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(Techniques industrielles)
Filières
Microtechnique,
Électronique – Automatisation Industrielle, et
Ingénierie de Gestion
Exercices et corrigés
Motorisation et Commande
des Machines
Bernard Schneider
www.iai.heig-vd.ch
L’auteur remercie par avance toutes les personnes qui lui signaleront
des erreurs ou lui proposeront des améliorations.
Une machine doit souder des écrous (inserts) à la distance D les uns des autres, sur une bande métallique qui
défile à vitesse constante V.
(t)
udur e
v dispo so
Pour chaque écrou, le dispositif de soudure accélère pour être synchrone avec la bande, reste à cette vitesse
pendant la durée tsoudure (durée de la soudure), puis s’arrête. La valeur de l’accélération est A.
Le dispositif de soudure retourne alors à son point de départ, avec un profil de vitesse triangulaire, caractéri-
sé par la même accélération A.
Valeurs numériques : V 0,5 m/s ; D 12 cm ; t soudure 75 ms ; A 24 m/s 2
a) De quelle distance se déplace le dispositif de soudure pendant chacun de ses déplacements aller, à
profil de vitesse trapézoïdal ?
d) Quel est le temps disponible pour la saisie de l’écrou suivant, entre le retour à la position initiale et le
départ du nouveau cycle ?
Réponse – a
V
t
0
tsoudure
Vretour
tcycle
Réponse – b
Au retour, la distance parcourue est identique, au signe près. C’est impératif, sinon, à la longue, le système
d’inserts sortirait de sa plage de travail.
Réponse – c
( )
Nous en déduisons :
Réponse – d
Si nous déduisons le temps nécessaire pour les déplacements « aller » et « retour », il reste à disposition :
( )
Un moteur tourne à 1’450 min-1 et entraîne sa charge par l’intermédiaire d’une courroie crantée. Le pignon
sur le moteur compte 17 dents, celui sur la charge en compte 37.
Quelle sera la vitesse à vide de la charge ?
Réponse
On souhaite entraîner du papier à la vitesse de 190 m/min avec un cylindre de 20 cm de diamètre. La vitesse
max. du moteur électrique d’entraînement est de 3'200 tr/min. Quel réducteur proposez-vous ?
Réponse
ZM N 302 1
L
Z L N M 3'200 10,58
On pourrait choisir un entraînement à vis sans fin, le pignon moteur ayant 11 dents ou plus.
On pourrait également choisir un réducteur à deux étages de 36 : 11 = 3,27 dents chacun, l’ensemble se
comportant comme un réducteur de 3,272 = 10,7.
On pourrait aller encore sur le site d’un fabriquant de réducteur pour faire son choix en fonction des
réducteurs préférentiels, afin de réduire les délais d’approvisionnement et les coûts.
Un moteur électrique doit équiper un convoyeur qui, toutes les 2 secondes, doit avancer de 50 cm. Expliquer
dans quel(s) quadrant(s) il fonctionnera ? Quelles conséquences faut-il en tirer pour le choix du réducteur et
de l’accouplement ?
Réponse
Le mouvement du convoyeur est mono directionnel. Par contre, il doit très souvent accélérer et freiner. Il est
peu judieux d’utiliser un frein mécanique car il s’usera trop rapidement. Donc, c’est le moteur qui devra
freiner la charge. Le couple fourni par le moteur sera donc positif à l’accélération, et négatif au freinage.
Ainsi, l’entraînement doit pouvoir fonctionner dans les 2 quadrants de droite (vitesse positive).
Le moteur supporte ce régime sans problème. Par contre, il faudra choisir un réducteur qui ne pose pas de
problèmes de jeux. Un système à courroie crantée pourrait faire l’affaire.
Une bande transporteuse est entraînée par un moteur, par l’intermédiaire d’un réducteur (voir figure ci-
dessous). Les caractéristiques sont les suivantes :
Diamètre du tambour entraînant la bande : d = 250 mm
Vitesse de la bande : v = 75 m/min
Force de traction exercée par le tambour sur la bande : F = 2400 N
Rendement du réducteur : ηR = 80%
Vitesse nominale du moteur : NM nom = 1'455 tr/min
Rendement du moteur : ηM = 87%
bande
M
tambour
Réponse – a
Réponse – b
Le couple que doit fournir le tambour est lié à la force exercée par la bande transporteuse. Donc :
d
Ttamb F 300 Nm
2
Tenant compte du rendement du réducteur, on en déduit le couple que doit fournir le moteur :
Ttamb
Tmot 24, 6 Nm
i R
Réponse – c
La tête d’impression d’une imprimante à jet d’encre est mue horizontalement par un entraînement rotatif-
linéaire de type pignon – crémaillère. L’équipage mobile (tête et dispositif d’entraînement) pèse 800 g et doit
être accélérée à 25 m/s2. La crémaillère à un pas de 2,0 mm et le pignon d’entraînement compte 38 dents.
L’inertie du moteur est de 150 ∙ 10-6 kgm2.
b) Quel est le couple moteur nécessaire pour accélérer cette charge (hypothèses : frottements nuls).
Réponse – a
Z p 38 0, 002
2 2
6
J L équiv M mL 0,8 117 10 kgm
2
2 2
A remarquer que cette inertie est proche de celle du moteur. Le rapport de réduction est donc proche de
l’idéal.
Réponse – b
Tmot J mot J L équiv mot 150 106 117 106 2'067 0,552 Nm
Un servomoteur de 4,9 Nm nominal peut tourner jusqu’à 4'500 tr/min. Son inertie Jmot = 6,3 kg∙cm2. Il en-
traîne une charge rotative à l’aide d’un réducteur à courroie crantée.
La charge doit constamment accélérer de 1’370 tr/min à 1’830 tr/min, puis revenir à 1'370 tr/min. Elle ne fait
donc qu’accélérer et freiner, à accélération constante. Son inertie est de 12,6 kg∙cm2. On suppose que tous les
frottements sont négligeables, donc que le couple transmis par le moteur ne sert qu’à accélérer et freiner la
charge, suivant son sens.
Est-ce que le moteur convient, et quel rapport de réduction choisir ?
Application réelle : Il s’agit d’une machine à découper des feuilles de papier aux formats A4, A5, et lon-
gueurs spéciales. Celles-ci, imprimées en continu mais pas encore découpées, avancent à vitesse constante.
Un ciseau rotatif découpe chaque page à la bonne longueur. Sa circonférence est légèrement supérieure à la
longueur d’une page. En réalité, pendant la découpe (env. 5% du tour), la vitesse tangentielle du ciseau rota-
tif doit être égale à celle du papier. Sur le reste du tour, il doit accélérer et freiner pour être prêt à couper la
page suivante au bon endroit. Pour ne pas trop compliquer cet exercice, on considère que la découpe est ins-
tantanée.
Réponse
Chaque rotation d’un tour correspond à un cycle de la machine (à une feuille découpée), donc à la rotation
d’un tour du couteau. Nous avons :
( )
Comme le moteur est continuellement en train d’accélérer et de freiner, le couple d’accélération, identique au
couple de freinage (au signe près), ne doit pas dépasser le couple nominal du moteur.
1er choix envisageable : Le moteur tourne exactement à sa vitesse max. de 4'500 tr/min lorsque la charge (le
ciseau rotatif) tourne à 1’830 tr/min. Le rapport de réduction ne doit en aucun cas dépasser :
On pourrait choisir des pignons pour obtenir un rapport proche de cette valeur limite, par exemple :
L’inertie totale, vue du moteur, sans compter le réducteur lui-même, vaut alors :
Lorsqu’on accélère la charge de 1'370 à 1’830 tr/min en ms, sont accélération vaut :
( )
( )
( )
Lorsque i est proche de zéro, la valeur de tend vers l’infini (effet du terme en 1/i). De même, lorsque i
tend vers l’infini, la valeur de tend aussi vers l’infini (effet du terme en i). Entre ces deux extrêmes, il
existe une valeur optimale « » pour laquelle la valeur de est minimale. Il s’agit de celle prise en
ème
considération auparavant, comme 2 choix envisageable :
Pour déterminer dans quelle marge on peut choisir i autour de , sans dépasser la limite de couple du
moteur, il suffit de résoudre l’inéquation du 2ème degré suivante :
( )
On obtient, successivement :
( )
√( )
L’inéquation est satisfaite pour toutes valeurs de i comprise entre ces 2 limites.
