para el Pixhaw k con
el 3DR 4en1 ESC esto debería ser 12.02. Para la PX4 usando la fuente de alimentación PX4IO este se debe establecer en 1.
Amperios por voltios (BATT_AMP_PERVOLT)

Número de amplificadores que un 1V lectura en el sensor de corriente corresponde a. En la APM2 o Pixhaw k usando el
bloque de alimentación 3DR este se debe establecer en 17. Para el Pixhaw k con el 3DR 4en1 ESC esto debería ser 17.
Unidades: A / V
AMP desplazamiento (BATT_AMP_OFFSET)

Voltaje compensado a corriente cero en el sensor de corriente
Unidades: Volts
Capacidad de la batería (BATT_CAPACITY)
Capacidad de la batería en mAh cuando está llena
Unidades: mAh
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APM_COCHE 72
1.4 APM: Rover Configuración

APM: Rover Configuración
Esta es una guía para principiantes a la creación de la ArduRover 2 con la APM
(ArduPilot Mega). En esta guía se documentará un proceso paso a paso de la
construcción de un vehículo terrestre unmaned (UGV) utilizando el ArduPilot Mega
(APM APM 1.xo 2.x) sistema de piloto automático.
Todo lo que necesitas

Un coche de control remoto (RC) o un vehículo estilo tanque pista (dirección
deslizante), con al menos un sistema de RC de cuatro canales (un buen ejemplo: el
Traxxas Stampede)
ArduPilot Mega (APM) sistema de piloto automático . El 2.x APM está soportado.
Por lo menos 3 (4 preferido) cables de servo de hembra a hembra
El código ArduRover (obtener la versión más reciente (Here!) ).
(Si desea modificar el código) Arduino 1.0.3 o posterior con las modificaciones
necesarias para ArduPilot, para cargar el código en al APM. Descárgalo (Here!) .
APM Misión Planificador (software de escritorio de Windows para la configuración
de APM, la planificación de la misión y la visualización de telemetría en tiempo real).
Descargue el último instalador, que se llamará MissionPlanner [version]. msi ,
(Here!) . Seleccione la versión de 32 bits o 64 bits para adaptarse a su versión de
Windows. También se ejecutará con Parallels en una Mac o Mono en Linux.
Alimentación del APM

Es muy recomendable que utilice un UBEC separada para la alimentación APM (apm
1) o APM2 también se puede utilizar el módulo de energía APM .
Si utiliza una fuente de alimentación externa quitar el pin cable rojo del cable que va
desde la ESC para el APM.
Más instrucciones sobre cómo alimentar tu placa se puede encontrar (Here!) .
Configuración RC
Conecte el sistema de RC a APM como esto:
Canales de entrada:
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73 AMP_COCHE
Canales de salida:
Cargando el código
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APM_COCHE 74
La forma más sencilla para cargar el código está en el planificador de la misión. Instalarlo, conecte su APM y esperar a que
sea reconocido, el controlador de carga y un puerto asignado. A continuación, abra el MP, asegúrese de que está
seleccionado el puerto adecuado para su tablero APM (velocidad de transmisión debe ser 115200), e ir a la pantalla de
Firmw are. Pulse Control-R y se abrirá un cuadro de diálogo que le pregunta si desea cargar el código ArduRover.
Le recomendamos que actualice siempre a la última versión del planificador Misión disponibles para asegurar la
compatibilidad con el último código.
Nóta: en particular que ahora Arduino 1.0.3 es necesaria o posterior con las modificaciones necesarias para ArduPilot,
para cargar el código para APM.
Descárgalo aquí .
Para versiones más antiguas (antes 2,3), debe especificar qué versión de hardw are APM está utilizando en APM_CONFIG.h:
Video ayuda
Planificador de Misión
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75 AMP_COCHE
Terminal
Si el MP o el IDE de Arduino se ha utilizado para cargar el APM con el código
ArduRover2,
se recomienda utilizar la ficha Terminal para invocar la CLI y realice un

restablecimiento automático (configuración de la EEPROM) de APM seguido de un
restablecimiento de la APM mediante el botón de reinicio.
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APM_COCHE 76
Para realizar una softreset APM la Mavlink debe apagar, si se está ejecutando y el Tab
Terminal MP seleccionada.
Una vez en el modo de terminal, utilice la línea de comandos y escriba "setup" ENTER,
luego "reset" ENTER y siga las instrucciones de la CLI en la pantalla.
Al final de la calibración de radio, la CLI le mostrará valores calibrados de cada canal.
Si una brújula y / o IR se empleará sensor / sonda, será necesario el uso de las

opciones de hardware del procesador y la lista de parámetros en la ficha
Configuración para activar / calibrar los sensores.
Video ayuda
Lea más sobre la Sensores página para más información.
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77 AMP_COCHE
Los modos de funcionamiento Rover (modos de vuelo en el MP) se pueden

seleccionar con los modos de vuelo en el MP.
En la actualidad los seis operativos (vuelo) Modos rover 1-6 son auto, el aprendizaje
(estabilizar), dirección (formación), auto, guiada manual.
Los parámetros de funcionamiento del acelerador (mínimo y máximo del acelerador)

deben dejar en los valores por defecto de 0% y 100%.
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APM_COCHE 78
El parámetro de aceleración mínima ( THR_MIN: ) es sobre todo útil para los rovers con
motores de combustión interna, para evitar que el motor de corte en el modo
automático.
El parámetro máximo del acelerador ( THR_MAX: ) se puede utilizar para evitar el

sobrecalentamiento del motor o un ESC en un receptor remoto eléctrico.
Esto se puede utilizar para evitar el sobrecalentamiento del motor o un ESC en un

receptor remoto eléctrico.
En este punto de la instalación del Rover es una buena idea para poner a prueba los
modos de funcionamiento básicos del firmware ArduRover2.
1) Para probar el modo manual, ponga el Rover en bloques, para evitar una fuga,
encienda el transmisor R / C, encender el APM, y cuando un bloqueo de 3D se ha
obtenido,
verificar que cuando la palanca de mando de ascensor se mueve hacia adelante que el
vehículo va hacia adelante y viceversa, y que cuando la palanca de mando de alerones
se mueve a la izquierda,
las ruedas de dirección van a la izquierda y viceversa.
AR / C probador de receptor de radio que puede mostrar valores de PWM de canal

también se puede utilizar para determinar las salidas del acelerador y de la dirección
de la APM.
Si ya sea el acelerador o el canal de dirección se invierte, entonces el canal del

transmisor R / C función de inversión debe ser utilizado para invertir el canal apropiado.
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79 AMP_COCHE
2) Para probar el modo automático, al menos, un punto de referencia que es ya sea a

