Dinámica: Cinemática Del Cuerpo Rígido 2018-II

DINÁMICA
Cinemática del cuerpo rígido

UNIDAD 03
Ing. Jesús Chancatuma Huamán
EPIM – UNSAAC
2018-II
CONTENIDO
• Cinemática del cuerpo rígido en el plano
• Cinemática del cuerpo rígido en el espacio

CAP 3.1: CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
Ing. Jesus Chancatuma Huamán
MOVIMIENTO EN EL PLANO


ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO
Escalarmente
Vectorialmente

ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

MOVIMIENTO GENERAL

MOVIMIENTO GENERAL

MOVIMIENTO RELATIVO RESPECTO A UN
MARCO DE REFERENCIA MOVIL

Aceleración tangencial
at = α x rA/B
Aceleración normal
an = ωSM x ωSM x rA/B

ACELERACION DE CORIOLIS
• El término 2ωSM x v𝑟𝑒𝑙 se
conoce como aceleración
de Coriolis.
• Representa la diferencia
entre la aceleración de A
respecto a P en un sistema
no giratorio y en uno
sistema giratorio.
• Siempre es normal a vrel
ACELERACION DE CORIOLIS


PROBLEMA 01
En el mecanismo, la manivela 2 tiene ω2 = 5k rad/s
constante, donde la corredera A desliza sobre la
barra 4. Se pide calcular:
a) La magnitud de la velocidad del bloque C (cm/s)

b) La magnitud de la aceleración de B (cm/s2)
c) La magnitud de la aceleración angular de la
barra 5 (rad/s2)
d) La magnitud de la aceleración de C (cm/s2)
PROBLEMA 01
O2A = 5 cm
O4A = 7.5 cm
O4B = 12.5 cm
BC = 10 cm
PROBLEMA 02
La varilla de conexión AC está animada por un
movimiento oscilatorio de rotación en torno al
punto C, el cual se hace oscilar en torno al punto O al
miembro ranurado. Cuando θ = 30°, el movimiento
angular de la varilla AC viene descrito por
ω = 6rad/s y α = −30rad/s2 , se pide calcular:
NOTA: OC = OB = 10 cm; AC = 20 cm

PROBLEMA 02
a) La velocidad angular de la
guía ranurada (rad/s)
b) La magnitud de la velocidad θ
relativa de A respecto a la
guía (m/s)
c) La magnitud de la velocidad
absoluta en B (m/s) A
d) La aceleración angular de la
guía ranurada (rad/s 2 )
e) La magnitud de la aceleración B
relativa de A respecto de la
guía (m/s 2 )
f) La magnitud de la aceleración
absoluta en B (m/s 2 )
PROBLEMA 03
La faja flexible F está sujeta al
sector en E, recibiendo una
velocidad constante de 4 m/s; para
el instante mostrado se pide
determinar:
a) La magnitud de la velocidad
angular de la barra DA
b) La magnitud de la velocidad
angular de la barra BD
c) La magnitud de la aceleración
angular de la barra DA
d) La magnitud de la aceleración
angular de la barra BD
PROBLEMA 04
Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la
barra O2A tiene una velocidad angular constante en
sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula,
determine:
a) La magnitud de la velocidad angular de la barra
5 (rad/s)
b) La magnitud de la velocidad angular de la barra
6 (rad/s)
c) La magnitud de la aceleración de B (m/s2)
d) La magnitud de la aceleración de D (m/s2)
PROBLEMA 04

ANALISIS DE CUERPOS
RODANTES
Para contacto de superficies 𝝆𝟐
convexo – convexo
ω2 2 ρ1 ρ2 𝑷𝟐
𝜌1 + 𝜌2
aP2 = an,P2 = en 𝑷𝟏
ρ1 + ρ2 𝒆𝒏 𝝆𝟏
𝒆𝒕

ANALISIS DE CUERPOS
RODANTES 𝒆𝒕
𝒆𝒏
Para contacto de superficies
cóncavo – convexo
𝝆𝟏 − 𝝆𝟐
ω2 2 ρ1 ρ2
aP2 = an,P2 = en
ρ1 − ρ2 𝝆𝟏
𝝆𝟐

ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
Para contacto en
superficie plana
ao = αr i 𝒗𝒐
𝒂𝒐
𝝆𝟐
PROBLEMA 05
En el mecanismo, se sabe que AB = BC = 125 mm, la
rueda mayor gira con 𝜔𝐴 = 12𝑘 rad/seg (cte). Se
pide calcular:
a) La magnitud de la aceleración angular de AB

b) La magnitud de la aceleración angular de BC
c) La magnitud de la aceleración relativa de A
respecto de C (cm/s2)
d) La magnitud de la aceleración de B (cm/s2)
PROBLEMA 05

PROBLEMA 06
En el mecanismo mostrado, el brazo ABC gira con 5
rad/seg en sentido horario y con una aceleración
angular de 4 rad/s2, en el mismo sentido. Se pide
determinar:
a) La velocidad angular de la rueda 2 y 3 (rad/s)

b) La aceleración angular de la rueda 2 y 3 (rad/s2)
c) La aceleración absoluta del punto D (m/s2)

PROBLEMA 06

CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
Método Gráfico

ANALISIS DE VELOCIDAD



ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE

ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDAD
RELATIVA

APLICACIÓN 01

APLICACIÓN 02

APLICACIÓN 02

VELOCIDAD LINEAL DE UN PUNTO
CUALQUIERA

VELOCIDAD RELATIVA

DIAGRAMAS DE VELOCIDAD

APLICACIÓN 03

APLICACIÓN 03

APLICACIÓN 03

APLICACIÓN 04

APLICACIÓN 04

PROBLEMA 07
Aplicando el método gráfico, determinar las
características cinemáticas del punto medio del
eslabón 5 para la posición mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
𝜔 2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 𝜀 2 y 𝜀 3.

PROBLEMA 07

SOLUCION
Medidas en verdadera magnitud:
𝜀1 = 5
𝐴02 = 5 x 4 = 20 cm
𝐴𝐶 = 5 x 5 = 25 cm
𝐵𝐷 = 5 x 6 = 30 cm

SOLUCION
Calculamos la velocidad en A.
VA = 𝜔2 x 𝐴02 = VA = 1.5 x 20
VA = 30 cm/seg
Aplicamos una escala conveniente 𝜀 2 = 5.
𝑣 a = 30/5
𝑣 a = 6 cm
POLIGONO DE VELOCIDADES
Ecuaciones relativas para las velocidades:
VC = VA + VCA
VD = VB + VDB

RESULTADOS
• Medimos del dibujo:

RESULTADOS
Calculamos las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 5:
ω3 = VCA/AC = 27.7/25 = 1.108rad/seg

(+) antihorario
ω5 = VDB/DB = 12.05/30 = 0.400rad/seg

(+) antihorario

PROBLEMA 08
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ángulo de la manivela en la
posición mostrada es de 34.3° y el ángulo BAC =
38.6°. Empleando el método gráfico de análisis de
velocidad, determine ω3, VA, VB y VC en la posición
mostrada con ω2 = 15 rad/s en la dirección
mostrada.

PROBLEMA 08

SOLUCION 08
O2

VB = VA + VB/A VA=20 x 15 = 300 mm/s
𝜀 = 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm
Del polígono
VA
VB/A vb = 28.727 mm
VB = 287.3 mm/s
vba = 27.458 mm
VB VB/A = 274.6 mm/s

Calculo de w3
ω3
VBA 274.6
ω3 = − =− = −5.492 rad/s
AB 50
𝝎𝟑 = 𝟓. 𝟒𝟗𝟐 𝐫𝐚𝐝/𝐬 (𝐡𝐨𝐫𝐚𝐫𝐢𝐨)
VC = VA + VC/A
VC/A= 5.492 x 35 = 192.22mm/s
𝜀 = 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 19.222 mm
VC/A VA
Del polígono
vc = 13.936 mm
VC VC = 139.36 mm/s

PROBLEMA 09
El mecanismo mostrado en la figura tiene L1 = 61.9,
L2 = 15, L3 = 45.8, L4 = 18.1, L5 = 23.1 mm.
θ2 = 68.3° en el sistema de coordenadas xy, el cual
esta a –23.3° en el sistema de coordenadas XY. La
componente X de O2C es de 59.2 mm.