Choix final : Le choix final du rapport de réduction doit tenir compte des critères techniques suivants :
critère de vitesse, impératif : (sinon, la cadence ne sera pas atteinte à cause de la limite
de vitesse du moteur) ;
critère de couple, impératif : (sinon, la moteur
chauffera trop à cause du couple d’accélération, qui sera supérieur à sa limite de couple) ;
critère d’optimisation du couple, souhaitable (non impératif) : .
Dans cet exercice, le rapport de réduction optimum répond à tous les critères. Ce pourrait ne pas toujours être
le cas. Cela illustre le principe selon lequel les applications où les couples d’accélération et de freinage
prédominent (peu de frottements, peu de couple d’usinage), le moteur sera toujours le mieux utilisé lorsque
le rapport de réduction est choisi de manière à ce que l’inertie de la charge, vue du moteur, soit identique à
l’inertie du moteur.
Dans les limites calculées, nous pouvons choisir i librement, indépendamment de , tenant compte
d’autres contraintes comme la logistique (type de réducteur déjà utilisé sur une autre machine), le prix, ou le
maintien d’une réserve d’évolution de la machine vers, par exemple, des vitesses de production plus élevées.
Chapitre 2 Moteur DC
Réponse – a
Réponse – b
Le variateur de tension peut fournir au max. 150 V. L’équation électrique du moteur est alors :
50 Ncharge 50 Ncharge
150 0,9 10, 4 9,375
1' 000 1' 000
On en tire la vitesse en charge du moteur :
1' 000 150 9,375
Ncharge 2' 812 rpm
50
Remarque : En utilisant kT, on obtient un résultat très proche, la différence étant due à la marge
d’erreur sur les coefficients kT et kE :
60 150 9,375 60
Nc 293, 0 2' 798 rpm
2 0, 48 2
On souhaite caractériser un petit moteur DC à aimants permanents. Pour ce faire, on procède à 2 essais suc-
cessifs :
a) Le moteur est chargé, à l’arrêt, par un couple de 0,105 Nm. Il est alimenté par une source de 6,4 V,
et on mesure son courant Ia = 910 mA.
b) Le moteur à vide est alimenté par une source de 24 VDC. On mesure alors son courant Ib = 80 mA, et
sa vitesse qui vaut 1'940 tr/min.
Déterminer sa résistance Ra, sa constante de couple kT et sa constante de vitesse kE. Déterminer le couple de
frottement interne Tfrott.
Réponse – a
Ta 0,105
kT 0,115 Nm/A
Ia 0,91
kE[ SI ] kT 0,115 Vs/rad
1'000 2 1'000 2
kE[usuel ] kE[ SI ] 0,115 12,08 V/1000 rpm
60 60
Réponse – b
L’essai à vide permet de confirmer ces résultats, et en particulier qu’en unités SI, :
23, 44 1'000
kE[usuel ] 12, 08 V/1000rpm
1'940
Le couple de frottement interne s’obtient directement à partir du courant :
Tfrott kT I a 0,115 0, 08 0, 0092 Nm
Quel est le rendement du moteur de l’exercice précédent (2.2), lorsqu’il est alimenté à 24 VDC et chargé à
0,105 Nm, et en tenant compte du couple de frottement interne Tfrott ?
Réponse
A charge nominale, le couple électromagnétique doit compenser le couple à l’arbre et les frottements
internes. Donc :
Tem 0,105 0,009 0,114 Nm
Le courant d’induit vaut alors :
La vitesse vaut :
La différence est dissipée sous forme thermique. On peut calculer séparément les pertes Joule et les pertes
par frottement :
Un moteur (Maxon A-max 26/110209) est connecté soudainement à une alimentation de 12 V. Ses caracté-
ristiques sont les suivantes :
Ualim = 12 V
Inom = 629 mA
Ri = 7,41 Ω
Li = 0.77 mH
therm = 12,4 s
Tnom = 0,0157 Nm
Jmot = 1,3 · 10-6 kgm2
Inertie de la charge : Jcharge = 3,9 · 10-6 kgm2
a) Considérant que le moteur est bloqué mécaniquement, exprimer et représenter le courant en fonction
du temps.
b) Combien de temps peut-on maintenir ce moteur ainsi alimenté, avec son rotor bloqué, avant que sa
température interne dépasse sa température limite de fonctionnement ?
Courant établi, on libère soudainement le moteur de l’exercice précédent.
e) Exprimer et représenter cette même vitesse, mais en considérant qu’il y a en plus un frottement vis-
queux Bω = 6,8 · 10-6 Nm·s/rad.
Préalable mathématique
Dans le monde réel, plusieurs régimes transitoires peuvent être décrits par la solution d’une équation
différentielle d’ordre 1, de la forme :
( )
( )
( ) ( ) ( )
avec :
( )
( )
En introduisant la solution ( ) et sa dérivée dans l’équation différentielle, nous obtenons pour son terme à
gauche du signe « = » :
( ) [ ( ) ( )]
[( ) ( )] [ ( ) ]
En remplaçant et par leurs valeurs supposées, ce terme est nul. La solution proposée satisfait l’équation
différentielle est bien vérifiée. Comme il ne peut y avoir qu’une seule solution, nous avons trouvé LA
solution.
Dans tous les problèmes de régimes transitoires d’ordre 1, il convient donc de poser l’équation différentielle
sous la forme susmentionnée. La solution est alors immédiate.
Réponse – a
Réponse – b
Le courant s’établit à une valeur I égale à 2,57 fois le courant nominal. Le moteur s’échauffera trop.
Si le moteur (avec rotor bloqué) était alimenté avec son courant nominal, sa température se stabiliserait à sa
valeur de fonctionnement admissible nominal .
En le connectant à une alimentation de 12 V, son courant atteint rapidement 2,57 fois son courant nominal.
En maintenant ce courant, ses pertes thermiques, qui se calculent par la formule Pth Ra I a , sont
2
2,572 6,63 plus importantes. Sa température interne, qui augmente exponentiellement, chercherait à
atteindre 6,63 fois sa température de fonctionnement normale. Autant dire qu’il finirait par se détruire.
L’évolution de la température interne répond à l’équation :
t
(t ) 1 e therm
On a calculé que 6,63 nominal , et on cherche à savoir après combien de temps on atteint
(t ) nominal . Il nous faut donc résoudre l’équation
t
nominal 6,63 nominal 1 e therm
On constate qu’il n’est même pas nécessaire de connaître la valeur de cet échauffement normal nominal . Il
suffit de savoir que cette valeur est définie. Elle est déterminée par le concepteur du moteur, mais pas
toujours publiée.
On en tire :
1
t ln 1 therm 0,164 12,4 2,0 s
6,63
Réponse – c
Réponse – d
Les équations électrique et cinématique du moteur sont toutes deux des équations différentielles d’ordre 1
(l’accélération est la dérivée de la vitesse). En les combinant, nous obtenons normalement une équation
différentielle d’ordre 2. Elle pourrait se résoudre en passant, par exemple, par la transformée de Laplace.
Dans le cas des petits moteurs DC comme celui-ci, nous pouvons cependant négliger les phénomènes
transitoires du courant lorsque nous nous intéressons à l’évolution de la vitesse. Ce faisant, nous n’avons
qu’une équation différentielle d’ordre 1 à résoudre, dont la solution est :
t
méc
(t ) 1 e
18 Copyright © Bernard Schneider, 2009-2011
HEIG-VD Motorisation et Commande des Machines
méc 61, 7 ms
kT kE 0, 0250 0, 0250
Cette constante de temps est appelée « constante de temps mécanique du moteur ». Nous remarquons qu’elle
est environ 600 fois plus grande que la constante de temps électrique. Cette grande différence est
caractéristique des petits moteurs DC. Lorsque cette différence peut être démontrée comme dans le cas
présent, l’hypothèse simplificatrice que nous avons faite, à savoir négliger les phénomènes transitoires du
courant, est parfaitement justifiée.