la derecha oa la izquierda del punto de referencia en casa debe ser cargada en el
APM utilizando el Programador de vuelo MP.
Utilizando la misma configuración de prueba como en el modo Manual, verificar usando

el modo Manual que el acelerador Rover y la dirección siguen siendo funcionales.
A continuación, mover el selector de modo a la puesta del Rover en el modo

automático, compruebe que el motor Rover se acerca a una velocidad acorde con el
valor del acelerador Cruise que fue seleccionado previamente y que la dirección se
mueve a la derecha o la izquierda, según el lugar donde el primer punto fue
seleccionado con respecto al punto de referencia de origen. Si bien el acelerador o la
dirección se invierte, la calibración de Radio en la ficha Configuración MP (no el
transmisor R / C) debe ser utilizado para invertir el canal adecuado, marcando la casilla
"inverso" apropiado a cada alerón (dirección) o el acelerador.
3) Una vez que se ha verificado el funcionamiento de los modos manual y automático,

utilice la ficha Programador de vuelo en el MP para configurar un supuesto punto de
referencia.
Asegúrese de ajustar el radio Waypoint a unos 2 metros para un buen rendimiento.
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APM_COCHE 80
BANCO DE PRUEBAS
Antes de planificar una misión de asegurarse de que el rover dirigir y mover como se
esperaba.
1. Una buena manera de probar el modo Auto es el uso de un receptor probador canal
R / C para poder ver visiblemente lo que la dirección y del acelerador salidas PWM
están en el modo Manual.
2. En el modo Manual de la salida del acelerador debe ser 1500us en posición neutral
y aumentar positivamente hacia 2000US con un aumento en la palanca de mando del
acelerador (Uso de la palanca de mando de ascensor permite el uso de un inverso en
el modo Manual). A continuación, tomar nota de la dirección máxima de salida PWM
para girar a la derecha ya la izquierda y el centro (generalmente 1500us).
3. Siguiente programa en un punto de referencia que es o un giro a la izquierda oa la

derecha dura de la dirección que el rover inicialmente comenzar en el modo Auto.
También se programa en un CRUISE_SPEED de alrededor de 2 m / s, que es por lo
general una salida de válvula reguladora de alrededor de 1600us.
4. A continuación, coloque el vehículo en un bloque para que las ruedas puedan girar
libremente y de dirección puede moverse sin tocar el suelo. Conecte el receptor
probador canal R / C con el canal de dirección APM (1) y cambiar al modo Auto.
5. Si el probador de canal indica que la dirección se ordenó a moverse en la dirección

correcta (ya sea totalmente a la derecha o extrema izquierda) hasta el punto de ruta
preprogramada entonces declarar la victoria de la función de dirección. De lo contrario
utilice la casilla de verificación "marcha atrás" para el alerón (dirección) del canal en la
página de calibración de radio MP para invertir el sentido de la dirección en el modo
Auto.
6. Si las ruedas del rover están dando vuelta hacia adelante entonces usted sabe que
el acelerador está poniendo a cabo un PWM de más 1500us. Si es menos de 1500us
y las ruedas están girando compruebe hacia atrás la caja de "marcha atrás" para el
canal de ascensor (acelerador) en la página de calibración de radio MP para invertir la
dirección del acelerador en el modo Auto. El probador de canal R / C se puede utilizar
para determinar el canal del gas exacta (3) de salida PWM si es necesario.
Normalmente, nunca debería ser necesario invertir el canal del gas en el MP para el
modo Auto. A pesar de que puede ser necesario invertir la dirección de la dirección
para el modo Auto.
Una vez que los canales de la dirección y del acelerador en el modo Auto se han
verificado y corregido si fuera necesario, el rover debe ser bueno para ir a un curso
waypoint preprogramado.
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81 AMP_COCHE
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APM_COCHE 82
1.4.1 Montaje
Rover Configuración de APM 2.5 piloto automático

El proceso de conversión de un coche de RC a un APM: Rover consiste en añadir la
APM piloto automático entre el receptor RC y el motor del coche y el servo de
dirección. Recomendamos que el APM 2.5 ser alimentado por el módulo de
alimentación incluida.
(Nota:. Este tutorial asume que usted está usando un modo de configuración de radio 2
Si está utilizando el Modo 1, el acelerador se mueve a la otra barra)
APM: Rover está diseñado para utilizar transmisores RC regulares (transmisores no

especializados de coches RC) con el acelerador y los de dirección en el stick derecho.
Esto es porque los coches RC se suelen ir tanto hacia delante y hacia atrás y por lo
que el acelerador debe ser cargada por resorte para volver al punto medio, que es el
caso para la derecha arriba / abajo palo (típicamente el stick de la profundidad) en
transmisores RC regulares . Sin embargo, si usted no está usando un controlador de
motor de coche de RC, sino un controlador de motor de aviones regulares, que
normalmente no tiene una función inversa, usted puede poner el acelerador en la
palanca izquierda como normalmente es el caso de una aeronave.
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83 AMP_COCHE
Configuración RC
Conecte el sistema de RC a APM 2.5, como se muestra a continuación:
Canales de entrada:
Canales de salida:
(Para los coches de RC estándar que utilizan un servo para dirigir, utilizar los ajustes
de coches. Sin embargo, si usted tiene un tanque de rodadura o algún otro vehículo
que utiliza diferentes motores de velocidad en cada lado para dirigir, utilice el Skid
Steer ajustes)
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APM_COCHE 84
Reasignación de los canales stick RC:

Aunque la configuración stick normales por defecto es generalmente el mejor, APM:
Rover no le permiten volver a configurarlos.
Para volver a asignar los palos transmisor RC a excepción de los canales
predeterminados:
Conecte el puerto USB de la APM en el equipo y empezar Planificador Misión y
seleccionar el botón "Connect" en la parte superior derecha ..
Seleccione la ficha "Configuración" y luego seleccione "Parámetros avanzados" y la
lista de parámetros "Adv.
Desplácese hacia abajo a los parámetros "RCMAP_ROLL, RCMAP_PITCH,
RCMAP_THROTTLE y RCMAP_YAW".
Estos le permiten asignar directamente la que se asigna el canal de radio (1-8) a
cada una de las funciones principales de vuelo.
Esto es útil cuando se tiene un transmisor de vuelo con las asignaciones de canales
inusuales.
O que no permite fácil reasignación de canal en el transmisor
Información adicional sobre estos parámetros se puede encontrar (Here!)
Si lo instala en su coche
La siguiente muestra una configuración típica en un pequeño rover, con APM 2.5, 3DR
radiotelemetría y ambos sonar y sensores de infrarrojos (instrucciones en la que fueron
creados son Here! () ). Tenga en cuenta una serie de elementos:
Carrocería plástica del coche de RC se ha eliminado y una hoja de contrachapado

