You are on page 1of 9

Benemérita Universidad Autónoma

de Puebla

Maestrı́a en Ciencias de la Electrónica


Opción en Automatización

Control Lineal y Servomecanismos

Tarea 2: Tranformada de Laplace

Profesor:

Dr. Fernando Reyes Cortés

Alumno:
Rodolfo Emmanuel Fernández Gallardo

Puebla, Pue., 13 de Agosto de 2018

1
1. Abstract
En la tarea que se realizó se analizaron diferentes funciones obteniendo sus
transformadas de Laplace este método de la transformada de Laplace es un
método operativo que aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecua-
ciones diferenciales lineales. Además de que partiendo de los funcdamentos de
transformaión podemos generar tablas de tranformación de cualquier función.

2
2. Introducción
La Transformada de Laplace es una técnica Matemática que forma parte de
ciertas transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transfor-
mada de Hilbert, y la transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas
están definidas por medio de una integral impropia y cambian una función en una
variable de entrada en otra función en otra variable. La transformada de Lapla-
ce puede ser usada para resolver Ecuaciones Diferenciales Lineales y Ecuaciones
Integrales. Aunque se pueden resolver algún tipo de cuaciones diferenciales con
coeficientes variables, en general se aplica a problemas con coeficientes constan-
tes. Un requisito adicional es el conocimiento de las condiciones iniciales a la
misma ecuación diferencial. Su mayor ventaja sale a relucir cuando la función en
la variable independiente que aparece en la ecuación diferencial es una función
seccionada.
Cuando se resuelven ecuación diferencial usando la técnica de la transformada,
se cambia una ecuación diferencial en un problema algebraico. La metodologı́a
consiste en aplicar la transformada a la ecuación diferencial y posteriormen-
te usar las propiedades de la transformada. El problema de ahora consiste en
encontrar una función en la variable independiente tenga una cierta expresión
como transformada.

3. Objetivos
3.1. General
Entender la transformada de Laplace y el proceso para obtener la transfor-
mación de las funciones, desarrollando analı́ticamente las propiedades básicas
de la transformada de Laplace L [f (t)].

3.2. Particulares
3.2.1.
Demostrar que la segunda derivada de unah función
i a través de la transfor-
¨
mada de Laplace tiene la siguiente forma L f (t) = s f (s) − sf (0) − f (0)
2

3.2.2.
Obtener la transformada de Laplace de diversas funciones, basados en las
propiedades para funciones trigonométricas.

3.2.3.
Deducir la transformada de la integral de una función f (t)

3
4. Planteamiento del Problema
Desarrollar analı́ticamente las siguientes propiedades básicas de la transfor-
mada de Laplace L [f (t)].

4.1. Ejercicio 1
2
Demostrar que la segunda derivada d
de una función f (t) : dt ¨
2 f (t) = f (t)
h i
tiene su representación L f¨ (t) = s f (s) − sf (0) − f (0); donde f (0) y f˙ (0)
2

representan la función f (t) y la derivada f˙ (t), ambas evavaludas en t = 0.

4.2. Ejercicio 2
Obtener la Transformada de Laplace de las siguientes funciones f1 (t) y f2 (t)
1  p 
f1 (t) = − p eρωn sin ωn 1 − ρ2 t (1)
1 − p2
donde ρ, ωn ∈ <+
Por definición de tablas de transformadas (Reyes, 2013)
ω
L e−αt sin (ωt) =

2 (2)
(s + α) + ω 2
1  p 
f2 (t) = − p eρωn sin ωn 1 − ρ2 t − φ (3)
1 − p2
√ 
1−ρ2
donde φ = tan−1 ρ

4.3. Ejercicio 3
Deducir la Transformada de Laplace de la integral de una función f (t)
Z t 
f (s) ρ (0)
L f (σ)dσ = +
0 s s
(4)

R
donde f (0) = f (σ) dσ evaluado en t = 0 es una constante de integración,
representa la condición inicial de evaluar la integraldefinida de la función f (t)
en t = 0

4
4.4. Solución
4.4.1. Ejercicio 1
La transformada de Laplace de una función F (s) = L {f (t)} donde:

d2 f (t)
g(t) = (5)
dt
Por tablas conocemos que la transformada de la ecuación anterior esta dada por

G(s) = L {g(t)} = s2 f (s) − sf (0) − f 0 (0); (6)


Podemos plantear la solución de la siguiente manera:

Z ∞
L {g(t)} = g(t)e−st dt
0

Reescribiendo la ecuación ocupando 5


Z ∞ 2
d f (t) −st
L {g(t)} = e dt
0 dt2

Ocupando integración por partes


Z Z
udv = uv − vdu (7)

donde
dv d2 f (t)
u = e−st ; = −se−st ; dv = dt
dt dt
Integramos ambos lados de la ecuación

d2 f (t)
Z Z
dv = dt
dt

df (t)
v=
dt
La transformada de Laplace L {g(t)} es G(s), procedemos a evaluar los
valores obtenidos en 7

Z ∞  
df (t) ∞ df (t)
G(s) = e−st −se−st


dt 0 0 dt

5
Podemos observar que la segunda parte de la ecuación coincide con la defi-
nición de la transformada de Laplace de f (t) con respecto al tiempo
 
df (t)
F (s) = L = s (sF (s) − f (0)) (8)
dt
Evaluamos el primer término y sustituimos el valor de 8 para el segundo término
y obtenemos

df (t) df (0)
G (s) = lı́m e−st − − s (sF (s) − f (0)) (9)
t→∞ dt dt
Como podemos observar, el cálculo del lı́mite cuando t → ∞ = 0, y este
resultado nos permite reescribir la ecuación de la siguiente manera

