Resumo Controle II

Uma oitava é um intervalo de frequência de 𝜔1 a 2𝜔1 , onde 𝜔1 é qualquer valor de frequência. Uma
década corresponde a um intervalo de frequência de 𝜔1 a 10𝜔1 .

O ganho K: Valores positivos possuem um valor positivo em decibéis, valores negativos possuem valores
negativos em decibéis. A curva de módulo em dB é uma reta horizontal de valor 20𝑙𝑜𝑔𝐾 decibéis. O
ângulo de fase é zero.

1 𝑛
Fatores integral e Derivativo: As inclinações das curvas de módulo em dB para ( ) e (𝑗𝜔)𝑛 são,
𝑗𝜔
respectivamente, −20𝑛 𝑑𝐵 ⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 e 20𝑛 𝑑𝐵 ⁄𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 , e o ângulo de fase é igual a −90°𝑛 e 90°𝑛. As curvas
de módulo passarão pelo ponto (0𝑑𝐵, 𝜔 = 1).

Fatores de Primeira Ordem (𝟏 + 𝒋𝝎𝑻)∓𝟏 :

(1 + 𝑗𝜔𝑇)∓1 para 𝜔𝑇 ≪ 1 (baixas frequências):
|𝐺(𝑗𝜔) | = −20 log10 |1| = 0 𝑑𝐵 ∡𝐺(𝑗𝜔) = 0°
(1 + 𝑗𝜔𝑇) para 𝜔𝑇 ≫ 1 (altas frequências):
|𝐺(𝑗𝜔) | = −20 log10 |𝑗𝜔𝑇| ∡𝐺(𝑗𝜔) = −90°
Reta com inclinação de −𝟐𝟎 𝒅𝑩 ⁄ 𝒅é𝒄𝒂𝒅𝒂
1
Para 𝜔 = ∶ |𝐺(𝑗𝜔) | = −3𝑑𝐵 𝑒 ∡𝐺(𝑗𝜔) = −45°
𝑇
(1 + 𝑗𝜔𝑇)−1 para 𝜔𝑇 ≫ 1 (altas frequências):
|𝐺(𝑗𝜔) | = 20 log10 |𝑗𝜔𝑇| ∡𝐺(𝑗𝜔) = 90°
Reta com inclinação de +𝟐𝟎 𝒅𝑩 ⁄ 𝒅é𝒄𝒂𝒅𝒂
1
Para 𝜔 = ∶ |𝐺(𝑗𝜔) | = 3𝑑𝐵 𝑒 ∡𝐺(𝑗𝜔) = 45°
𝑇

Fatores Quadráticos [𝟏 + 𝟐𝝃(𝒋𝝎/𝝎𝒏 ) + (𝒋𝝎/𝝎𝒏 )𝟐 ]∓𝟏 :

𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2 0<𝜉<1
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Para 𝜔 ≪ 𝜔𝑛 (baixas frequências):
|𝐺(𝑗𝜔) | = −20 log10 |1| = 0 ∡𝐺(𝑗𝜔) = 0°
Para 𝜔 ≫ 𝜔𝑛 (altas frequências):
𝜔
|𝐺(𝑗𝜔) | = −40 log10 ( ) ∡𝐺(𝑗𝜔) = −180°
𝜔𝑛
Reta com inclinação de −𝟒𝟎 𝒅𝑩 ⁄ 𝒅é𝒄𝒂𝒅𝒂 que cruza 0 dB em 𝝎 = 𝝎𝒏
Para 𝜔 = 𝜔𝑛 :
|𝐺(𝑗𝜔) | = −20 log10 (2𝜉) ∡𝐺(𝑗𝜔) = −90°