cortado y perforado para encajar en los postes de montaje.
APM 2.5 ha sido levantado sobre una plataforma hecha de cuatro espaciadores de
nylon de 30 mm , cuatro tornillos de nylon de 5 mm , y una placa de la pila del
ArduCopter . Esto es para asegurar que el sensor de la brújula sensible en APM 2.5
es lo más lejos posible del ruido / interferencia de motor eléctrico del coche
magnético.
APM 2.5, el GPS, 3DR y receptor de radio RC son impulsados por el módulo de
energía APM (incluido con el sistema APM 2.5). El coche de servo es alimentado por
el controlador de la velocidad del coche. Esta es la configuración estándar y no
requiere ningún ajuste o configuración especiales, pero para los que se preguntan
sobre el poder, esa es la respuesta. Entre otras ventajas, el uso del módulo de
energía APM APM significa que puede hacer la detección de tensión y corriente y el
estado de la batería informe a la estación de tierra durante la carrera, así como
registro de datos para el análisis de funcionamiento posterior.
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85 AMP_COCHE
Se está utilizando una batería más grande que el coche fue diseñado originalmente
para (debido a que el rover está diseñado para recorrer largas distancias fuera de la
carretera), y se monta en velcro bajo la plataforma APM para que no se desplace.
Dependiendo del marco del coche que está usando, puede que desee configurar el
equipo de manera diferente. Casi cualquier configuración puede funcionar, pero sólo
recuerda mantener APM 2.5 tan lejos de fuentes de interferencias magnéticas como
sea posible! La siguiente imagen muestra una vista desde arriba de Slash Rover de
Tom Coyle (ganador de la Clase Peloton AVC en 2013) con un receptor Spektrum,
GPS, brújula y externo.
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APM_COCHE 86
Conexión del módulo GPS

Un módulo GPS proporciona una mejor posición para el vuelo autónomo. Conexión de
su GPS a su piloto automático, siga estos pasos.
3DR uBlox GPS con brújula a bordo
3DR uBlox GPS con brújula a bordo está diseñado para su uso con APM 2.6 (para
brújula externa). Se proporciona un rendimiento brújula mejorada debido a la libertad
de situar la unidad de GPS en una posición óptima independiente de la ubicación de la
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87 AMP_COCHE
APM.
Coloque su GPS en una posición elevada en el rover con la flecha mirando hacia
delante (hacia el frente a la dirección de su explorador). Conecte el módulo GPS a la
APM 2.6 utilizando los dos cables que se incluyen con el GPS, como se muestra a
continuación.
3DR uBlox GPS con brújula a bordo incluye dos cables de conexión: un cable de 4
posiciones y un cable de 5 posiciones a la posición 6. Para conectar el módulo GPS
para APM 2.6, conectar el GPS al puerto GPS APM mediante el cable de 5 posiciones
a la posición 6; conectar el GPS al puerto I2C APM mediante el cable de 4 posiciones.
GPS de Slash Rover con brújula montaje externo:
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APM_COCHE 88
3DR uBlox GPS a bordo y sin brújula

3DR uBlox GPS sin Onboard Compass está diseñado para su uso con APM 2.5. Para
instalar el módulo GPS y sin brújula, montar a la parte superior de su explorador y
conectarse al puerto GPS APM 2.5 utilizando el cable de conexión de 5 posiciones a la
posición 6.
Siguiente paso: Cargar la APM: Código de Rover y configurarlo
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89 AMP_COCHE
1.4.1.1 RCMAP_ Parámetros
RCMAP_ Parámetros
Canal Rollo (RCMAP_ROLL)
Rollo número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no se

puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Roll es normalmente en el canal 1,
pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.
Rango: 1 8
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APM_COCHE 90
Incremento: 1
Canal Pitch (RCMAP_PITCH)

Pitch número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no se

puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Pitch es normalmente en el canal 2,
pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.
Rango: 1 8
Incremento: 1
Canal del acelerador (RCMAP_THROTTLE)

Acelerador número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no

se puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Throttle es normalmente en el
canal 3, pero se puede mover a cualquier canal con este parámetro.
Rango: 1 8
Incremento: 1
Canal de desvío (RCMAP_YAW)

Guiñada número de canal. Esto es útil cuando se tiene un transmisor de RC que no se

puede cambiar el orden de los canales fácilmente. Guiñada (también conocido como
timón) es normalmente el canal 4, pero se puede mover a cualquier canal con este
parámetro.
Rango: 1 8
Incremento: 1
1.4.2 Instalación Planificador Misión
Instalación Planificador Misión

Planificador de Misión es software libre, de código abierto disponible para Windows.
Estas instrucciones le guiará a través de la instalación Planificador Misión en el equipo
estación terrestre.
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91 AMP_COCHE
Descargue el archivo de instalación más reciente

Planificador Misión.
Ir a la página de descargas Planificador Misión y seleccione el último planificador MSI
Misión. Esto le llevará a la página para la descarga específica. Seleccione Descargar
para guardar el archivo de instalación en su ordenador. Haga clic en las imágenes
para ampliar
Ejecute la utilidad de instalación.

Abra el archivo de Microsoft Installer (. Msi) y seleccione Ejecutar para ejecutar la
utilidad de instalación.
Siga las instrucciones para completar el proceso de instalación. La utilidad de

instalación instalará automáticamente los controladores de software necesarios. Si
recibe un error de instalación de DirectX, por favor, actualice su DirectX plug-in desde
el Centro de descarga de DirectX .
Si recibe la advertencia que aparece aquí, seleccione Instalar este software de

controlador de todas formas para continuar.
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APM_COCHE 92
Planificador de Misión se instala normalmente en el directorio C: \ Archivos de

programa (x86) \ carpeta Planificador APM o la carpeta C: \ Archivos de programa
planificador \ APM. Ahí es donde se encuentra la carpeta de archivos de registro. Un
icono para abrir el Planificador de Misión se crea de acuerdo a sus instrucciones
durante la instalación.
Abrir planificador Misión

Una vez completada la instalación, planificador de la misión abierta haciendo clic en el
icono. Planificador de Misión le avisará automáticamente de las actualizaciones
disponibles. Ejecute siempre la versión más actual del planificador Misión.
1.4.3 Carga de Firmware en APM
Carga de Firmware en APM

