Instituto tecnológico de Campeche.

Trabajos de la segunda Unidad

Modelación dinámica de sistemas de control.

Alumnos:

Domínguez Rivera Leonel

Profesor:

Ing. William Vargas

Grupo: mk8

Fecha: 10/abril/2018
Definición de control

Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un proceso o sistema.

También se puede entender como la forma de manipular ciertas variables para

conseguir que ellas u otras variables actúen en la forma deseada.

Sistemas de control

OBJETIVOS ACTUACIONES
SISTEMA DE
CONTROL

En el sistema de control nos vamos a encontrar.

 In: Variables de entrada: Indican que es lo que debe hacer el sistema.
 Out: Variables de salida: Son el efecto producido por el sistema.
 Perturbaciones: Son variables ajenas al sistema pero que pueden influir en
su funcionamiento y no podemos controlar
 Variables de control: Son variables internas del sistema que se emplean para
su funcionamiento.
Definiciones

 Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente

para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociales y otros.

 Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por

una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que
tienden a un resultado final

 Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo

realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.

 Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y

controla.

 Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la

variable controlada.

 Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta

adversamente el desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se genera
dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso contrario la
Perturbación es externa.

Elementos en un sistema de control

1. VARIABLE A CONTROLAR
2. PLANTA O SISTEMA
3. SENSOR
4. SEÑAL DE RFERENCIA
5. ACTUADOR
6. CONTROLADOR.
Tipos de sistemas de Control

Los sistemas de control se pueden clasificar básicamente en 2 tipos.

Lazo abierto: La salida se realiza sin tener en cuenta si lo que se pide se hace bien
o mal, normalmente el tiempo es la variable que controla el sistema.

Lazo Cerrado: la salida se compara con la entrada de forma que se comprueba en

todo momento que la salida es la esperada y sino es así el sistema se corrige.

Representación de los sistemas de control

Los sistemas de control se pueden representar de dos maneras :

Mediante una función matemática, denominada Función de transferencia. La

función de transferencia nos dará las variaciones de salida en función de las
variables de entrada. La ecuación matemática obtenida tendrá normalmente como
variable el tiempo y será un a función compleja y difícil de resolver. Para su
resolución se cambiará la variable tiempo por una variable S a través de la
transformada de LAPLACE.

Mediante diagrama de Bloques: Se representarán las operaciones del sistema

mediante bloque de operaciones simples y a partir de ahí se simplificará el sistema.
La función de transferencia
Podemos calcular la función de transferencia en circuitos eléctricos

En un circuito eléctrico la función será: FDT = Vout/Vin

Vin Vout

Teniendo en cuenta la impedancia de algunos componentes como la bobina y el

condensador podemos calcular la FDT :

Impedancia de la bobina:

XL  wLj

Impedancia del condensador:

1
Xc 
Cwj

Siendo:

w  2f
Aplicando Transformada de Laplace queda:

XL  Ls
1
Xc 
Cs
La función de transferencia

Ejemplos de funciones de transferencia: Circuito RL

Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:

di
vin  Ri  L vin  Ri  iLwj
dt

di
vout(t )  L
dt vout  iLwj
Aplicando la transformada de Laplace

Vin  RI  LsI
Vout  LsI
la función de transferencia queda:

Vout LsI Ls
FDT   
Vin LsI  RI Ls  R
Diagramas de bloques

La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite representar las

relaciones de un sistema por medios diagramáticos.

Diagrama a bloques

Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y

unidireccionales que representan la función de transferencia de las variables de
interés.

Consideraciones:

Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales de un

sistema.

Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente al

desempeño total del sistema.

No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).

El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.

Elementos de un diagrama a bloques

Función de
Variable variable de salida
transferencia
de salida

Flecha:

Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección

del flujo de señales.

Bloque:

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la

señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los
bloques también se les llama ganancia.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

Función de transferencia en lazo abierto

B( s)
 G( s) H ( s)
E ( s)
Función de transferencia trayectoria directa

C ( s)
 G(s)
E ( s)
Función de transferencia lazo cerrado

C ( s) G( s)

R( s) 1  G ( s) H ( s)

Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en serie
Por elementos en paralelo

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante alguna

combinación de las tres formas básicas para reducir bloques y el reordenamiento
del diagrama de bloques utilizando reglas del álgebra de los diagramas de bloques.

Reducción de diagrama de bloques

Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Estabilidad de sistemas de control

Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a que si el

sistema es estable o inestable.

Definición.

Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el sistema posee

una salida acotada.

Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene analiza la función de

transferencia.

N ( s)
G( s) 
D( s )

Nos quedarán dos ecuaciones, una en el numerador y otra en el denominador. La

ecuación de denominador se llamará ecuación característica y para estudiar la
estabilidad del sistema tendremos que averiguar las raíces de la ecuación
caracterítica.
Estabilidad de sistemas de control

Análisis de Estabilidad.

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos

(raíces de la ecuación Característica) en el plano s. Si alguno de los polos de la
ecuación característica se encuentra en el semiplano derecho el sistema es
inestable.