PROBLEMA 09

PROBLEMA 10
El mecanismo de la figura tiene la trayectoria de la
corredera 6 perpendicular al eje X global y el
eslabón 2 alineado con el eje X global. Use el método
gráfico para calcular la velocidad de A y la velocidad
angular del eslabón 2. Se sabe que la velocidad de la
corredera es constante de 50.8 cm/s hacia abajo.

PROBLEMA 10

VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO

CENTROS INSTANTÁNEOS DE VELOCIDAD
• Un centro instantáneo de velocidad se define como
un punto común a dos cuerpos en movimiento
plano que tiene la misma velocidad instantánea en
cada cuerpo.
• Un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros

instantáneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho
tiene 28
REGLA DE KENNEDY
• Teorema de Aronhold-Kennedy

REGLA DE
KENNEDY
• Polo (1,3)

REGLA DE KENNEDY
• Polo (2,4)

CASO
CORREDERA

CASO MANIVELA-CORREDERA

CASO MANIVELA-
CORREDERA

CASO
MANIVELA-
CORREDERA

CASO LEVA SEGUIDOR
• Teorema de Kennedy

CASO LEVA SEGUIDOR
• Representación como mecanismo de 4 barras

CASO LEVA-SEGUIDOR

ANALISIS DE VELOCIDAD CON CI

PROBLEMA 11
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ángulo de la manivela en la
posición mostrada es de 34.3° y el ángulo BAC =
38.6°. Empleando el método gráfico de centros
instantáneos de velocidad, determine ω3, VA, VB y VC
en la posición mostrada con ω2 = 15 rad/s en la
dirección mostrada.

PROBLEMA 11

SOLUCION
Ubicamos todos
los centros
instantáneos de
velocidad.

SOLUCION
Para la velocidad angular:
VC
w3
VA=20 x 15 = 300 mm/s VA
w3 = 300/54.629
w3 = 5.492 rad/s w3
(horario)

SOLUCION
vc
Aplicamos una escala: va
𝜀 = 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm
Del polígono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s

SOLUCION
Del polígono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s

SOLUCION
vc
• Según el análisis de
CI, podemos
determinar vb en vc
función de vc.
vb

SOLUCION
Del polígono:
vb= 28.727 mm
VB = 287.27 mm/s

PROBLEMA 12
La figura muestra una braza con
autobloqueo en una plataforma
que se utiliza en muelles de
embarque. Se pide:
4
• Localice todos los centros

instantáneos del mecanismo de
4 barras.
3
• Determine la velocidad angular 2
del eslabon 4, si se sabe que el
eslabon 2 se eleva a una
velocidad constante de 3 rad/s.
SOLUCION
• Diagrama cinemático y centros instantáneos
(teorema de Kennedy)

SOLUCION
• Ubicación de todos los centros instantáneos

SOLUCION
• Diagrama cinemático con información de los
centros instantáneos

SOLUCION

SOLUCION

SOLUCION
• Esta velocidad angular también se determina a
partir de la velocidad del centro instantáneo (24),
ya que este punto se considera parte de los
eslabones 2 y 4. Sin embargo, resulta difícil
visualizar el punto que gira en relación con el
eslabón 4.