APM firmware es el cerebro de la operación piloto automático, creados y mantenidos
por la comunidad de código abierto dedicado. Descarga de la última versión del
firmware en APM es una parte importante de la instalación por primera vez y también
es útil cuando se actualiza el firmware actual de APM. Estas instrucciones le mostrarán
cómo descargar el firmware más reciente en APM.
Conecte APM a la computadora

Una vez que haya descargado Planificador de Misión en el equipo estación terrestre,
APM conectar al ordenador mediante el conector micro USB y el puerto micro USB del
APM. Utilice un puerto USB directa en el equipo, no a un concentrador USB. Haga clic
en las imágenes para ampliarlas.
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93 AMP_COCHE
Windows detectará automáticamente APM e instalar el software del controlador

adecuado. Si recibe un mensaje que dice "controlador no encontrado", siga estas
instrucciones para descargar el software de forma manual .
Conecte APM al planificador Misión

A continuación vamos a dejar Planificador Misión sé a qué puerto nos use para
conectarse con APM. En Planificador de Misión, utilice el menú desplegable en la
esquina superior derecha de la pantalla (cerca del botón Conectar) para conectarse a
APM. Seleccione Arduino Mega 2560 y establecer la velocidad de transmisión de 115
200 , como se muestra. No golpee Conecte el momento.
Seleccione firmware
Ahora vamos a seleccionar el firmware que desea descargar al APM, lo que depende
de la configuración de su arte. Seleccione la pantalla Hardware de los iconos en la
parte superior de la pantalla. Elija marco de su helicóptero haciendo clic en el icono
correspondiente: Quad, Hexa, Y6, avión, vagabundo, o de otro tipo. (Vamos a
especificar + ox configuración más adelante.) No aparecerá la pantalla de firmware si
ya ha seleccionado Conectar, para asegurar que la Misión Planificador muestra un
icono de desconexión en la esquina superior derecha para acceder al firmware.
Una vez que seleccione su marco, planificador Misión detectará automáticamente la

última versión del firmware de su arte y le pedirá que confirme la descarga. Seleccione
Sí para descargar el firmware en APM. Cuando el estado de la descarga lee Hecho , la
descarga del firmware ha finalizado.
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APM_COCHE 94
Conectarse a MavLink
Seleccione Connect (en la esquina superior derecha de la pantalla) para cargar los
parámetros MavLink de APM. Planificador de Misión mostrará una ventana que
muestra el progreso de la descarga MavLink.
Cuando la ventana muestra Done y el Planificador de Misión muestra la desconexión

opción en lugar de conectarlos, el firmware APM se ha descargado correctamente.
Video ayuda
1.4.4 APM: Código Rover y configuración
APM: Código Rover y configuración.

Cargar el código:
Si aún no lo ha hecho, descargue e instale el planificador Misión . Este es actualmente
sólo para Windows, aunque está siendo portado a Mac y Linux, que debería estar
disponible a mediados de 2013. Mientras tanto, los usuarios de Mac y Linux pueden
utilizar QGroundControl , que tiene la mayor parte de la misma funcionalidad que
Planificador de Misión. En este manual se utilizará Planificador de Misión como
referencia, sin embargo.
Una vez que haya instalado Planificador de Misión, ejecutarlo. Utilice el cable USB
para conectar el APM 2.5 en tu PC. En el planificador de la misión (parte superior
derecha de la ventana), seleccione el puerto COM que Windows asignados a su APM
2.5 y asegúrese de que la velocidad de transmisión es de 115.200. Una vez hecho
esto, se puede cargar el firmware ArduRover a APM 2.5. Simplemente haga clic en el
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95 AMP_COCHE
icono que se muestra belpw en la ficha Firmware. El código se cargará

automáticamente.
Una vez cargado el código, presione el botón "Connect" en la parte superior derecha
de la ventana Misión, y debe conectarse a la placa a través de APM 2.5 MAVLink.
Después de que se hace, se puede cambiar a la pestaña de configuración y realizar la
configuración de la siguiente manera.
Calibración La configuración de RC:

Con APM 2.5 conectado a través de USB y el RC conectada según las instrucciones
de instalación del hardware, encienda el transmisor RC. Si su receptor RC (Rx) y el
transmisor (Tx) están obligados, usted debería ser capaz de ver los pares verdes en la
sección Calibración Radio movimiento al mover los palos transmisor.
Si ellos no se mueven, comprobar:
Es la luz de color verde en el receptor? Si es de color rojo o verde parpadeante, su

transmisor RC no es el o la Rx / Tx necesitan estar obligado (consulte el manual que
se incluye con el equipo de RC para saber cómo hacerlo)
Si no hay ninguna luz en el receptor, compruebe que atan con alambre correctamente
con APM 2.5 (mirada para los conectores que se haya insertado al revés)
Si usted tiene una luz verde fija en el receptor y APM 2.5 se conecta al planificador
Misión pero los bares siguen sin moverse, intente hacer clic en el botón "Calibrar
Radio".
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APM_COCHE 96
Si las barras verdes se mueven al mover los palos, haga clic en el botón "Calibrar
Radio". Después de hacer clic en Aceptar en algunos cuadros de diálogo de
advertencia, líneas rojas que aparecerán en las barras verdes. Mueva las barras (sólo
tiene que hacer los de los canales que estén conectados al APM) hasta que haya
empujado a las líneas rojas en lo que van a ir en todas las direcciones, como se
muestra a continuación:
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97 AMP_COCHE
En dirección inversa en modo MANUAL, invertir el sentido de que el canal en el

transmisor.
En dirección inversa en el modo AUTO, marque la casilla "Reverse" para el canal de
rodar en el planificador de la misión como se muestra arriba
Vídeo ayuda
Asignación de modos:
Ahora cambiamos a la sección Modos de Vuelo. Aquí es donde le diremos APM qué
modos de asignar a cada posición del conmutador de canal 5. La mayoría de los
interruptores de alterna sólo puede manejar dos o tres posiciones, pero hay maneras
de combinar los canales para conseguir seis o más. Eso no es normalmente necesario
para APM: Rover, pero si usted desea aprender más acerca de tener más de tres
modos, consulte las instrucciones (Here!) .
Por lo general, interruptor de palanca de tres vías del transmisor será el canal 5 y el
doble sentido de palanca momentánea será en Canal 7. Si este no es el caso, usted
puede cambiar eso con los menús del transmisor RC (consulte el manual de RC para
más detalles).
Cuando se mueve el Canal 5 de palanca, la barra verde muestra arriba se trasladará
a diferentes modos. Puede asignar la función de esos modos con el menú
desplegable junto a cada uno.
Modo significado:
Nota:Interuptores de 2 o 3 posiciones
MANUAL (posición más alta 0) MANUAL

