UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

INFORME

BRAZO ROBOTICO 5 GRADOS DE

LIBERTAD

Estudiante: Camacho Prado Israel

Carrera: Ingeniería Electromecánica

Fecha: 07/12/17

Cochabamba – Bolivia
 PROYECTO

INTRODUCCION

Para que el robot pueda manipular una pieza, es necesario conocer la posición y orientación
de ésta con respecto a la base del robot. Entonces tenemos la necesidad de contar con
herramientas matemáticas que permitan mostrar la posición y orientación de piezas,
herramientas y en general de cualquier objeto.

OBJETI VOS

 Realizar cálculos para un brazo robótico de 5 Grados de libertad.

 Implementar un programa capaz de realizar los cálculos de cinemática directa e
inversa y simular el posicionamiento y orientación del brazo robotico.

MARCO TEORICO

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. Así la cinemática por la descripción analítica del movimiento espacial del robot,
y en particular por las relaciones entre la posición y orientación del extremo final del robot
con los valores que toman sus valores articulares.

Existen 2 problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot; el primero de ellos

se conoce como problema cinemático directo y consiste en determinar cuál es la posición
y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se
toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y parámetros
geométricos de los elementos del robot; el segundo denominado problema cinemático
inverso, resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación
del extremo conocidas.

PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO

El problema cinemático directo se plantea en términos de encontrar una matriz de

transformación que relaciona el sistema de coordenadas ligado al cuerpo en movimiento
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia. Para lograr esta
representación se usan las matrices de transformación homogénea 4x4, la cual incluye las
operaciones de traslación y la orientación. La matriz de transformación homogénea es una
matriz de 4x4 que transforma un vector expresado en coordenadas homogéneas desde un
sistema de coordenadas hasta otro sistema de coordenadas.

RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO MEDIANTE EL ALGORITMO

DE DENAVIT-HARTENBERG

Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para describir y representar la

geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot,
con respecto a un sistema fijo de referencia. Este método utiliza una matriz de
transformación homogénea para describir la relación espacial entre dos objetos rígidos
adyacentes, reduciéndose el problema cinemático directo a encontrar una matriz de
transformación homogénea de 4x4 que relacione la localización espacial del extremo del
robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.

Según la representación de Denavit y Hartenberg, escogiendo adecuadamente los sistemas

de coordenadas asociados a cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante
4 transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características
geométricas del eslabón.

Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que

permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1.
Las transformaciones en cuestión son las siguientes:

1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi

2. Traslación a lo largo de zi-1 una distancia di ; Vector di(0,0,di)
3. Traslación a lo largo de xi una distancia ai ; Vector ai(ai,0,0)
4. Rotación alrededor del eje x una ángulo αi

Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de

realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:
i-1
A i = T(z,θi) T(0,0,di) T(ai,0,0) T(x,αi)

Realizando el producto entre matrices se tiene:

cos i  sin  i 0 0 1 0 0 0  1 0 0 ai  1 0 0 0
 sin  cos i 0 0 0 1   
0 0  0 1 0 0  0 cos i   sin  i 0
i 1
i   i
  
 0 0 1 0  0 0 1 d i  0 0 1 0  0 sin  i cos i 0
       
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
cos i  cos  i  sin  i sin  i  sin  i ai  cos i 
 sin  cos  i  cos i  sin  i  cos i ai  sin  i 
i 1
i   i

 0 sin  i cos  i di 
 
 0 0 0 1 

Donde θi,di,ai,αi son los parámetros D-H del eslabón i. De este modo basta con identificar
los parámetros θi,di,ai,αi para obtener las matrices A y relacionar todos y cada uno de los
eslabones del robot, de la siguiente manera:
0
 n  0 1 1  2 2  3  ...n1  n

Para que la matriz i-1 A i relacione los sistemas [Si] y [Si-1], es necesario que los sistemas
se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estás junto con los 4
parámetros de D-H, conforman el siguiente algoritmo para la resolución del problema
cinemático directo:
Algoritmos de Denavit y Hartenberg

D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (Primer eslabón móvil de la cadena) y
acabando con n (último eslabón móvil). Se numerará con eslabón 0 a la base fija del robot.