Réponse – e
1 d (t )
U Ri J tot B (t ) kT (t )
kT dt
J tot Ri d (t ) B Ri
kT (t ) U 0
kT dt kT
La solution est :
( ) ( )
avec :
U kT 12 0, 0250
' 444 rad/s
kT B Ri 0, 02502 6,8 106 7, 41
2
méc 2
J tot Ri
1,3 3,9 106 7, 41
57,1 ms
kT B Ri 0, 02502 6,8 106 7, 41
La vitesse se stabilise à une vitesse un peu plus faible que si les frottements sont nuls.
La constante de temps mécanique est réduite proportionnellement. On peut justifier ce résultat par le fait que
la dérivée de la vitesse à l’instant t = 0 ne dépend pas des frottements. La constante de temps correspond à
l’instant où les asymptotes de l’exponentielle se croisent. Si l’asymptote horizontale est plus basse de x%, la
constante de temps est donc plus faible de x%.
On considère un petit moteur DC à aimants permanents (type Maxon A-max 26/110211), caractérisé comme
suit :
Unom = 15 V
Inom = 338 mA
Ra = 25,8 Ω
La = 2,57 mH
KT = KE = 0,0467 Nm/A
Jm = 1,25 ∙ 10-6 kg∙m2
therm = 12,4 s
Il entraîne une charge inertielle pure, caractérisée par Jext = 8 ∙ Jm . On néglige tous les frottements.
Ce moteur est connecté soudainement à une alimentation de 15 V, et se met donc à tourner.
b) Quelle est la valeur du courant consommé par le moteur, lorsque la vitesse est ainsi stabilisée ?
c) Après combien de temps le moteur atteint-il une vitesse égale ou supérieure à 2'000 tr/min ?
d) Quel est le rapport, à 5% près, entre le courant de pointe absorbé par le moteur au début du démar-
rage, et son courant nominal ?
Longtemps après que la vitesse se soit stabilisée, et en maintenant la tension d’alimentation constante, on
freine ce moteur avec un couple inconnu, mais rigoureusement constant. On constate que sa vitesse diminue,
et se stabilise à nouveau. On mesure alors un courant de 450 mA.
h) En supposant que le moteur était à température ambiante au démarrage, pendant combien de temps
peut-on le laisser fonctionner à ce régime sans risque ?
Réponse – a
A vitesse stabilisée, la tension induite et le courant sont constants. Comme, en plus, les frottements sont
supposés nuls, le couple électromagnétique est également nul. La vitesse se stabilise ainsi à :
U 15
321 rad/s
kE 0, 0467
Réponse – b
Réponse – c
Li 2,57 103
él 99 μs
Ri 25,8
La constante de temps mécanique du moteur vaut :
méc 133 ms
kT kE 0, 0467 2
Vu la grande différence entre ces 2 constantes de temps, on peut traiter séparément les régimes transitoires
de courant et de tension.
En radian/seconde, la vitesse de 2'000 tr/min correspond à :
2'000
209 rad/s
30
L’équation de vitesse est donc :
t
209
209 321 1 e 0,133 t 0,133 ln 1 140 ms
321
Réponse – d
A la mise sous tension, le moteur est arrêté. Le courant croît exponentiellement à sa valeur de court-circuit,
avec une constante de temps égale à él . Au fur et à mesure que le moteur prend de la vitesse et que la
tension induite se soustrait de la tension d’alimentation, le courant décroit exponentiellement, avec une
constante de temps égale à méc .
La valeur max. du courant est donc sa valeur de court-circuit :
U 15
I max 581 mA
Ri 25,8
Réponse – e
Lorsque la vitesse s’est stabilisée, le courant est également constant. La vitesse se calcule par :
U Ri I i 15 25,8 0, 45
U Ri I i k E ' ' 72, 6 rad/s
kE 0, 0467
Réponse – f
Le couple est proportionnel au courant, et on sait que celui-ci vaut 450 mA. Donc :
Tem kT Ii 0,0467 0, 45 0,021 Nm
Réponse – g
Le courant de 450 mA est de 33% supérieur au courant nominal. L’échauffement du moteur est
approximativement proportionnel au carré du courant. Si on maintenait ce courant trop longtemps,
l’échauffement serait ainsi 77% supérieur à l’échauffement normal, car 1,332 = 1,77. Il est probable que ceci
détruirait le moteur.
Réponse – h
La constante de temps thermique du moteur est beaucoup plus grande que les constantes de temps mécanique
et électriques. On peut donc considérer que l’échauffement du moteur est décrit par une équation
différentielle d’ordre 1, dont la solution est :
t
therm
(t ) 1 e
Comme le moteur est surchargé de 33% en courant, on a :
nominal 1,77
nominal est l’échauffement que le moteur supporte à coup sûr, et qui ne doit pas être dépassé. On calcule le
temps nécessaire pour atteindre cette température en situation de surcharge comme suit :
t
therm
1
nom 1, 77 nom 1 e t 12, 4 ln 1 10,3 s
1, 77
Une machine comporte un moteur DC à aimants permanents pour l’entraînement d’une table. Il est alimenté
par un servo amplificateur, dont la tension de sortie UDC varie entre -130 V et +130 V pendant le fonction-
nement normal de la machine.
Le moteur est du type PARVEX RS640E. Ses caractéristiques sont : Tnom = 13 Nm ; kT = 0,47 Nm/A ;
kE = 49,2 [V / 1'000 tr/min] ; Ra = 0,12 ; JM = 0,0083 kgm2.
Pour assurer l’arrêt d’urgence en cas de panne, et plutôt que d’ajouter un frein mécanique, on prévoit un
dispositif permettant de court-circuiter ce moteur. Ce procédé présente l’avantage de fonctionner même si le
servo amplificateur tombe en panne, ce qui améliore la sécurité de la machine.
Cependant, pour ne pas risquer d’endommager le réducteur (vis à bille), le couple de freinage ne doit en au-
cun cas excéder 3 fois le couple nominal du moteur. Pour limiter ce couple, on limite le courant de freinage
en ajoutant une résistance Rfrein dans le circuit d’urgence, comme représenté ci-dessous.
UDC
R
M
f
a) Quelle est la valeur max. à laquelle le moteur peut tourner pendant le fonctionnement normal de la
machine ?
b) Quelle est la valeur max. que le courant peut atteindre au moment du freinage ?
Réponse – a
La vitesse max. possible est atteinte lorsque le moteur est alimenté à 130 V, alors qu’il n’est pas chargé du
tout. Cette vitesse vaut :
130 2'643
N max 1'000 2'643 rpm N max 278 rad/s
49, 2 30
Réponse – b
La donnée du problème précise que le couple ne doit en aucun cas dépasser le triple du couple nominal. Le
courant max. admissible vaut donc :
Tnom 13 3
I admissible 3 83, 0 A
kT 0, 47
Réponse – c
Dans le pire des cas, le moteur est à vitesse max. lorsqu’il faut le freiner. On sait que cette vitesse correspond
à une tension induite égale à la tension max. d’alimentation, soit 130 V.
Lorsque le moteur est court-circuité par la résistance Rfrein, le courant n’est limité que par cette résistance, qui
est en série avec la résistance interne du moteur. On obtient donc :
U i max U i max 130
I I adm R frein Ri 0,12 1, 45
Ri R frein I adm 83
En admettant que les résistances de puissance qui conviennent à ce genre d’application sont spécifiées avec
une précision de ±10%, il convient de chercher dans le catalogue une résistance dont la valeur ohmique
nominale est supérieure à 1,6 Ω.