Control de la dirección y del acelerador manual.
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APM_COCHE 98
Momentáneo de palanca (CH7) borra la lista de waypoints.
APRENDIZAJE (posición media 1 o 2) LEARNING

Control de la dirección y del acelerador manual.
Momentáneo de palanca (CH7) almacena la posición GPS actual como un nuevo
punto de referencia.
AUTO (posición inferior 2 o 1) AUTO

Listas de waypoints también se pueden generar con APM planificador de la misión y
se cargan en APM a través de la pantalla Planificador de Vuelo
APM: Rover recorre las listas de waypoints almacenados en la memoria.
Momentáneo de palanca desencadenantes RTL (retorno al punto de poner en
marcha)
Para recuperar el control del rover, volver al modo MANUAL o APRENDIZAJE.
Vídeo de Ayuda
Calibrar la brújula
Este paso es importante. APM: Rover hace la mayor parte de su dirección sobre la
base de la brújula, y si ese sensor está dando malos resultados, ya sea porque no se
calibró bien o si está viendo demasiada interferencia magnética, el rover vagará por
todo el lugar.
Ahora vaya a la sección Opciones de Hardware y asegurarse de que la brújula Enable

Auto y casillas diciembre se establecen. Luego haga clic en el botón de calibración en
vivo y, sosteniendo el rover en el aire (en la medida de escritorios de metal,
automóviles u otras fuentes de interferencias magnéticas como sea posible) girar en
todas las direcciones (360 grados) en los tres ejes (cabeceo, balanceo, guiñada) por
alrededor de un minuto para recoger suficientes datos para calibrar la brújula. Un
cuadro de diálogo aparecerá cuando tenga todos los datos que necesita y le dirá el
valor de compensación. Si ese valor es menor que alrededor de 150, que debe estar
bien. Si es mayor que, inténtelo de nuevo la calibración.
Nota: A menudo es mejor hacer esta prueba con el motor en marcha del vehículo, para
asegurarse de que cualquier interferencia magnética del motor se incluye en la
calibración de la brújula.
Paso siguiente: Plan de una misión
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99 AMP_COCHE
1.4.5 Puesta a punto de la dirección y la navegación por un Rover
Puesta a punto de la dirección y la navegación por un

Rover.
Al configurar un Rover hay 6 parámetros clave que usted necesita para hacerlo bien.
Esta guía ofrece una serie de pasos para obtener los parámetros de la derecha, para
que tu rover navegar con precisión en el modo AUTO.
Los parámetros clave

STEER2SRV_P : Esto dice el código rover lo que el radio de giro (como diámetro
en metros) es para su móvil. Es muy importante que usted obtenga este parámetro
correcto, ya que le dice el código de lo que el ángulo de dirección para elegir para
lograr una velocidad de giro deseado.
TURN_MAX_G : Esto le indica al explorador la máxima fuerza G (en múltiplos de
una gravedad) que el rover puede manejar sin dejar de ser estable. Si establece un
valor demasiado grande, entonces su rover puede volcarse en las curvas, o
deslizamiento. Si se establece demasiado bajo, entonces su explorador no será
capaz de girar bruscamente suficiente.
NAVL1_PERIOD : Esto controla la agresividad del algoritmo de navegación. Un
número más pequeño significa giro más agresivo en el modo AUTO, un gran número
de medios de vueltas más grandes, más suaves.
SPEED_TURN_GAIN : Controla la cantidad de la rover debe reducir la velocidad al
girar, como un porcentaje de la velocidad de destino actual. Para no retrasar en
absoluto a su vez establecer esta a 100. Al hacer ajuste inicial, se recomienda que
utilice 100, y baje esta tarde para mejorar el manejo de los cursos ajustados.
CRUISE_SPEED : Controla la velocidad, en metros / segundo en AUTO.
CRUISE_THROTTLE : Esto establece el valor inicial en el acelerador lo que se
necesita para lograr CRUISE_SPEED marcha recta. Esto tiene que ser el adecuado
para el vehículo para lograr un buen control de la velocidad.
Paso 1: Definición de los parámetros iniciales

Para iniciar el proceso de ajuste establece los siguientes valores:
STEER2SRV_P = 2
TURN_MAX_G = 1
NAVL1_PERIOD = 6
SPEED_TURN_GAIN = 100
CRUISE_SPEED = 2
CRUISE_THROTTLE = 20
Estos son los valores conservadores que debe darle lento, el comportamiento apacible
para la mayoría de los rovers.
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APM_COCHE 100
Paso 2: Configuración CRUISE_THROTTLE

Tenemos que llegar CRUISE_THROTTLE derecho así que sabemos lo del acelerador
nivel nos dará una velocidad de 2 m / s.
Cambie al modo MANUAL

Avanzar lentamente el acelerador hasta la estación de tierra muestra una velocidad
de 2 m / s
Tenga en cuenta que el porcentaje del acelerador se muestra en el HUD
Establecer CRUISE_THROTTLE al porcentaje necesario para conducir directamente
a 2 metros / segundo
Paso 3: Ajuste de la STEER2SRV_P

Para establecer el parámetro STEER2SRV_P es necesario medir el diámetro del
círculo de giro del rover.
Ponga su rover en modo MANUAL, y poner el volante con fuerza hacia un lado. Luego
conducir muy lentamente su rover en un círculo. Utilice una cinta métrica para medir el
diámetro de ese círculo y establecer STEER2SRV_P a ese valor en metros.
Paso 4: tuning TURN_MAX_G

El parámetro TURN_MAX_G ahora se puede ajustar para que el rover puede conducir
de forma más agresiva, sin necesidad de encender de nuevo.
poner en modo de dirección

girar a velocidad de giro máxima y aceleración máxima
ajustar TURN_MAX_G al nivel más alto que el rover se mantiene estable, no
comienza a darse la vuelta y no derrapar
Paso 5: tuning NAVL1_PERIOD
Ahora usted puede finalmente comenzar a afinar su dirección en el modo AUTO. Para
sintonizar AUTO tendrá que crear una misión para su móvil para navegar. Un simple
misión rectangular es la mejor manera de empezar.
crear un curso rectangular para el rover

ejecutar el supuesto en el modo AUTO
si el rover teje a lo largo de las rectas, luego levante NAVL1_PERIOD en incrementos
de 0,5
Si el móvil no se enciende fuertemente suficiente, entonces menor NAVL1_PERIOD
en incrementos de 0,5
si el vehículo está girando demasiado tarde en las esquinas y levante WP_RADIUS
en incrementos de 1,0
También puede encontrar que usted puede necesitar para levantar
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101 AMP_COCHE
NAVL1_DAMPING poco para mejorar la navegación en cursos ajustados.
Configuración final
Ahora que tiene los parámetros básicos sintonizados es posible que usted puede
volver atrás y levantar CRUISE_SPEED para una conducción más rápida. Si lo hace,
entonces asegúrese de ajustar CRUISE_THROTTLE para adaptarse.
También te puede interesar bajar SPEED_TURN_GAIN preguntar al rover a frenar un

poco al girar. Eso permite una mayor velocidad cuando se conduce en línea recta.
Hay una serie de otros parámetros que se pueden usar para afinar su dirección una
vez que haya completado los básicos arriba. Por favor vea la lista de parámetros
completa para más detalles.
Algunos parámetros que preste especial atención son STEER2SRV_TCONST,

