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Péndulo Simple Invertido

M: Masa del carro = 0.5 Kg


m: Masa del péndulo = 0.2 Kg
b: Coeficiente de fricción del carro = 0.1 N*s/m
d: Coeficiente de fricción del pivote = 0.005 Kg*m2/rad*s
I: Momento de inercia = 0.018 Kg*m2
g: Aceleración de la gravedad = 9.8 m/s2
l: longitud entre el péndulo y su centro de masa = 0.3
a) Obtener la ecuación de transferencia del sistema

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