Réponse
Ce moteur a 12 paires de pôles. Il tourne donc 12 fois plus lentement qu’un moteur à 1 paire de pôles, soit à
n = 3'000 / 12 = 250 r/min.
Un moteur synchrone de puissance nominale 22 kW est alimenté au réseau triphasé européen 400 V / 50 H),
et comporte 2 paires de pôles (p = 2). Son rendement est de 92% et son cos vaut 0,87. Déterminer sa vitesse
de rotation, son couple à l’arbre, sa puissance active et son courant de phase.
Réponse
[ ]
[ ]
[ ]
Réponse
Un moteur asynchrone alimenté en 50 Hz tourne à 720 min-1. Calculer le nombre de pôles et son glissement
(en % de la vitesse synchrone).
Quelle est la fréquence des courants induits dans son rotor ?
Réponse
Il faut d’abord chercher quelle vitesse synchrone est légèrement au-dessus de la vitesse 720 min-1. Il s’agit de
la vitesse synchrone d’un moteur à 4 paires de pôles, qui est de 750 min-1. Ce ne peut pas être un moteur à 3
paires de pôles, car sa vitesse synchrone de 1'000 min-1 serait beaucoup trop grande (on sait que le glissement
est de quelques pour cent, mais en aucun cas 33%).
Le glissement s est de 30 min-1, soit 4,0%.
Les courants induits au rotor ont une fréquence égale à la différence de vitesse entre le champ tournant et le
rotor, soit 4% de la fréquence d’alimentation. Elle vaut donc 2 Hz.
Soit un moteur asynchrone de 22 kW, dont la vitesse nominale est de 1’420 min-1. Son rendement est de
91%, et son facteur de puissance de 0,85. On l’alimente en triphasé 400 V – 50 Hz.
Réponse – a
Ce moteur a certainement 2 paires de pôles. Sa vitesse synchrone est de 1'500 min-1. Le glissement à régime
nominal
vaut :
Réponse – b
√ ( ) √
Le moteur de l’exercice 4.2, alimenté par le réseau triphasé 400 V – 50 Hz, entraîne une charge à vitesse
constante en lui transmettant un couple de 55 Nm.
b) En admettant que son rendement est le même à charge réduite qu’à pleine charge (91%), déterminer
la puissance active qu’il consomme.
c) En admettant que la puissance réactive est la même à charge réduite qu’à pleine charge (exercice ci-
dessus), déterminer son courant de phase et son facteur de puissance.
Réponse – a
Réponse – b
Réponse – c
A régime nominal (22 kW à l’arbre), la puissance apparente peut être déterminée à partir de la puissance
active (exercice précédent). Nous avons :
( )
Nous en tirons la puissance réactive consommée à régime nominal :
√ √
√ √
√ √
Nous remarquons que le facteur de puissance s’est fortement dégradé, et que le courant de phase a diminué
dans une proportion bien moindre que la réduction de charge.
Le moteur de l’exercice 4.2 est utilisé pour un ascenseur. Quelle sera sa vitesse à la descente ?
Réponse
Dans l’ l’exercice 4.2, le moteur est utilisé à charge nominale, et convertit de l’énergie électrique en énergie
mécanique. A la descente, le moteur fonctionne dans l’autre sens, mais en frein (générateur). Il tournera donc
à une vitesse légèrement supérieure à sa vitesse synchrone. Comme le poids déplacé est supposé inchangé, le
glissement est identique, mais change de signe.
La vitesse du moteur vaut donc :
( )
La machine utilisant le moteur de l’ l’exercice 4.2 doit être exportée aux USA, et fonctionner sous 480 V /
60 Hz.
Comment fonctionnerait le moteur dans ces conditions ? Que faire ?
Réponse
La plupart des moteurs calculés pour 400 VAC / 50 Hz supportent également 480 VAC / 60 Hz. Il faut
cependant s’en assurer, et surtout vérifier que les spécifications écrites du fournisseur le garantissent
(homologation).
Si le moteur est connecté directement à l’alimentation (application tout ou rien), l’augmentation de fréquence
provoquera une augmentation de la vitesse synchrone à :
( )
( ) ( )
( )
Le glissement restant à peu près inchangé (80 tr/min), sa vitesse avec le même couple serait donc de
1'720 tr/min. Même un transformateur 480 / 400 VAC ne changerait rien.
Le couple du moteur ne doit pas dépasser sa valeur nominale à 50 Hz. S’il entraîne par exemple un
ventilateur, il faudra compenser l’augmentation de la vitesse en modifiant le pas de l’hélice, de manière à ce
que le flux d’air reste le même. Si le moteur entraîne sa charge par un réducteur, il faudra modifier le rapport
de réduction pour que la vitesse de la charge n’augmente pas.
Si ces modifications mécaniques ne sont pas possibles, il faudra ajouter un variateur de fréquence pour
limiter la vitesse du moteur à 1’420 tr/min.
Si le moteur est utilisé avec un variateur de fréquence, il faudra vérifier que cet appareil est capable de
fonctionner sous 480 VAC (ce n’est pas toujours le cas). Sinon, il faudra le remplacer par un variateur qui
supporte cette tension, ou ajouter un transformateur 480 / 400 VAC. Le moteur ne verra aucune différence.
S’il y a plusieurs moteurs dans le même cas, on pourrait alimenter la machine par l’intermédiaire d’un
convertisseur de fréquence 60 / 50 Hz, qui adapterait également la tension. Cet appareil est assez coûteux,
mais au moins, il n’y aurait pas d’autres frais d’adaptation ni d’effets de surprise.
Dans une microcentrale électro-hydraulique, un moteur asynchrone est entraîné directement par la turbine
pour produire de l’énergie électrique. Avec un débit d’eau constant, la vitesse de turbine est de 392 tr/min.
Le moteur est connecté au réseau industriel 400 V à 50 Hz, triphasé.
a) Le champ tournant est-il plus grand, égal, ou plus petit que la vitesse de la turbine ?
d) Quelle est la puissance électrique fournie, sachant que l’on mesure un courant de phase Irms = 12,5 A,
et que le moteur est caractérisé par un facteur de puissance cosφ = 0,86 ?
e) Quelle est le couple mécanique fourni par la turbine au moteur, sachant que le rendement du moteur
est de 94%, et que la turbine tourne exactement à 392 rpm ?
Réponse – a
Le moteur tourne à la même vitesse que la turbine. Comme il fonctionne en générateur, il doit tourner plus
rapidement que le champ tournant. Donc, le champ tournant doit tourner plus lentement.
Réponse – b
392 tr/min correspond à 6,53 tr/s. S’il n’y avait pas de glissement, le nombre de paires de pôles idéal
vaudrait :
Comme il y a du glissement, et surtout comme le nombre de paires de pôles doit être un nombre entier, nous
avons le choix entre 7 et 8. Comme le champ tournant doit être plus lent que le rotor, nous devons choisir
p = 8. Ainsi, la vitesse du champ tournant vaut :
Réponse – c
Le glissement vaut :
Réponse – d
Réponse – e
Un château d’eau est alimenté depuis une nappe phréatique. La différence de niveau est de 67 m. Le débit
doit pouvoir atteindre au minimum 55 m3 par heure.
Pour fournir ce débit, la pompe doit être entraînée à une vitesse de 690 tours par minute. Elle peut tourner
plus vite, mais sans dépasser 900 tours par minute. Son rendement est de 81%.
La pompe est entraînée directement, donc sans réducteur, par un moteur asynchrone, lui-même alimenté
directement par le réseau 400 V / 50 Hz / triphasé. Il est caractérisé comme suit :
Puissance et nombre de pôles : à déterminer
Rendement – identique pour tous les modèles : 92%
Facteur de puissance (cosφ) – identique pour tous les modèles : 0,84
Glissement à couple nominal – identique pour tous les modèles : 4,5%
Réponse – a
Valeur min. :
60 f 1 s 60 50 1 0, 045
NM 690 p 4,15
p 690
Valeur max. :
60 f 1 s 60 50 1 0, 045
NM 900 p 3,18
p 900
On choisit la valeur entière p 4 .