STEER2SRV_I, STEER2SRV_D y STEER2SRV_IMAX.
1.4.6 Ajuste de parámetros
Ajuste de parámetros
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APM_COCHE 102
Minicargadores FUNCIONES
(Todos los parámetros se pueden ajustar en la "Lista de parámetros Advanced" en
planificador de la Misión)
Enlace a todo APM: ROVER usuario parámetros ajustables: (Here!)
Minicargador activado (valor 1) establece la APM para controlar un Minicargadores

vehículo con una racha de doble mariposa dirigir transmisor.
Skid Steer salida habilitada (valor 1) establece la APM para controlar un

Minicargadores vehículo con un transmisor RC acelerador convencional de una sola.
! Skid Steer Opciones (o sobre el nombre para ir a la página principal de parámetros).
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103 AMP_COCHE
FUNCIONES DE SONAR:
Uno o 2 sonares se pueden utilizar. El (2) indica que hay SONAR y SONAR2 versiones de cada parámetro.
Debounce SONAR le permite especificar el número de declaraciones antes de desencadenar un evento de evasión de
obstáculos, buena para el filtrado de falsas declaraciones.
El rango máximo y mínimo del SONAR se puede ajustar.
Las lecturas de sonda se pueden escalar y ajustadas para su uso.
Cuando se detecta un obstáculo puede ajustar el ángulo de dirección para corregir, para el momento de sostenerlo.
! Opciones SONAR (Haga clic en el nombre para ir a la página principal de parámetros).
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APM_COCHE 104
SPEED funciones de escala:

Gain Turn velocidad le permite establecer el porcentaje de reducir el acelerador mientras gira alrededor del punto de
referencia.
Velocidad de giro Dist le permite ajustar la distancia en metros antes de un punto de referencia cuando el rover se hace
más lento.
! Opciones de escala velocidad (o sobre el nombre para ir a la página principal de parámetros).
ADVANCED TUNING Parámetro:

Nota: la mayoría de ellas se pueden configurar en la Misión Planificador GUI (ArduRover PID, Standart parámetros, opciones
de hardw are?) También.
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105 AMP_COCHE
1.5 Rover Configuración de APM 2.5 piloto automático

Rover Configuración de APM 2.5 piloto automático
Hay dos formas de programar una misión:
Ya sea por "enseñar" los waypoints rover conduciendo manualmente alrededor y
alternar CH7 en waypoints deseados.
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APM_COCHE 106
O mediante la adición de ellos a través de la interfaz de apuntar y hacer clic con el

planificador de la misión u otra estación terrestre.
Opción 1: El modo de aprendizaje

La forma más fácil de las misiones del programa es poner el rover en el modo de
aprendizaje con el canal 5 de palanca, luego en coche alrededor de forma manual y
deslice el dedo CH7 alternar cada lugar donde desea que el piloto automático para
grabar un waypoint.
(Asegúrese de que tiene GPS bloqueo sólido LED azul en APM-antes de hacer esto).
Una vez que haya terminado, usted puede cambiar al modo automático y el vehículo
debe volver sobre sus pasos, golpeando todos los waypoints que haya grabado.
Si usted está conectado con el planificador de la misión, puede hacer clic en "Leer
WPS" en la pantalla Planificador de Vuelo y se mostrará los waypoints registrados en
un mapa.
Opción 2: misiones de programación con el Planificador de

Misión.
La mejor manera de programar una misión con la interfaz
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107 AMP_COCHE
Planificador Misión point-and-click.

Conectar con APM a través de USB o de telemetría inalámbrica y haga clic en el botón
Leer WPS. Si tiene bloqueo de GPS (luz azul del piloto en APM), el mapa debe
restablecer a su posición actual, con la ubicación del rover marcado como Home.
Ahora puede agregar puntos de interés haciendo clic en el mapa. Una vez que hayas
terminado, haz clic en el botón WPS de escritura, y los waypoints se enviarán a APM,
donde se almacenarán.
Ahora puede cambiar al modo automático y el Rover debe seguir la misión

preprogramada.
1.5.1 Planificación de una Misión con waypoints y Eventos
Planificación de una Misión con waypoints y Eventos

En Planificador de Misión puede crear misiones utilizar el Editor fácil de apuntar y
hacer clic Waypoint creado por Michael Oborne.
Nota: Aunque este utiliza APM: Copter como el ejemplo principal de los principales
métodos se aplican para APM: Plano y APM: Rover aunque el control de altura es muy
limitada en APM: Rover.
Es muy importante para adquirir la señal GPS antes de armar para que RTL, Loiter,
Auto o cualquier modo dependiente GPS funcione correctamente.
Comandos básicos del waypoint

Un archivo de la misión es un poco intimidante para el ojo humano, pero es un lenguaje
de programación potente para el piloto automático. (Una vez más, recuerde que el
GCS pronto cuidar de todo esto para usted. Usted no debería tener que verlo usted
mismo por mucho tiempo!).
Usted puede tener tantos comandos como quieras, que van desde los pre-
programadas para los que se pueden crear. Estas son algunas de las más comunes:
{NAV_WAYPOINT n / a, alt, lat, lon}

