Universidad de El Salvador

Facultad de Ingeniería y Arquitectura.

Escuela de Ingeniería Eléctrica.
Sistemas de Control Automático 2014.
Catedrático: Ing. Ricardo Cortez.
Instructor: Jaime Arriola
Proyectos de ciclo
Pasar a anotarse con el Ingeniero Cortez.
1. Modelado matemático de una turbina para generación de energía eólica.

Introducción
Actualmente se sabe que la industria de energía renovable crece de forma rápida e intensiva, debido
a los cambios climáticos extremos. A pesar de lo anterior la mayoría de ingenieros no están
entrenados para usar la tecnología de las energías renovables y mucho menos tienen el
conocimiento de los principios físicos sobre los cuales se basa el funcionamiento de muchas de las
formas de generación de estas energías; además de los principios de sostenibilidad que las mismas
implican.

Planteamiento del problema

La figura 1 muestra una descripción a grandes rasgos del sistema físico de una turbina de generación
de energía eólica:

Figura 1

Existen diferentes modelos para éste sistema, siendo los mismos tan complejos como se requiera
de parte del diseñador, para el presente caso de muestran una propuesta de modelo matemático:

Aproximación con tren de dos engranes.

Éste modelo es considerado como el más utilizado para describir el sistema de la turbina eólica que
básicamente incluye el álabe, el tren de engranes y el generador, dicho modelo se muestra a
continuación:

1 Sistemas de Control Automático 2014

 Figura 2

Existe diferentes parámetros implicados en éste modelo, los mismos se detallan a continuación:
Ta: Torque aplicado al rotor por el viento incidente sobre los álabes.
Jr: Momento de inercia de rotor. (30000 oz-pulg/rad/s2)
Br: Efecto de amortiguamiento del rotor. (10 oz-pulg/rad/s)
Tls: Torque en el eje de baja velocidad.
Jls: Momento de inercia del engrane en el eje de baja velocidad.
Bls: Efecto de amortiguamiento en el eje de baja velocidad. (10 oz-pulg/rad/s)
Kls: Rigidez del eje de baja velocidad. (3000 oz-pulg-rad)
Jg: Momento de Inercia del generador. (15 oz-pulg/rad/s2)
Bg: Efecto de amortiguamiento en alta velocidad. (10 oz-pulg/rad/s)
Ths: Torque del eje de alta velocidad.
Tgen: Torque electromagnético del generador.
𝜃1: Desplazamiento angular del engrane con inercia Jr.
𝜃2: Desplazamiento angular del engrane con inercia Jls.
𝜃3: Desplazamiento angular del generador.
** Queda al estudiante la tarea de buscar el modelo de generador a utilizar y sus respectivas
constantes, además sólo deberá tomar en cuenta una fase del generador (esto ya que el mismo es
trifásico)

2 Sistemas de Control Automático 2014

La función de transferencia de éste problema se deberá obtener así:
 Planteando las ecuaciones diferenciales del sistema.
 Planteando el respectivo diagrama de estado.
 Determinando las matrices de estado y utilizando MATLAB para generar la función de
transferencia de Vout(s)/Ta(s).

Una vez determinada la función de transferencia deberá:

 Utilizar SISOTOOL para diseñar desde el dominio del tiempo con el lugar de las raíces y
desde el dominio de la frecuencia con el diagrama de bode los controladores PI y PID de
tal forma que la respuesta transitoria cumpla con los parámetros a continuación descritos:

Desde el dominio del tiempo: Ess<1%,

Mp<5%, tr<1s, ts<2.5s Desde el dominio
de la frecuencia: MF<60rad/s, Mr<1.3

2. Modelado matemático de la ascensión vertical de un buzo.

Introducción
El aire que utiliza el buzo es un 20% oxígeno y 80% nitrógeno inerte, éste último provoca problemas
bajo condiciones de presión ya que se disuelve en el torrente sanguíneo permaneciendo ahí durante
el ascenso, sí el buzo asciende muy rápidamente el nitrógeno se expande igualando así la presión
del ambiente, dando paso al surgimiento de burbujas de nitrógeno en el torrente sanguíneo las
cuales provocan condiciones muy dolorosas conocidas como “síndrome de descompresión” que
pueden causar parálisis e inclusive la muerte.
Planteamiento del problema
A medida que una persona se sumerge en el agua la presión a la cual está sometida aumenta en
proporción directa a la profundidad. La presión es causada por la combinación del peso del agua
alrededor y de la presión atmosférica, todas las fuerzas actuantes sobre la persona se indican en la
figura 3, además las variables y constantes implicadas son:

𝛾=Densidad del agua (64.4lb/ft3)

g=Constante de gravedad (32.2 ft/s2)
𝜇=Coeficiente de arratstre del buzo bajo el agua (6.5 lbs/ft)
W=peso del buzo al nivel del mar (300 lb)
𝑓𝑐(𝑡)= fuerza externa del cable actuando sobre el buzo
𝑓𝑑(𝑡)= fuerza de arrastre actuando sobre el buzo

3 Sistemas de Control Automático 2014