Réponse – b
Le débit de la pompe est proportionnel à sa vitesse, donc à la vitesse du moteur, qui est fixé par la fréquence
de son alimentation. Nous avons donc :
60 f 1 s 60 50 1 0, 045
NM 716 rpm
p 4
55 716
D 57,1 m3 /h
690
Réponse – c
Réponse – d
Une machine enroule du papier qui défile à la vitesse constante de 480 m/min. Le support vide du rouleau a
un diamètre de 30 cm. Le rouleau plein a un diamètre de 1,1 m.
Le rouleau est entraîné par un moteur et un réducteur. La vitesse du moteur est réglée en permanence pour
garantir la vitesse constante du papier, tout en tirant celui-ci avec une force de 400 N.
Le moteur est de type asynchrone à 2 paires de pôles. Le catalogue du fournisseur indique que les puissances
nominales (à l’arbre) suivantes sont disponibles, en [kW] : 1,1 – 2,2 – 4,0 – 7,5 – 15 – 22 – 37.
La vitesse nominale de tous ces moteurs est de 1'450 tr/min. Grâce au variateur de fréquence, il peut fonc-
tionner jusqu’à 4 fois la vitesse nominale, avec une caractéristique « puissance constante » au-delà de sa
vitesse nominale.
Informations complémentaires :
Le couple nominal du moteur, calculé en fonction de sa puissance et de sa vitesse nominales, ne doit en
aucun cas être dépassé.
On suppose que le rendement du réducteur est de 90% et qu’il n’y a pas d’autres pertes par frottements.
Questions :
a) Quel est le plus petit des moteurs proposés qui permet d’entraîner ce cylindre sans dépasser ses ca-
ractéristiques nominales ?
Réponse – a
Dans ce genre de problème, il est judicieux de commencer par des considérations d’énergie et de puissance.
La puissance utile peut être calculée au niveau du papier, en tenant compte de la vitesse en [m/s] :
Tenant compte du rendement du réducteur, la puissance que doit fournir le moteur vaut :
Remarque : Quel que soit le rapport de réduction i, il est facile de montrer que cette puissance est
indépendante de l’état de la bobine (plein ou vide). On le verra en résolvant la partie « b » de ce problème.
Donc : Un moteur asynchrone devrait particulièrement bien convenir vu sa capacité à fonctionner selon une
caractéristique de puissance constante au-delà de sa vitesse nominale. Sa puissance nominale devra être de
4 kW au moins. Une puissance nominale plus élevée pourrait aussi être choisie, par exemple pour satisfaire
des contraintes logistiques (type de moteur déjà utilisé sur une autre machine).
Réponse – b
Calculons d’abord la vitesse du rouleau et son couple d’entraînement lorsqu’il est vide :
Vérification :
Calculons maintenant la vitesse du rouleau et son couple d’entraînement lorsqu’il est plein :
Vérification :
Remarque : Le couple ainsi calculé est celui que doit fournir le réducteur au rouleau. Le rendement du
réducteur n’intervient donc pas encore à ce stade.
Cette application de bobinage ne nécessite pas d’entraînement à haute dynamique, car les accélérations et
décélérations sont faibles (plusieurs minutes nécessaires pour remplir une bobine). Pour cette raison, il ne
sert à rien de déterminer le rapport de réduction optimal. Par contre, considérant l’évolution de la vitesse et
du couple d’entraînement du rouleau depuis le début du processus où il est vide jusqu’au moment où il est
plein, le rapport de réduction doit être choisi en tenant compte de 2 critères :
1er critère : Le couple que doit fournir le moteur ne doit jamais dépasser son couple nominal, en
tenant compte du rendement du réducteur.
Nous en tirons :
Nous pouvons choisir librement la valeur de i entre ces 2 valeurs limites. Ce choix peut aussi tenir compte de
préférences. Par exemple :
On peut choisir sans trop réfléchir une valeur moyenne, comme .
On peut choisir une valeur élevée, comme . Dans ce cas, le couple max. que devra
fournir le moteur est plus faible (19,32 Nm). Cela laisse une marge de sécurité de 22% sur le couple, qui
donnerait la possibilité de plus remplir les bobines, ou de tirer plus fort sur le papier.
On peut choisir une valeur faible, comme . Dans ce cas, la vitesse max. du moteur
est plus faible (4'740 tr/min). Cela laisse une marge de sécurité de 22% sur la vitesse, qui donnerait la
possibilité d’augmenter la productivité (vitesse du papier plus élevée).
Réponse – c
Nous ne disposons que de très peu de données pour évaluer le couple nécessaire pour ralentir le rouleau
lorsqu’il se remplit. Toutefois, nous pouvons en faire une évaluation approximative.
Si nous admettons que le papier a une largeur de 1 mètre, nous pouvons évaluer l’inertie du rouleau lorsqu’il
est plein :
kgm2
Comme l’inertie dépend du rayon à la puissance 4, nous pouvons considérer que le couple de décélération
sera maximum lorsque le rouleau est plein. Nous devons donc évaluer encore la décélération lors du
remplissage de la dernière couche.
La dernière couche à une longueur de m. A la vitesse de 480 m/min, soit 8 m/s, il faut 0,43 s
pour la remplir.
Pendant ce laps de temps, la vitesse varie comme suit :
( )
( ) m/min
rad/s2
Le couple nécessaire pour décélérer le rouleau est maximum lorsque le rouleau est plein. Sa valeur max. vaut
ainsi, en valeur absolue :
Nm
Cette valeur est nettement inférieure aux couples d’entraînement du rouleau, calculés précédemment en
fonction de la tension sur le papier. Nous en concluons qu’il n’est pas nécessaire de tenir compte de l’effet
d’inertie du rouleau. Son couple de décélération peut être négligé.
Une raison supplémentaire réside aussi dans le signe de ce couple de décélération. En effet, comme le
rouleau doit ralentir, son couple de décélération peut être déduit du couple nécessaire à l’entraînement du
papier. Le fait de ne pas en tenir compte pour le dimensionnement du moteur fournit ainsi une (très petite)
marge de sécurité.
On doit entraîner la table d’un nouveau centre d’usinage avec un moteur électrique par l’intermédiaire d’un
réducteur. La table doit pivoter d’un huitième de tour en 120 ms, puis rester à l’arrêt pendant la fin du cycle
de travail de chaque pièce. Le profil de vitesse est triangulaire (accélération constante), ce qui signifie que la
vitesse du moteur augmente à accélération constante α pendant la moitié du temps, puis décroît à accéléra-
tion constante -α pendant l’autre moitié du temps. La machine doit produire à la cadence de 7'000 pièces à
l’heure. L’inertie des masses en rotation est de 0,28 kgm2.
On souhaite utiliser à cet effet un moteur DC à aimants permanents PARVEX RS640E. Ses caractéristiques
sont : Tnom = 13 Nm ; Tmax = 26 Nm ; kT = 0,47 Nm/A ; Ri = 0,12 ; JM = 0,0083 kgm2. Son servo amplifica-
teur peut lui fournir une tension max. de 130 V. On néglige ses frottements, ceux du réducteur et l’inertie de
celui-ci.
b) Quelle marge y a-t-il entre le couple efficace nécessaire et le couple nominal du moteur ?
Réponse – a
Il faut tout d’abord analyser le cycle de fonctionnement de la machine pour déterminer la vitesse max. et
l’accélération pendant les pivotements. Par soucis de simplicité, on choisit un profil de vitesse triangulaire
pendant les déplacements. Cela signifie que la vitesse passe linéairement de 0 à la vitesse max. pendant la
moitié des 120 ms, puis diminue linéairement jusqu’à 0 pendant la 2ème moitié des 120 ms.
Pendant le pivotement, la table doit se déplacer d’un angle :
2
rad
8 4 .
La surface du triangle de vitesse correspond à cet angle :
max t pivotement
2
Donc :
ZL JL 0,28
5,81
ZM JM 0,0083
On choisit le rapport de pignons 53 : 9 = 5,89.
