Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial

Centro de Formação Profissional Antônio Urbano de Almeida – CFP AUA

Técnico em Mecatrônica
Automação de Processos Industriais

Robótica I: Lista de Exercício 1 - Básico

1. Qual a definição de um manipulador robótico industrial de acordo com a Standard

International ISO 8373.
2. Quantas e quais são as gerações de robôs.
3. O que são robôs analógicos?
4. O que são robôs autônomos
5. O que são robôs humanóides?
6. O que é o termo Mekanum Well?
7. O que são robôs redundantes?
8. Quais são os tipos de juntas utilizadas num manipulador antropomórfico.
9. Qual é a definição de mobilidade?
10. Qual é a definição de grau de liberdade?
11. O que é um robô Cartesiano?
12. O que é um robô Cilíndrico?
13. O que é um robô Esférico?
14. O que é um robô de Articulação horizontal?
15. O que é um robô de Articulação vertical?
16. Quais as vantagens de um acionamento elétrico?
17. Quais as desvantagens de um acionamento elétrico?
18. Quais as vantagens de um acionamento pneumático?
19. Quais as desvantagens de um acionamento pneumático?
20. Quais as vantagens de um acionamento hidráulico?
21. Quais as desvantagens de um acionamento hidráulico?
22. Qual a diferença entre um acionamento direto e o indireto?
23. O que é "end-effector"?
24. O que é "work envelope" de um robô manipulador?
25. Quantos graus de liberdade têm um pulso humano, com todos os dedos?
26. Quantos graus de liberdade são necessários para fazer um robô humanóide? Faça um
desenho.
27. O que é um robô AUV?
28. O que é um robô AGV?
29. O que é um "unmanned aerial system ?
30. Liste 10 aplicações de robô na indústria.
31. O que é um robô paralelo?
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Robótica I: Lista de exercício 2 - Volume

1) Qual o volume de trabalho de um robô Cartesiano (PPP)? M1 = 0 a 100mm, M2 = 0 a 250mm e M3 =
0 a 500mm.
2) Qual o volume de trabalho de um robô Cilíndrico (RPP)? M1 = 45º a 315º, M2 = 0 a 250mm e M3 = 0
a 15mm.
3) Qual o volume de trabalho de um robô Esférico (RRP)? M1 = 0º a 270º, M2 = 90º a 270º e M3 =
50mm a 850mm.
4) Qual o volume de trabalho de um robô Articulado Horizontal ou SCARA (RRP)? M1 = 0º a 180 o, M2 =
30º a 330o, L01 = 250mm, L02=400mm, M3 = -50mm a +350mm.
5) Qual o volume de trabalho de um robô Articulado vertical ou antropomórfico (RRR)? M1 = 0º a 270 o,
M2 = 0º a 360o e M3 = 0º a 360o. L1=300mm e L2=100mm.
6) Qual o volume de trabalho de um robô Cartesiano (PPP)? M1 = 1m a 10m, M2 = 1m a 26m e M3 = -
15m a - 1m.
7) Qual o volume de trabalho de um robô Cilíndrico (RPP)? M1 = 0º a 180º, M2 = 50cm a 90cm e M3 =
10cm a 50cm.
8) Qual o volume de trabalho de um robô Esférico (RRP)? M1 = -135º a +135º, M2 = 0º a 90º e M3 = 5m
a15m.
9) Qual o volume de trabalho de um robô Articulado Horizontal ou SCARA (RRP)? M1 = ±180º,
M2 =
±162º , L01 = 30cm, L02=40m, M3 = -10cm a +60cm.
10) Qual o volume de trabalho de um robô Articulado vertical ou antropomórfico (RRR)? M1 = ±144º, M2 =
±180º
, M3 = ±180º. L1=1m e L2=50cm.
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Programação SCARA ( SCOL )

"Selective Compliance Assembly Robot Arm", e significa "braço robótico para montagem
com compliância seletiva".

TS series robot controller da Toshiba (Symbolic Code Language for Robots).