{Pitch NAV_TAKEOFF, altitud deseada}
{NAV_LAND n / a, alt, lat, lon}
{DO_JUMP waypoint, n / a, número de repeticiones, n / a} va a ese waypoint y se
reanuda la misión allí. Establecer repetir contar hasta cualquier número mayor que 1
que hacerlo muchas veces. o en -1 para hacerlo siempre. Bueno para recorrer las
misiones.
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APM_COCHE 108
( Nota: Los comandos do_xxx actualmente necesitan un waypoint maniquí colocado

después del comando
, por ejemplo:
WAYPOINT_1
DO_SET_HOME
WAYPOINT_2
Home se fijará en WAYPOINT_1 pero no funcionará si WAYPOINT_2 no está allí.)
Puede leer más sobre el despegue y aterrizaje automáticos aquí .
Consejos
Prefetch: Puede almacenar en caché los datos de los mapas por lo que no necesita
conexión a Internet en el campo. Haga clic en el botón de Prefetch, mantenga
pulsada la tecla Alt para dibujar un cuadro para descargar la imagen seleccionada
de una ubicación.
Grid: Esto le permite dibujar un polígono (clic derecho) y crea automáticamente
puntos de referencia sobre la zona seleccionada. Tenga en cuenta que no hace
"detección isla", que significa que si usted tiene un gran polígono y un poco de uno
dentro de eso, el pequeño no será excluido de la grande (ver esta para más).
También, en el caso de cualquier polígono que se dobla sobre sí mismo
PARCIALMENTE espalda (como la letra U), el área abierta en el centro se incluirá
como parte del paso elevado.
Configuración de la ubicación de inicio a la ubicación actual es fácil, simplemente
haga clic en "Location Home" por encima de donde se introduce la ubicación de su
casa, y fijará su posición de casa hasta las coordenadas actuales.
Se puede medir la distancia entre puntos de referencia haciendo clic derecho en un
extremo y seleccionando Medir distancia. A continuación, haga clic en el otro
extremo y seleccione Medir distancia de nuevo. Un cuadro de diálogo se abrirá con
la distancia entre los dos puntos.
Ajuste de la posición de inicio

Para APM: Copter la posición de inicio se establece como el lugar donde el
helicóptero estaba armado. Esto significa que si se ejecuta una RTL en APM:
helicóptero, volverá al lugar donde estaba armado, por lo que armar su helicóptero en
el lugar que desea que vuelva a.
Para APM: Plano de la posición inicial es la posición del plano donde el GPS estaba
cerrada. Esto significa que si se ejecuta una RTL en APM: Plano, volverá al lugar
donde primero adquirió el bloqueo GPS, por lo que sólo la potencia de su avión en la
ubicación donde lo quiere volver a la hora de realizar una RTL.
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109 AMP_COCHE
Instrucciones
Nota: Cuando APM: Copter ejecuta el com ando Tierra caerá desde su ubicación actual. No va a viajar a un
lugar, y luego la tierra al igual que los aviones hacen. Si usted quiere a la tierra en un punto de referencia
concreto, debe volar a un WP norm al, entonces el com ando siguiente será la tierra. La casilla Altitud absoluta
en el Planificador de Misión se ignora. ArduCopter sólo utiliza la altitud relativa predeterm inada.
En la im agen anterior, una m isión para arducopter com ienza con un despegue auto a 20 m etros de la actitud,
entonces va a WP 2 elevándose a 100 m etros de altitud en el cam ino, a continuación, espera 10 segundos, y
luego la nave se procederá a WP 3 (descendente a 50 m etros de altura en el cam ino), a continuación, vuelve a
poner en m archa. Dado que la altura por defecto es 100 m etros, la vuelta a lanzar será a 100 m etros. Después
de alcanzar la posición de lanzam iento, la nave aterrizará. La m isión supone que la posición de lanzam iento
se establece en la posición inicial.
Puede introducir w aypoints y otros com andos (véase m ás adelante la lista com pleta). En los m enús
desplegables de cada fila, seleccione el com ando que desee. El encabezado de la colum na cam biará para qué
datos ese com ando requiere m ostrar. Lat y Lon pueden introducirse haciendo clic en el m apa. Altitude es
relativo a su altura de lanzam iento, así que si se establece 100 m etros, por ejem plo, se va a volar 100 m etros
por encim a de ti.
Alt defecto es la altura por defecto al entrar en nuevos puntos de referencia. Es tam bién la RTL altitud (volver
a poner en m archa) Modo volará a si ha "Hold ALT predeterm inado" m arcada, y si usted no tiene que
com probar, el avión va a tratar de m antener la altura que estaba cuando se cam biara en RTL.
Com pruebe la altura significa que el planificador de la m isión utilizará datos de topología de Google Earth
para ajustar la altitud deseada en cada punto de referencia para reflejar la altura del suelo debajo. Así que si
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APM_COCHE 110
su punto de referencia está en una colina, si se selecciona esta opción, el planificador de la m isión será
aum entar el ajuste ALT por la altura de la colina. Esta es una buena m anera de asegurarse de no chocar en
las m ontañas!
Una vez que haya term inado con su m isión, seleccione "Write" y será enviado a la APM y guardado en
EEPROM. Se puede confirm ar que se trata de lo que quisieras, seleccionando "Read"
Puede guardar varios archivos de la m isión en el disco duro local m ediante la opción "Guardar archivo WP" o
leer en los archivos con el "WP Load File" en el m enú contextual:
Rejilla Auto
También puede hacer que el planificador de misión crear una misión para ti, que es útil
para la función como misiones de mapeo, cuando la aeronave debería ir adelante y
atrás en un patrón "cortacésped" sobre un área para recoger fotografías.
Para ello, en el menú del botón derecho, seleccione Polígono y dibuje un cuadro
alrededor del área que desea asignar. A continuación, seleccione WP Auto,
Cuadrícula. Siga el proceso de diálogo para seleccionar la altitud y la distancia. El
Planificador de Misión generará entonces una misión que se ve algo como esto:
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111 AMP_COCHE
Comandos básicos del waypoint

WAYPOINT
Comando Mavlink es NAV_WAYPOINT

Opción Delay se activa después de que el arte llega a la radio de waypoint. El
comando siguiente se carga después de la demora.
El retraso es de segundos, el valor predeterminado es 0
Waypoint Máscara de bits de opciones - no todavía disponibles en el Planificador de

Misión
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APM_COCHE 112
LOITER_UNLIM
Causará la nave para comenzar a perder el tiempo en la ubicación actual cuando se

invoca el comando.
LOITER_TIME
Causará la nave para comenzar a perder el tiempo en la ubicación actual cuando se

invoca el comando.
Opcionalmente dar lugar a perder el tiempo en ese wp - El reloj comienza a correr
una vez alcanzado el WP.
LOITER_TURNS
Hará que la nave comience a orbitar la ubicación actual cuando se invoca el

comando.
RETURN_TO_LAUNCH
Causará la nave para regresar a la posición ajustada en casa cuando se arma la

nave (requiere GPS Lock!)
Si la altura es 0, nave regresará a casa a la altitud especificada por el Planificador
de Misión
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113 AMP_COCHE
TIERRA
Causará la nave a la tierra en la ubicación actual cuando se invoca el comando.