Vérification :
Réponse – b
0,12 21,1
2
TM rms 10, 2 Nm
0,514
La marge de sécurité est de :
13 10,2
21%
13
D’après sa fiche technique, un moteur électrique a un couple nominal de 15 Nm. On cherche à motoriser un
axe d’une machine d’imprimerie, qui doit faire un mouvement de va et vient en 200 ms, et ce 2 fois par se-
conde.
Pendant le mouvement, le moteur fournit 24 Nm. Entre chaque mouvement, il ne fournit que 3 Nm.
a) Est-ce que ce moteur convient pour cette application ? On suppose pour simplifier que le courant ab-
sorbé par le moteur est directement proportionnel au couple fourni, et on ne considère que les
échauffements que ce courant provoque par effet Joule.
b) Quelle modification du cycle de charge proposeriez-vous pour que le moteur soit chargé exactement
à sa valeur nominale ?
c) Est-ce que la situation est différente si la surcharge ne durait que 2 minutes, répétitive toutes les 5
minutes ?
Le couple r.m.s. fourni à l’arbre par le moteur pendant un cycle se calcule comme suit :
Nombre de cycles par seconde :
nc = 2
Temps de cycle :
1 1
tc 0,5 s
nc 2
Déplacement :
td =0,2 s Td = 24 Nm
Pause :
tp = Tc – td = 0,5 – 0,2 = 0,3 s Tp = 3 Nm
Couple efficace :
242 0, 2 32 0,3
Trms 15,35 Nm
0,5
Ce couple représente 1,024 fois le couple nominal. Le moteur est donc légèrement surchargé.
La température qu’atteindra le moteur dépend de la puissance thermique moyenne qu’il doit dissiper. Tenant
compte de la durée de surcharge et du temps de cycle, celle-ci se calcule comme suit :
On constate qu’avec ce type de charge, le moteur sera surchargé thermiquement de ~5%. Dans la pratique,
on préférerait avoir plutôt une marge de sécurité avec Trms 0,9 Tnom , soit une marge de sécurité de ~20%
sur l’échauffement.
Solution A (la plus mauvaise) : choisir un moteur de 17 Nm nominal. Ce moteur sera certainement plus gros
et aura une inertie plus élevée. A cause de la loi de Newton généralisée aux masses en rotation, le couple
nécessaire pour réaliser le mouvement voulu sera également plus élevé. Il est même possible que, en
choisissant le moteur plus gros, le problème ne soit toujours pas résolu.
Solution B (la moins coûteuse) : modifier le cycle machine, en laissant plus de temps au moteur pour se
refroidir. On peut calculer que, si le moteur reste en « pause » pendant 0,45 s (au lieu de 0,3), on obtient un
couple Trms’ = 13,5 Nm, procurant ainsi la marge de 10% souhaitée.
242 0, 2 32 0, 45
Trms ' 13,55 Nm
0, 2 0, 45
Cette solution diminue en effet la cadence de production de la machine à 1,54 pièces à la seconde au lieu de
2, soit une réduction de ~25%.
Solution C (la plus astucieuse, mais pas toujours possible) : réduire l’inertie des masses en mouvement. S’il
est en effet possible de gagner 12,5% sur ces inerties en optimisant leurs dimensions, ou en changeant de
matériau, mais sans trop dégrader leur rigidité, le couple nécessaire pendant la phase « déplacement » du
cycle diminuera d’autant, soit à 21 Nm. On obtiendrait
212 0, 2 32 0,3
Trms " 13,5 Nm
0, 2 0, 45
On obtiendrait ainsi la marge de sécurité désirée sans dégrader la performance de la machine.
Si le cycle est 600 fois plus lent, la situation deviendra probablement plus critique, car la durée de la charge à
Td se rapproche de la constante de temps thermique du moteur. En effet, si la surcharge dure aussi longtemps,
il est probable que la température du moteur aura le temps d’atteindre la même valeur que si cette surcharge
était permanente. Le moteur atteindrait donc sa température critique avant que la période à l’arrêt ne
commence.
L’entraînement d’une machine de production est équipé d’un servomoteur DC à aimants permanents, de type
MT52V8-87 (fabrication SEM), et effectue des déplacements d’allure trapézoïdale.
Le moteur est caractérisé comme suit :
Tnom = 15 Nm
kT = 9,82 Nm/A
JM = 0,026 kgm2
Ra = 0,41 Ω
La = 2,0 mH
L’inertie de la charge vaut JL = 0,016 kgm2 ; les frottements nuls ; l’entraînement est direct (pas de réduc-
teur).
Les déplacements sont caractérisés comme suit :
ωmax = 42,7 rad/s
tdépl = 280 ms
tacc = tdéc = 90 ms
tcycle = 400 ms
Réponse – a
Le cycle de vitesse montre une rampe d’accélération constante (tacc), suivie d’une phase à vitesse constante
(tVmax), puis d’une rampe de décélération constante (tdéc), et finalement une période d’arrêt (tdarrêt). On
calcule :
tV max tdépl tacc tdéc 280 90 90 100 ms
max 42,7
L’ : M 474,5 rad/s 2
tacc 0,09
Comme il n’y a pas de réducteur ( i 1 ), l’inertie totale rapportée au moteur, vaut :
JL
J tot J M 2
J M J L 0,042 kgm 2
i
Ainsi, le couple d’accélération vaut :
Tacc J tot M 0,042 474,5 19,93 Nm
Réponse – b
En supposant que la constante de temps thermique du moteur est beaucoup plus grande que le temps de cycle
de la machine, on peut calculer le couple r.m.s. pour ce moteur :
Tacc tacc 02 tV max Taéc tdéc 02 tarrêt 19,932 0,09 19,932 0,09
2 2
Trms 13,38 Nm
tcycle 0,4
Cette valeur est de 11% inférieure au couple nominal du moteur, qui devrait donc convenir.
Un moteur a un couple nominal de 0,6 Nm. Il est utilisé pour entraîner un dispositif de vissage, le cycle de
fonctionnement est le suivant:
Le démarrage dure 0,02 secondes et nécessite un couple de 1,2 Nm.
Le moteur fonctionne ensuite 0,5 secondes pour visser avec un couple de 0,5 Nm.
Puis il effectue le serrage pendant 0,2 secondes avec un couple de 1 Nm.
Il reste alors déclenché jusqu’au cycle suivant.
Combien de cycles peut-il effectuer en une heure sans surchauffer, en respectant une marge de sécurité de
10% ?
Réponse
T i
2
ti
Trms i 1
n
, dans lequel Trms TN Nm.
t
i 1
i
Remarquons que le cycle comporte 4 phases. En plus des 3 fournies dans la donnée, il y a une 4ème phase
pendant laquelle le moteur est déclenché et ne fournit aucun couple. Soit tc la durée du cycle, encore
inconnue, et qui nous permettra de calculer la cadence.
La durée de la 4ème phase vaut :
On obtient successivement :
Une machine d’assemblage comporte 8 stations, disposées en cercle autour d’une tourelle verticale. Elles
sont réparties régulièrement, tous les 45 degrés. Les pièces traitées sont chargées sur la tourelle à la station
no 1, puis subissent diverses opérations aux stations 2 à 7, et sont finalement déchargées à la station no 8.
La tourelle qui tient ces pièces pivote autour de son axe, de station en station, en 68 ms. Elle reste alors à
l’arrêt pendant 132 ms pour permettre aux diverses opérations d’être effectuées. Le profil de déplacement est
du type « à accélération constante », ce qui signifie que la vitesse présente une allure triangulaire au cours du
temps, l’accélération et la décélération ayant même durée.
L’inertie de cette tourelle est de 0,45 kgm2. On suppose que tous les frottements sont négligeables. Par
contre, lorsque la tourelle est à l’arrêt, la tourelle subit un couple perturbateur provoqué par les divers usi-
nages, qui est estimé à 22 Nm.