𝝎𝒓 : 𝒇𝒓𝒆𝒒𝒖ê𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒅𝒆 𝒓𝒆𝒔𝒔𝒐𝒏â𝒏𝒄𝒊𝒂, se |𝐺(𝑗𝜔) | apresentar um pico em alguma frequência, esta é denominada

frequência de ressonância. 𝜔𝑟 = 𝜔𝑛 √1 − 2𝜉 2 , para 0 ≤ 𝜉 ≤ 0,707
1 √2
𝑀𝑟 = |𝐺(𝜔𝑟 )| = 0≤𝜉≤ (𝑷𝒊𝒄𝒐 𝒅𝒆 𝒓𝒆𝒔𝒔𝒐𝒏â𝒏𝒄𝒊𝒂)
2𝜉√1 − 2𝜉 2 2
Determinação de 𝑲𝒗 : Para sistemas com um polo na origem, a extensão da reta de −20 𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 com
o eixo em 0 dB será 𝐾𝑣 , com um polo na origem e um polo adicional, o cruzamento do segmento de
−40 𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 com 0 dB será 𝐾𝑣 .
Os sistemas estáveis que tem função de transferência com todos os seus zeros no semiplano esquerdo
do plano s são chamados de sistemas de fase mínima, e os que tem um ou mais zeros no semiplano
direito são ditos de fase não mínima. Sistema de fase não mínima apresentam uma lentidão na sua
resposta transitória.
A margem de ganho indica quantas vezes o módulo da função de transferência de um sistema em
malha aberta, na frequência 𝜔 em que a fase é −180°, deve ser aumentado ou diminuído para que se
alcance o ponto de estabilidade crítica.
1
𝑀𝐺 = 𝑛𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝜔 𝑒𝑚 𝑞𝑢𝑒 ∡𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝜔) = −180°
|𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝜔)|
𝑀𝐺(𝑑𝐵) = −20 log10 |𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝜔)|
Se |𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝜔)| < 1 então a margem de ganho em dB é positiva, e se |𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝜔)| > 1 é negativa.
Um sistema é estável em malha fechada se as margens de ganho e fase forem positivas. Caso contrário
é instável.
A margem de fase indica quanto a fase de um sistema em malha aberta, na frequência em que o
módulo é igual a 1, deve ser variada até que se alcance o ponto de estabilidade crítica.
𝑀𝐹 = 180° + ∡𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝜔) 𝑛𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝜔 𝑒𝑚 𝑞𝑢𝑒 |𝐺(𝑗𝜔)𝐻(𝜔)| = 1
A faixa de frequência 0 ≪ 𝜔 ≤ 𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 , em que o módulo da frequência de corte é -3dB é chamada banda
passante. Ela indica o valor em que o ganho começa a cair a partir de seu valor de seu valor de baixa
frequência. O tempo de subida aumenta com o crescimento de ξ e a banda passante diminui, portanto
o tempo de crescimento e a banda passante são inversamente proporcionais.
Uma banda passante grande corresponde a uma resposta rápida.
O sistema filtra os componentes de sinal cujas frequências são maiores que 𝜔𝑐𝑜𝑟𝑡𝑒 (passa baixa).
Para obter um desempenho satisfatório, a margem de fase deve estar entre 𝟑𝟎° e 𝟔𝟎° e a margem
de ganho deve ser maior que 6dB.
Na maioria dos casos, é desejável uma inclinação de −20 𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎 na frequência de cruzamento de
ganho (frequência em que o módulo da função de transferência a malha aberta é unitário) para ter
instabilidade.
• O máximo sobressinal torna-se excessivo para valores de 𝜉 < 0,4.
Correlação entre a resposta transitória ao degrau e a resposta em frequência de um sistema de segunda
ordem:
• Para pequenos valores de ξ, o valor de 𝜔𝑟 é indicativo da resposta transitória do sistema, e o valor
de 𝑀𝑟 torna-se muito elevado.
• O valor de 𝑀𝑟 é indicativo de estabilidade relativa. Um transitório satisfatório está entre 1 < 𝑀𝑟 <
1,4 (0 𝑑𝐵 𝑒 3 𝑑𝐵), para valores maiores pode apresentar diversos sobressinais.
• A amplitude da frequência de ressonância 𝜔𝑟 é indicativo da velocidade da resposta transitória.
Quanto maior a frequência de ressonância, mais rápida a resposta temporal.
2𝜉
𝑀𝐹 = tan−1
√√1 + 4𝜉 4 − 2𝜉 2