D-H 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad) y acabando en n.

D-H 3. Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo de lo cual se produce el desplazamiento.

D-H 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.

D-H 5. Situar el origen del sistema de la base [S0] en cualquier punto del eje z0. Los ejes x0
e y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con z0.

D-H 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema [Si] (solidario al eslabón i) en la intersección del
eje zi con la línea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría [Si] en el
punto de corte. Si fuesen paralelos [Si] se situaría en la articulación i+1.

D-H 7. Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi.

D-H 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi.

D-H 9. Situar el sistema [Sn] en el extremo del robot de modo que zn coincida con la
dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.

D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi queden
paralelos.

D-H 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría que desplazar
[Si-1] para que xi y xi-1 quedasen alineados.

D-H 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría con xi-1)
que habría que desplazar el nuevo [Si-1] para que su origen coincidiese con [Si].

D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a xi (que ahora coincidiría
con xi-1) para que el nuevo [Si-1] coincidiese totalmente con [Si].

D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-1Ai.

D-H 15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T = 0A1 1A2 ... n-1An.

D-H 16. La matriz T define la orientación (Submatriz de rotación) y posición (Submatriz de

traslación) del extremo del robot referido a la base en función de las n coordenadas
articulares.
PROBLEMA CINEMATICO INVERSO

El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot, para que su extremo se posicione y oriente
según una determinada localización espacial.

RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO POR MÉTODOS

GEOMETRICOS

Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el caso en
que se consideren sólo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo.

El procedimiento en sí se basa en encontrar suficientes números de relaciones geométricas

en las que intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares
y las dimensiones físicas de sus elementos.

Para mostrar el procedimiento a seguir se aplicara este método para la resolución del
problema cinemático inverso de un robot de 3 GDL de rotación. La Figura 1.1 muestra la
configuración del robot. El dato de partida son las coordenadas (px,py,pz) referidas a [S 0]
en las que se quiere posicionar su extremo.

Como se ve este robot posee una estructura planar, quedando este definido por el ángulo
de la primera variable articular q1.

Figura 1.1 Figura 1.2

El valor de q1 se obtiene inmediatamente como:

 py 
q1  arctan  
 px 

Considerando únicamente los elementos 2 y 3 (Figura 1.2) y utilizando el teorema de

cosenos, se tendrá:
 r 2  px  p y

p x2  p y2  p z2  l 22  l32
cos q3 
2l 2 l3

Esta expresión permite obtener q3 en función del vector de posición del extremo p. no
obstante por motivos de ventajas computacionales, es más conveniente usar la expresión
arcotangente en lugar del arcoseno. Puesto que:

sin q3   1  cos 2 q3

Se tendrá que:
  1  cos 2 q 
q3  arctan  3 
 cos q3 
 

Como se, existen 2 posibles soluciones para q3 según se tome el signo positivo o negativo
de la raíz. Estas corresponden a las configuraciones de codo abajo (Figura 1.2 a) o codo
arriba (Figura 1.2 b).

El cálculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre β y α:

q2    
 
  arctan  
pz
  p x  p y 
2 2
 
 l sin q3 
  arctan  3 
 l 2  l3 cos q3 
 4. CALCULOS
4.1. RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO

Para realizar la resolución del problema cinemático directo, definiremos el número de GDL,
eslabones y tipo de articulaciones que tendrá el robot.

Una vez definidos los parámetros del robot usamos el algoritmo de Denavit-Hartenberg
para hallar las matrices de transformación A y la matriz de transformación T.

figura 2.1

Tabla 1.1. Parámetros D-H para el robot de la figura 2.1.