ANALISIS DE ACELERACIÓN

ACELERACION DE UN PUNTO
• Aceleración normal - tangencial

ACELERACION RELATIVA
• Aceleraciones relativas normal y tangencial (B/A)

CONVENCION DE SIGNOS
• Aceleración de un
eslabón en rotación
pura con 𝛼 2 positiva
y w2 negativa

POLIGONO DE ACELERACIONES
• Se obtiene mediante el uso de las ecuaciones del
movimiento relativo

POLIGONO DE ACELERACIONES
• Ecuaciones del movimiento relativo:

ANALISIS GRAFICO DE LA ACELERACIÓN
• Para resolver gráficamente cualquier problema de
análisis de aceleración, se requieren sólo tres
ecuaciones:

ANALISIS GRAFICO DE LA ACELERACIÓN
La figura muestra un
mecanismo de cuatro
barras en una
posición particular. Se
desea encontrar las
aceleraciones 𝛼 3, 𝛼 4 y
las aceleraciones AA,
AB, AC.

aB = aA + aB/A

aC = aA + aC/A

MECANISMOS DE 4 BARRAS

MECANISMO MANIVELA-CORREDERA

ACELERACIÓN DE CUALQUIER PUNTO DE
UN MECANISMO

ACELERACIÓN DE CORIOLIS
• Cuando una junta
deslizante está presente en
un eslabón rotatorio, una
componente adicional de
la aceleración estará
presente, la componente
Coriolis.

La velocidad total posee
dos componentes: uno es
de transmisión y el otro
es de deslizamiento.

La aceleración total posee cuatro componentes:
normal, tangencial, Coriolis y deslizamiento.

La componente de Coriolis se encuentra en la
aceleración relativa de dos puntos cuando se
presentan simultáneamente las tres condiciones
siguientes:
l. Los dos puntos son coincidentes, pero se
encuentran en diferentes eslabones;
2. El punto sobre un eslabón sigue una trayectoria
que se encuentra sobre el otro eslabón, y
3. Gira el eslabón sobre el cual se encuentra la
trayectoria.
• La velocidad angular w debe ser la del eslabón que
contiene la trayectoria del punto que se desliza.


• Polígono de aceleraciones

MECANISMO MANIVELA-CORREDERA
INVERTIDO

PROBLEMA 13
Aplicando el método gráfico, determinar las
características cinemáticas del punto medio del
eslabón 5 para la posición mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
𝜔 2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 𝜀 2 y 𝜀 3.

PROBLEMA 13

SOLUCION
De la solución del problema 01, conocemos los
valores de ω3 y ω5.
ω3 = 1.108rad/seg (+) antihorario

ω5 = 0.400rad/seg (+) antihorario

SOLUCION
• Ecuaciones del movimiento relativo
• Calculo de las aceleraciones normales

SOLUCION
• Elegimos una escala apropiada 𝜀3 = 9

SOLUCION
• Polígono de aceleraciones

SOLUCION
• Resultados de aceleración:

SOLUCION
• Resultados de aceleración angular:

PROBLEMA 14
La figura muestra un mecanismo con sus
dimensiones. Use un método gráfico para calcular
las aceleraciones de los puntos A, B y C en la
posición mostrada, w2 = 20 rad/s.

PROBLEMA 14

PROBLEMA 15
La figura muestra un mecanismo de retorno rápido
con sus dimensiones. Use el método gráfico para
calcular las aceleraciones de los puntos A, B y C en la
posición mostrada w2 = 10 rad/s.

PROBLEMA 15

PROBLEMA 16
El mecanismo de la figura tiene la trayectoria de la
corredera 6 perpendicular al eje X global y el
eslabón 2 alineado con el eje X global. Use el método
gráfico para calcular la aceleración de A y la
aceleración angular del eslabón 2. Se sabe que la
velocidad de la corredera es constante de 50.8 cm/s
hacia abajo.

PROBLEMA 16

CUERPO RIGIDO EN EL ESPACIO
CAP 3.2: CUERPO RÍGIDO EN EL ESPACIO

𝝎
CASO GENERAL
• Caso general de traslación
y rotación.
• Las ecuaciones vectoriales

son las mismas que las
estudiadas en el caso de
movimiento plano.