Si usted tiene Sonar, la nave dejará de punto de espera en 3 metros y soltar hacia
abajo.
Los motores no se detendrá en su cuenta, usted debe salir del modo de AP para
cortar los motores
DESPEGUE
Causará la nave para despegar y mantener la posición hasta que se alcanza la

altitud.
CONDITION_DELAY
Retrasará la ejecución del comando condicional siguiente.
CONDITION_DISTANCE
Anulará el siguiente waypoint de altitud.

Es útil cuando se utiliza después de un retraso o un comando condicional distancia
CONDITION_CHANGE_ALT
Anulará el siguiente waypoint de altitud.

Es útil cuando se utiliza después de un retraso o un comando condicional distancia
CONDITION_YAW
Controles de granulometría fina de la guiñada
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APM_COCHE 114
DO_SET_MODE
No implementado
DO_JUMP
DO_CHANGE_SPEED
* El cambio de velocidad se quedará hasta reiniciar
DO_SET_RELAY
* La conmutación del relé se enciende un relé de encendido y viceversa
DO_REPEAT_RELAY
* La conmutación del relé se enciende un relé de encendido y viceversa
DO_SET_SERVO
DO_REPEAT_SERVO
DO_CONTROL_VIDEO
DO_SET_ROI
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115 AMP_COCHE
Ajuste persistirá hasta reiniciar

La ubicación es opcional
La opción es un número de 0 a 4
MAV_ROI_NONE = 0: guiñada realizará su ángulo actual
MAV_ROI_WPNEXT = 1: guiñada apuntará al siguiente WP
MAV_ROI_WPINDEX = 2: guiñada apuntará en el WP deseada en el índice #
MAV_ROI_LOCATION = 3: guiñada apuntará en la ubicación indicada (La ubicación
en el comando)
MAV_ROI_TARGET = 4: No implementado
Nota: Al utilizar el comando Jump, recuerde que la lógica waypoint puede ser un poco
confuso. Un comando waypoint significa "comenzar de dirigirse a esta nota de" y no
"esperar hasta que llegue a esta nota." Así, por ejemplo, si pones una "Jump to WP1"
comando en el medio WP4 y WP5, el avión nunca conseguirá a WP5. Eso es porque
una vez que comienza en la dirección de GT5, que luego ejecuta el siguiente comando,
que es el salto, y que tiene prioridad. Así que en ese caso, si desea que el avión
golpeó WP5, usted crea una WP6 falsa y ejecutar el comando Jump después de eso.
Una guía completa para MAVLink comando sintaxis y los parámetros para que los
desarrolladores se puede encontrar en la sección Developer. (Click en la Comunidad,
seleccionar Developer, a continuación, busque en la tabla de contenido.
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Contents I

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APM: Rover general

La APM: Rover Unmanned Ground Vehicle (UGV) es un robot autónomo, mediante el

APM: Rover ganó todas las categorías rover se ha celebrado en el Sparkfun

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APM: Rover navega waypoints autónoma con APM piloto automático y el

2,4 Ghz : La frecuencia utilizada por digital (espectro ensanchado) las

AGL : Altitud sobre el nivel del suelo

AMA : Academia de Modelo Aeronáutica. La asociación aeromodelismo EE.UU.

Arduino : Un proyecto de código abierto integrado del procesador. Incluye un estándar

APM (piloto automático Mega) : controlador de vuelo que proporciona capacidades

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(waypoint) Ruta siguiente.

APM: Rover : software de tierra y agua piloto para la APM electrónica

BEC : Circuito Eliminación batería. Un regulador de voltaje que se encuentra en los

Cargador de arranque : código de software especial almacena en la memoria no

COA : Certificado de Autorización. La aprobación de la FAA para un vuelo de UAV.

DCM : Dirección coseno Matrix. Un algoritmo que es un equivalente menos

ESC : Control de velocidad electrónico. Dispositivo para controlar el motor en una

Firmware : El software o croquis que se carga en la memoria no volátil de los

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los pines de descanso. FTDI significa Future dispositivos Internacional de Tecnología,

GCS : estación de control terrestre. Software que se ejecuta en un equipo en el suelo

Distorsión magnética de hierro duro : las distorsiones que surgen de imanes o

HIL (simulación Hardware-in-the-loop) : Haciendo una simulación en el software

IDE : Un entorno de desarrollo integrado, como el Arduino editor / descargador /

Interior de bucle / lazo externo : Generalmente se utiliza para referirse a las

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interrupciones ("lazo externo").

ICSP: En el programador serial del circuito . A manera de cargar código a un

Filtro de Kalman : Un algoritmo relativamente complicado que, en nuestras

LOS : Line of Sight. Ver VLOS a continuación.

MAVLink . El Micro Air Vehicle protocolo de comunicaciones utilizado por la línea de

MAV : Vehículo aéreo Micro. Un pequeño UAV. Más aquí .

NMEA : norma National Marine Electronics Association de información GPS. Cuando

Cárter de aceite : Un escudo estilo arduino destinado a ser emparejado con el

OSD : presentación en pantalla. Una manera de integrar los datos (a menudo

PCB : Tarjeta de circuitos impresos. En nuestro uso, un tablero especializado

PCM : Pulse Code Modulation: La técnica de algunos modernos transmisores /

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receptores RC comunicar la información de los canales RC. Se transmite digitalmente

PDB : placa de distribución de alimentación. Un tablero usado en multicopters para

PID : método de control Proporcional / Integral / Derviative. Un algoritmo de control de

PPM : Pulse Position Modulation . El tren de impulsos de onda cuadrada se utiliza

PX4 (PX4FMU y PX4IO) : sistema de controlador de vuelo que proporciona

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Termopila : un detector de infrarrojos. A menudo se utiliza en pares en vehículos

WAAS : Sistema de Ampliación de Area. Un sistema de satélites y estaciones

Xbee : El nombre comercial de los radio módems compatibles con ZigBee

ZigBee : Un estándar de comunicación inalámbrica, que tiene un mayor alcance que el

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APM: Rover Componentes

Un vehículo de RC y un canal + instalación de radio RC 6.

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Se puede utilizar cualquier controlador RC con al menos 4 canales. No conseguir uno

Piloto automático Hardware:

Aquí tienes la posibilidad de elegir el APM o series PX4 de pilotos automáticos de

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Cables para conectar el piloto automático a su receptor RC:

Al menos cuatro cables de embra a embra (elegir la longitud para adaptarse)

APM Misión Planificador de ArduRover cargar firmware, configuración de software,

Radio kit Telemetría: 915Mhz (Americas) o 433 MHz (Europa)