Una vez determinados los parámetros D-H se construye la tabla 1.1. para posteriormente
calcular las matrices A.

cos  i  cos  i  sen i sen i  sen i ai  cos  i  cos 1 0  sen( 1) 0 

 sen cos  i  cos  i  sen i  cos  i ai  sen i   sen 1 0  cos 1 0 
0
1   i

 0 sen i cos  i di   0 1 0 L1
   
 0 0 0 1   0 0 0 1
  sen 2  cos 2 0  L2sen 2
 cos 2  sen 2 0 L2 cos 2 
1
2  
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

 sen 3 cos 3 0 L3sen 3 

 cos 3 sen 3 0  L3 cos 3
2
3  
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

cos 4 0 sen( 4) 0 cos 5  sin  5 0 0

 sen 4 0 cos( 4) 
0 4  sin  5 cos 5 0 0 
3
4   5  
 0 0 1 0  0 0 1 L 4
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

Donde la matriz de transformación será:

n x ox ax px 
n oy ay p y 
 0  5  0 1 1  2 2  3 3  4 4  5   y
nz oz az pz 
 
0 0 0 1

4.2. RESOLUCION DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO

Para la resolución del problema cinemático inverso, los datos de partida serán las
coordenadas px, py y pz que son las coordenadas del extremo del robot. La figura 2.2.
muestra la configuración del robot, este robot posee una configuración planar, quedando
plano definido por el ángulo θ1.
 El valor de θ1 (Figura 2.3.) se obtiene inmediatamente
como:

hip  p x2  p y2
 py 
  sin 1  
 hip 
Considerando ahora únicamente los elementos 2, 3 y 4
Figura 2.2. situados en un plano (Figura 2.4.) se tendrá:

5. Y1  p z
6.X 1  hip
2.
A   X 1  L4  cos 
7.
B  Y 1  L4  sin  
8. hip 2  A2  B  L1
2
Figura 2.3.
 L 2 2  hip 2 2  L32 
  cos 1  
 2  L 2  hip 2 
 L32  L 2 2  hip 2 2 
9.   cos 1  
 2  L3  L2 
 hip 2 2  L32  L 2 2 
  cos 1

 2  hip 2  L3 
 A 
Figura 2.4. 10.   cos 1  
 hip 2 
11. Ahora nos interesa saber los ángulos que tendrá cada eslabón respecto a la
configuración inicial (Figura 2.1.), donde los ángulos serán:
12.

 1  ang
13.  2  180     
 3  180  

5. PROGRAMACION

se programo una serie de algoritmos que resuelven tanto como la cinemática directa como
la inversa, la cinemática directa se resolvió atreves de matrices y usando las coordenadas
X,Y,Z se pudo graficar e interpretar. La cinemática inversa se realizo con el método
trigonométrico gracias a la ayuda de la ley de cosenos que se adapta perfectamente al
modelo de brazo robótico que se escogió.
5.1. DESARROLLO DEL PROGRAMA

Para la resolución del problema cinemático del robot utilizaremos el software Microsoft
Office Excel ya que es un software que nos permitirá hacer operaciones matemáticas, como
ser matrices sumatorias y graficar los datos obtenidos de los cálculos de la cinemática del
brazo robótico en 2D en los planos X-Y; X-Z para darnos cuenta que como es que se simula
el programa.

Figura 3.1

Figura 3.2

En la figura 3.1. y figura 3.2 se muestra el programa realizado en Microsoft Office Excel,
para el cálculo y resolución del problema cinemático del robot.
CONCLUSIONES

Se realizaron los cálculos necesarios, utilizando el método más apropiado para dar solución
al problema cinemático tanto directo como inverso, para el robot de 5 grados de libertad
mostrado en la figura 2.1.

El software utilizado Microsoft Excel demostró ser capas de darnos una experiencia en 2D
de nuestro brazo robótico comprobando que este cumple con los cálculos y la simulación
como se planifico.