CASOS PARTICULARES
• Traslación pura

CASOS PARTICULARES
• Rotación pura
vA = ω x rA/B + vA/B
aA = ω x rA/B + ω x (ω x rA/B )+2ω x vA/B + aA/B

ANALISIS DEL MOVIMIENTO
• El vector 𝑒1 es cte
𝑒2
• El vector 𝑒2 es variable
𝜔2
debido al movimiento
de 𝑒1
• La rotación resultante:
𝜔 = 𝑤1 + 𝑤2
𝜔1 𝜔 = 𝜔1 𝑒1 + 𝜔2 𝑒2 … (𝑖)
𝑒1
(punto fijo)
ANALISIS DEL MOVIMIENTO
• Derivamos (i):
𝑤 = 𝑤1 𝑒1 + 𝑤1 𝑒1 + 𝑤2 𝑒2 + 𝑤2 𝑒2
• Donde:
𝑒2 = 𝑤1 𝑥 𝑒2
• Reemplazando:
𝑤 = 𝑤1 𝑒1 + 𝑤2 𝑒2 + 𝑤1 𝑥 𝑤2
𝛼 = 𝛼1 𝑒1 + 𝛼2 𝑒2 + 𝑤1 𝑥 𝑤2

TEOREMA DE EULER
• Se aplica para la rotación de un cuerpo rígido
alrededor de un punto fijo.
Ecuaciones vectoriales:

PROBLEMA 17
El brazo robótico gira en torno a su base con Ω = 8k
rad/s y Ω = 4k rad/s2. Simultáneamente el brazo
cilíndrico AO = 6 m, gira hacia arriba con γ = −6j
rad/s, γ = −3j rad/s2 y la garra A gira con ωp = 5k
rad/s y 𝛼p = 5k rad/s2, si a = 2 m, cuando 𝛾 = 53°, A
se aleja de O con 9 m/s y 6 m/s2, asimismo B se aleja
de A con 7 m/s y 4 m/s2, se pide calcular:

PROBLEMA 17
• La magnitud de la velocidad
del punto A (m/s)
• La magnitud de la aceleración
del punto A (m/s2)
del punto B en el eje x (m/s2)
del punto B en el eje y (m/s2)
del punto B en el eje z (m/s2)
PROBLEMA 18
En la figura, la posición de la punta de la aguja A
esta controlada por el brazo robótico mostrado. En
la posición indicada la punta se mueve a una
velocidad u = 150 mm/s (cte) relativa al solenoide
BC. Al mismo tiempo el brazo CD gira a una rapidez
angular ω2 = 1.6 rad/s (cte) con respecto a la
componente DEG. Sabiendo que el brazo robótico
gira alrededor del eje x a una rapidez angular
ω1 = 1.2 rad/s (cte). Determinar la velocidad y
aceleración del punto A.
PROBLEMA 18

PROBLEMA 19
La varilla de 125 cm está conectada a la corredera A,
mediante una rótula y a B mediante una horquilla,
cuando la corredera pasa por el eje X, la velocidad y
aceleración de la corredera A son 45j cm/s y 15j cm/s2,
se pide calcular:
a) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB

(rad/s)
b) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
en el eje X (rad/s2)
c) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
en el eje Y (rad/s2)
d) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
en el eje Z (rad/s2)
e) La magnitud de la aceleración de B (cm/s2)
PROBLEMA 19

PROBLEMA 20
La varilla AB está unida a A y B mediante dos rótulas. Si
la proyección de la velocidad angular y aceleración
angular sobre la misma es nula, sabiendo que el disco C
se mueve con 10j rad/s y 6j rad/s2. Se pide calcular:
a) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB

b) La magnitud de la aceleración del punto A
c) La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
en las direcciones X, Y, Z
PROBLEMA 20

FIN DE LA UNIDAD

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a) La magnitud de la velocidad del bloque C (cm/s)

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a) La magnitud de la aceleración angular de AB

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a) La velocidad angular de la rueda 2 y 3 (rad/s)

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Aplicamos una escala conveniente 𝜀 2 = 5.

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ω3 = VCA/AC = 27.7/25 = 1.108rad/seg

ω5 = VDB/DB = 12.05/30 = 0.400rad/seg

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• Un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros

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