La tourelle est entraînée par un moteur en prise directe (pas de réducteur), de fabrication ETEL, devant impé-
rativement être choisi parmi ceux qui figurent ci-dessous.
b) Déterminer lequel de ces moteurs convient le mieux sur le plan thermique, en justifiant votre choix.
Réponse – a
ω ωmax
tdépl tarrêt
tcycle
T Tacc
Tarrêt
t
- Tacc
Réponse – b
Tenant compte du couple perturbateur pendant la durée de l’arrêt, on peut calculer le couple r.m.s. pour
chacun des types de moteur :
Le moteur qui convient le mieux est le TMM 0450-070, qui sera chargé à 84%, laissant une marge de
sécurité de 16%.
Remarque : Au lieu de faire le calcul pour chaque moteur, on pourrait commencer par ne considérer que le
moteur dont l’inertie est proche de celle de la charge. L’absence de réducteur peut être en effet assimilé à un
réducteur de rapport 1, et on sait que la thermique du moteur est particulièrement favorable lorsque l’inertie
rapportée de la charge et celle du moteur sont égales.
On souhaite concevoir une machine pour couper en pages du papier pré imprimé livré en rouleau.
Le papier est déroulé et entraîné à vitesse constante. Il est amené entre 2 cylindres de coupe qui sont entraî-
nés à vitesse ajustable par un servomoteur (couplage direct, sans réducteur). L’allure de la vitesse de ces
cylindres comporte des corrections périodiques (1 par feuille découpée) comme le montre la figure ci-
dessous :
Le temps de cycle vaut 60 ms, et la durée des corrections est de 20 ms. La vitesse des cylindres de coupe
varie entre 1'800 et 2'600 tr/min. L’inertie de ces deux cylindres ensemble, ramenée au moteur, vaut
0,3 · 10-3 kgm2.
Pour diverses raisons plus logistiques que techniques, on a choisi pour M1 un moteur de type HRS115AB,
dont les spécifications sont données ci-dessous. À remarquer que la variante de bobinage (kT), correspondant
aux diverses courbes de la figure couple-vitesse, n’est pas encore déterminée.
a) Quelle est la valeur du couple nécessaire pour accélérer et décélérer les cylindres de coupe pendant
les corrections ?
b) On évalue que l’ensemble des frottements dans l’entraînement de ces rouleaux correspond à un
couple constant de 0,9 N. Tenant compte du couple d’accélération calculé ci-dessus, évaluer le
couple efficace Trms que le moteur doit être capable de fournir.
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HEIG-VD Motorisation et Commande des Machines
c) Quelle est la marge de couple du moteur choisi, en [%] de son couple nominal ?
d) Reporter sur le diagramme couple-vitesse du moteur la zone de fonctionnement de ce moteur. (Il suf-
fit de reporter les points de fonctionnement pour lesquels le couple est positif.)
e) Choisir alors une variante de bobinage qui convienne, en supposant que l’alimentation dont on dis-
pose est exactement celle spécifiée par le fabricant du moteur (560 V – bus DC).
f) Pour le moteur choisi, que doit valoir le courant pour obtenir l’accélération nécessaire lors des cor-
rections ?
g) Pour des raisons de logistique et de stock, l’entreprise souhaiterait utiliser la variante « 64 » plutôt
que la variante choisie. Que deviendrait le courant d’accélération du moteur ?
Réponse – a
Réponse – b
En tenant compte du couple de traction sur le papier, le couple que doit fournir le moteur est le suivant :
Pendant l’accélération (10 ms) :
Réponse – c
Réponse – d
Réponse – e
Réponse – f
Réponse – g
Avec la variante HR115A6 – 66, le courant d’accélération du moteur est plus que doublé :
T1
I mot _ max 7,5 A
kT '
Un moteur pas à pas est équipé d’un pignon pour entrainer une crémaillère, dont les dents sont distantes de 5
mm les unes des autres. Le moteur compte 180 pas par tour.
On désire pouvoir positionner la charge mobile linéaire de millimètre en millimètre, aussi exactement que
possible.
Quel nombre de dents sur le pignon côté moteur proposez-vous, et pourquoi ?
Réponse
ZM est le nombre de dents du pignon moteur, la relation sur les vitesses donne :
ZM p
vL M
2
où M est exprimé en [rad/s]
On en tire XL , soit la distance de déplacement de la crémaillère :
ZM p
XL M
2
où M ’ du moteur en [rad].
Nous avons une contrainte provenant de la technologie de moteur utilisée : Le moteur ne peut s’arrêter que
sur un pas. Donc, pour passer d’un millimètre au millimètre suivant, il doit passer un nombre entier NP de
pas. Son déplacement angulaire vaut donc :
2
M N P rad
180
a) Calculer et représenter la vitesse, le couple et la puissance fournie par ce moteur pendant un cycle.
d) Quelle valeur ohmique doit avoir cette résistance, sachant que le seuil d’enclenchement
Useuil = 700 V ?
Réponse – a
( )
Réponse – b
Réponse – c
Réponse – d
Réponse – e
A chaque freinage, la résistance de freinage doit dissiper l’énergie cinétique du système lancé à 3'000 tr/min :
Le système freine une fois à chaque cycle, soit une fois par seconde. La puissance moyenne que doit dissiper
la résistance de freinage est donc :
Il faudra choisir une résistance de freinage dont la puissance nominale soit supérieure à 158 W.
Par ailleurs, lorsqu’elle est activée, cette résistance dissipe une puissance de 3'158 W (voir réponse A).
Il conviendra de choisir une technologie de résistances présentant une constante de temps thermique très
élevée (beaucoup plus grande que le temps de cycle qui vaut 1 seconde), capable de supporter une puissance
de pointe env. 20 fois supérieure pendant quelques millisecondes. Dans ce cas, une puissance nominale de
200 W pourrait suffire. Le fournisseur de la résistance devrait pouvoir aider à déterminer si elle convient
pour ce type d’
Sur une machine de production, on doit réaliser des déplacements point-à-point linéaires d’une amplitude de
33 cm en 440 ms, une fois dans un sens, une fois dans l’autre sens. Le temps de cycle est de 1,6 s (pour un
aller-retour).
On utilise un réducteur de type pignon-crémaillère. La crémaillère a un pas de 2,5 mm. L’ensemble des
masses en mouvement linéaire présente une masse de 150 kg.
Le moteur est de type DC (courant continu). Sa vitesse max. est de 3'000 tr/min. Son inertie est de
0,72 ∙ 10-3 kgm2. Sa constante de couple est de 0,42 Nm/A.
Le convertisseur qui entraîne ce moteur est alimenté à partir d’un réseau triphasé 170 V rms / 50 Hz par
l’intermédiaire d’un simple redresseur (donc incapable de restituer l’énergie de freinage au réseau triphasé).
On admet que le profil de vitesse est du type à accélération constante (triangle isocèle). On néglige toutes
les pertes et frottements, ainsi que l’énergie absorbée par le condensateur du bus DC. Le bus DC du servo
amplificateur est équipé d’un condensateur de 470 μF. Sa résistance de freinage s’enclenche lorsque la ten-
sion du bus DC atteint 320 V.
a) Calculer la vitesse max. et l’accélération max. de la charge, pour un profil à accélération constante.
c) Quel doit être le nombre de dents du pignon pour que ce moteur puisse réaliser le déplacement sou-
haité sans dépasser sa vitesse max. ?
d) Quelle est alors la valeur du couple max. que le moteur doit pouvoir délivrer ?
f) Tenant compte du fonctionnement cyclique et de la marge de sécurité de 10%, quelle est la valeur
minimum du couple nominal que doit offrir ce moteur ?
g) Quelle est la valeur ohmique de la résistance de freinage qui garantit que la tension du bus DC ne
dépasse pas sa valeur de seuil ?
h) Tenant compte que cette résistance a une tolérance de ±10%, et que l’on est limité aux valeurs nomi-
nales de la gamme E6 (10, 15, 22, 33, 47, 68) quelle valeur choisiriez-vous ?
i) Quelle doit être la puissance nominale de cette résistance, en admettant qu’un facteur de surcharge
impulsionnel de 20 est possible, garanti par le fabricant ?