G (s) = s2 F (s) − sf (0) − f˙ (0)

4.4.2. Ejercicio 2
Obtener la Transformada de Laplace de las siguientes funciones f1 (t) y f2 (t)
1  p 
f1 (t) = − p eρωn sin ωn 1 − ρ2 t (10)
1 − p2
donde 0 < ρ < 1 y ρ, ωn ∈ <+
ω
L e−αt sin (ωt) =

2 (11)
(s + α) + ω 2
p
Se realiza un cambio de variable α = ρωn y ω = ωn 1 − ρ2

ωn
L {f1 (t)} = p L e−αt sin (ωt)

(12)
1−ρ 2

p
ωn 1 − ρ2 ωn
F1 (s) = p · 2
2
 p
1 − ρ (s + ρω )2 + ω 1 − ρ 2
n n

Realizando el producto

ωn2
F1 (s) =
s2 + 2sρωn + ρ2 ωn2 + ωn2 − ωn2 ρ2

Al simplificar obtenemos

ωn2
F1 (s) = (13)
s2 + 2sρωn + ωn2

6
La segunda función f2 (t) esta dada por:
1  p 
f2 (t) = − p eρωn sin ωn 1 − ρ2 t − φ (14)
1 − p2
Aplicanod el valor de φ
p !
−1 1 − ρ2
φ = tan (15)
ρ
Aplicando un cambio de variable:

α = ρωn
p
ω = ωn 1 − ρ2

Podemos reescribir la ecuación:


1
L {f2 (t)} = − p L e−αt sin (ω − φ)

(16)
1− ρ2
Por definición tenemos que (Reyes,2013):

sin (ωt − φ) = sin (ωt) cos (φ) − cos (ωt) sin (φ) (17)
Aplicando la transformada a la ecuación 17

L {f2−1 (t)} = L e−αt (sin (ωt) cos (φ) − cos (ωt) sin (φ))

(18)

L {f2−1 (t)} = L e−αt (sin (ωt) cos (φ)) − L e−αt (cos (ωt) sin (φ))
 

Reescribimos la ecuación

L {f2−1 (t)} = cos (φ) L e−αt (sin (ωt)) − sin (φ) L e−αt (cos (ωt))
 

Según tabla de transformadas se obtiene que (Ogata, 1998)


ω
e−αt (sin (ωt)) = 2 (19)
(s + α) + ω 2

s+α
e−αt (cos (ωt)) = 2 (20)
(s + α) + ω 2
Sustituyendo 19 y 20
! !
ω s+α
F2−1 (s) = cos (φ) 2 − sin (φ) 2 (21)
(s + α) + ω 2 (s + α) + ω 2

7
tenemos que
p !!
−1 1 − ρ2
cos (φ) = cos tan
ρ

Por composición de funciones trigonométricas se tiene que (Cañovas, 2008)


1
cos tan−1 (x) = √

(22)
1 + x2
x
sin tan−1 (x) = √

(23)
1 + x2
Sustituyendo las ecuaciones 22 y 23 y resolviendo obtenemos

1 1
cos (φ) = s √ 2 = q =ρ
1−ρ2
1−ρ2 1+ ρ2
1+ ρ

De manera análoga lo realizamos para el seno y obtenemos:

p !!
−1 1 − ρ2
sin (φ) = sin tan
ρ

p
ρ 1 − ρ2 p
sin (φ) = = 1 − ρ2
ρ
Sustituyendo los valores en ??
p
ρω 1 − ρ2 (s + α)
F2−1 (s) = 2 − 2 (24)
(s + α) + ω 2 (s + α) + ω 2
p
ρω − 1 − ρ2 (s + α)
F2−1 (s) = 2 (25)
(s + α) + ω 2
Regresando la variable ω y α en 25
 p  p
ρ ωn 1 − ρ2 − 1 − ρ2 (s + ρωn )
F2 (s) =  p 2 (26)
2
(s + ρωn ) + ωn 1 − ρ2

Simplificando tenemos que:


s
F2 (s) = (27)
s2 + 2sρωn + ωn2

8
4.4.3. Ejercicio 3
Deducir la Transformada de Laplace de la integral de una función f (t)
Z t 
f (s) ρ (0)
L f (σ)dσ = + (28)
0 s s
donde
Z t 
g (t) = L f (σ)dσ
0

ġ (t) = f (t)

Aplicando la definición de transformada tenemos(Ogata, 1998):

Z t
L [ġ (t)] = sG (s) − G (0) = sL f (σ)dσ = f (0)
0

Z t
L [f (t)] = sL f (σ)dσ − f (0) (29)
0
Z t
F (s) + f (0)
= sL f (σ)dσ (30)
s 0

5. Conclusiones
Gracias a este trabajo podemos concluir que podemos transformar cualquier
función a través de Laplace y generar tablas de transformación inmediata de
las funciones más ocupadas, para que al momento de realizar el análisis sea un
método más directo y rápido. El uso de los principios y teoremas nos permiten
manipular cualquier función y dejarla en términos de funciónes conocidas que
nos dan una transformación adecuada.

Referencias
[1] Reyes, Fernando. Mecatrónica Control y automatización , Ed.Alfaomega,
México, 2013.
[2] Ogata, Katsuhiko Ingenierı́a de control moderna., Ed. Prentice, Hall México,
1998.

[3] Cañovas, José Transformada de Laplace y sus aplicaciones a las ecuaciones


diferenciales., Argentina, 2008.