( Exemplo )
PROGRAM ASSEMBLY
SPEED=20 SET THE MOVEMENT SPEED TO 20% OF THE MAXINUM SPEED MOVE B
MOVE TO POINT B.
OPEN2 OPEN HAND 1.
MOVE A MOVE TO POINT A.
CLOSE2 CLOSE HAND .
DELAY 0.5 WAIT 0.5 SECONDS BEFORE PICK THE PART. MOVE B
MOVE TO POINT B.
MOVE C MOVE TO POINT C.
MOVE D MOVE TO POINT D.
OPEN2 OPEN HAND .
DELAY 0.5 WAIT 0.5 SECONDS BEFORE REPLCE THE PART. MOVE C
MOVE TO POINT C.
MOVE B MOVE TO POINT B. END

Trabalhando com o trocador de ferramentas e garras: Open1 –

Abrir o trocador;
Close1- Fechar o trocador; Open2 –
Abrir Garra; Close2 – Fechar Garra;

Passos para criar um programa no Robô SCARA: Escrever

Programa: Edit -> New
Program Main Speed = 30
Move P1 Move P2 Move
P3
End
Inserir Ponto: DEDIT -> INS -> P1 -> EXE ->
Teach box - >NEXT -> Teach-> EXE;

Melfa Basic IV aplicada em controladores da Mitsubishi.

Programação RV – 2AJ
Iniciando:
Modo manual.
• Gire a chave no controlador para ensinar;
• Gire a chave no Pendant Teach to ENABLE;
• Ligar os servos (botão "STEP / MOVE“ + Morto);
• Abrir e Fechar as Garras ( Hand + “+C” ou ”-C”)
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Criando e executando um programa.

• Passo 01: Chave controlador Teach;
• Passo 02: Chave Teach Box Enable;
• Passo 03: MENU -> 1.Teach -> Nome do Programa (Ex.24) -> EXE;
• Passo 04: ST e LN preenchimento automático;
• Passo 05: RPL -> NO DATA -> Digitar programa (Ex. 10 Mov P1) + EXE;
• Passo 06: Gravar ponto -> Homem morto + SVR ON + Ponto desejado” + ADD + ADD
• Passo 07: Rodar passo a passo, entra na linha de programa, aciona servo + EXE.
• Passo 08: Navegar pelo programa -> + ou –
• Passo 09: Desabilitar Teach Box + Controlador Auto .
• Passo 10: Seleciona o programa digitado no controlador, a velocidade, aciona o
servo e start ( Ob: Sair da área do robô ).

Melfa Basic V aplicada aos controladores da Mitsubishi RV-3SDB

Como ligar e trabalhar no robô. No controlador:

Apertar botão liga, colocar chave “Mode” em Manual, Desapertar chaves de
emergências do robô
Desligar alarme sonoro ( tecla Reset //)

No TB R32TB-15
Ligar TB’ ENABLE ( ATRÁS DO VISOR)-> Apertar F1 (acesso ao menu principal) ->
opção
1. File/Edit -> F3 ( New) -> Digita nome do Programa com até 4 dígitos-> EXE -
> INSERT.
MOV P1 (Tem que ter o P ) MOV P2
END

SALVANDO PONTOS:
Seleciona P1 -> aperta HOMEM MORTO -> aciona SERVO -> JOG -> TEACH -> YES.

RODANDO O PROGRAMA NO ROBÔ.

Desabilita TEACH BOX -> Coloca controlador para MODO AUTOMÁTIC-> Seleciona o
programa ( tecla CHNG DISP ) e UP DOWN -> seleciona Velocidade (Ex: 30 ) Aciona
SERVO ( SVO ON ) -> START.

IMPORTANTE ( EM CASO DE PERIGO DE COLISÃO, ACIONAR EMERGÊNCIA)

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TESTE

01)

02)

03)
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04)

05)

06) O que é uma Junta tipo P, tipo R e tipo S?

07) Defina Grau de Liberdade em Relação a Grau de Mobilidade.

08) Quantos graus de Liberdade possui o braço humano?

09) Os robôs em série podem ser classificado em 5 grupos de acordo com o tipo de junta,
quais são esses grupos?

10) Quais as características de um robô Serie Cartesiano PPP?

11) Diferencie um Robô RRR de um Robô RRP?

12) Quantos DOF precisa ter um manipulador para ser considerado um robô?

13) Cite pelo menos uma lei da robótica.

14) Assinale a opção que mostra o Robô que possui o maior volume de trabalho:
a) Cartesiano - PPP
b) Cilíndrico - RPP
c) Articulado Vertical – RRR
d) Esférico – RRP
e) Articulado Horizontal - RRP