Réponse – a
Ces valeurs sont valables pour les deux sens de déplacement. Vu cette symétrie, il suffit de faire les calculs
pour un seul déplacement « aller ».
Réponse – b
Comme les frottements sont considérés comme négligeables, tout le couple que doit générer ce moteur est
utilisé pour accélérer et pour freiner. Il est donc justifié de déterminer le rapport de réduction optimum.
Pour un réducteur rotatif ↔ linéaire, nous avons :
[ ]
Attention : Contrairement au rapport de réduction rotatif-rotatif qui est un nombre sans dimension physique
(rapport de 2 nombres de dents), le rapport de réduction rotatif-linéaire i a la dimension de l’inverse d’une
longueur, en [m-1].
La valeur optimum du rapport de réduction se calcule pour un réducteur rotatif-linéaire de la même façon
que pour un réducteur rotatif-rotatif. En effet, nous avons successivement :
( | ) ( ) ( )
( )
La valeur optimum du rapport de réduction s’obtient lorsque cette dérivée est nulle, soit lorsque :
√ [ ]
√ [ ]
[ ]
Réponse – c
On ne peut pas choisir le rapport de réduction optimum. Par contre, on peut choisir de manière à s’en
écarter le moins possible. Posons donc :
Réponse – d
( ) [ ]
Réponse – e
Réponse – f
Pour garantir une marge de sécurité de 10%, le couple nominal du moteur doit être :
Réponse – g
La puissance mécanique max. récupérée par le moteur et le servo-amplificateur vaut (en valeur absolue) :
La tension de seuil valant 320 V, on obtient la valeur ohmique de la résistance de freinage par :
Réponse – h
Réponse – i
La puissance nominale de la résistance doit être supérieure à la puissance moyenne qu’il faut ainsi dissiper :
La valeur de cette puissance moyenne étant supérieure à 1/20 de , nous pouvons choisir n’importe
quelle valeur qui lui est supérieure, dans le catalogue du fournisseur. Ce pourrait être, par exemple, 280 W.
Un servomoteur DC doit déplacer une charge d’une distance X pendant le temps , en suivant un profil de
vitesse triangulaire. L’accélération dure 1 , la décélération dure 3 . On considère que les pertes sont pro-
duites uniquement par la circulation du courant dans la résistance d’induit (pas de frottements).
b) Pour le rapport ainsi déterminé, exprimer la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax,
l’accélération r.m.s. Arms, et les pertes thermiques dans le moteur, en fonction de la distance X et du
temps .
Réponse – a
On considère que les pertes thermiques sont concentrées dans la résistance du moteur. Elles sont donc
proportionnelles au carré du courant du moteur, donc au carré du couple, donc aussi au carré de
l’accélération. Pour minimiser les pertes, il faut donc minimiser l’accélération r.m.s. :
√( ) ( ) √
√ √
√
Cette valeur est minimale lorsque la valeur :
( ) ( ) [ ] [ ]
( ) ( )
Comme τ est constant, il faut donc que la valeur de ( ) soit maximale. La valeur correspondante de
est celle pour laquelle la dérivée de cette valeur est nulle :
[ ( )]
( ) ( )
L’énergie dissipée est minimale lorsque le triangle de vitesse est isocèle (même durée pour l’accélération et
pour la décélération), donc :
Réponse – b
Pour ce profil de déplacement, la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax, et l’accélération rms Arms
s’obtiennent facilement en considérant le diagramme de la vitesse au cours du temps :
L’énergie dissipée dans les bobinages du moteurs se calcule comme suit, successivement :
( )
∫ ( ) ∫ ( ) ∫ ( )
[ ( ) ]
( )
Réponse – c
Un servomoteur DC doit déplacer une charge d’une distance X pendant le temps , en suivant un profil de
vitesse trapézoïdal. L’accélération dure 1 , la phase à vitesse constante dure 2 , et la décélération dure 3. On
considère que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant dans la résistance d’induit
(pas de frottements).
a) Déterminer les rapports 1 / , 2 / ,et 3 / pour lesquels ces pertes sont minimales.
b) Pour les rapports ainsi déterminés, exprimer la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax,
l’accélération r.m.s. Arms, et les pertes thermiques dans le moteur Eohm, en fonction de la distance X et
du temps .
Réponse – a
La vitesse max. dépend de la distance à parcourir, du temps total disponible, et de la durée de la phase à
vitesse constante. En effet :
( )
De l’exercice précédent, on peut déjà conclure que les pertes thermiques ne peuvent être minimales que si
l’accélération et la décélération ont même durée. Il en résulte :
( )
D’où l’expression de la vitesse max. :
Par ailleurs, le couple pendant la phase à vitesse constante est nul, puisqu’on suppose les frottements
négligeables.
L’accélération rms se calcule alors comme suit :
√( )
√ √ √ √
√ √ √ √
( )
Cette énergie est minimale lorsque ( ) est maximum. On trouve la valeur correspondante de 1 en
dérivant cette expression, puis en l’annulant :
[( ) ] ( )
√ √
La 2ème solution n’est pas acceptable, car il en résulterait que 1 3 0 , et donc que l’accélération et la
décélération seraient infinies, ce qui n’est physiquement pas possible. On en conclu que l’énergie dissipée est
minimale lorsque le trapèze de vitesse est caractérisé par des durées identiques pour l’accélération, la phase à
vitesse constante, et pour la décélération, donc :
Réponse – b
Pour ce profil de déplacement, la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax, et l’accélération rms Arms
s’obtiennent facilement en considérant le diagramme de la vitesse au cours du temps :
√ √ √
L’énergie dissipée dans les bobinages du moteurs se calcule comme suit, successivement :
( )
∫ ( ) ∫ ( ) ∫ ( )
[ ( ) ]
( )
Réponse – c
La puissance mécanique que doit délivrer le moteur atteint sa valeur max. lorsque la vitesse max. est atteinte,
juste à la fin de l’accélération. Nous avons donc :
a) Calculer les 6 coefficients pour que le déplacement correspondant ait une amplitude de 1 [m], que la
durée soit de 1 [s], et pour que la vitesse comme l’accélération soient nulles au démarrage comme à
l’arrivée.
c) Pour le polynôme ainsi déterminé, exprimer la vitesse max. Vmax, l’accélération max. Amax, en fonc-
tion de la distance X et du temps .
d) Exprimer également l’accélération r.m.s. Arms, et les pertes thermiques dans le moteur, en fonction de
la distance X et du temps .
f) Comparer ces résultats avec ceux des lois de mouvement à accélération constante (exercice 7.1) et
bang-bang (exercice 7.2).
Réponse – a
Il convient, tout d’abord, de dériver par deux fois ce polynôme, pour obtenir la vitesse et l’accélération :
( )
( )
En exprimant les conditions limites au démarrage, soit pour , on obtient la valeur des 3 premiers
coefficients :
( )
{ ( ) {
( )
En exprimant les conditions limites à l’arrivée, soit pour , on obtient 3 équations, qui permettent de
calculer les 3 derniers coefficients :
( )
{ ( )
( )
On peut calculer en éliminant du système d’équations :
( ) ( )
{ {
( ) ( )
Nous en tirons successivement :
Réponse – b
Pour un déplacement quelconque, on peut toujours choisir l’origine des positions et celle des temps de
manière à ce que les conditions limites au démarrage, soit pour t 0 , soient les suivantes :
( )
{ ( )
( )
Il en résulte, comme pour la réponse A :
( ) ( )
Remarquons qu’il aurait aussi été possible de partir directement des coefficients calculés pour la première
partie. En effet, dans le développement mathématique, rien n’imposait que l’unité de distance soit le mètre et
que l’unité de temps soit la seconde. Avec, par exemple, un déplacement de 1 km en 1 h, on aurait obtenu
exactement les mêmes coefficients pour p(t ) , simplement en prenant le kilomètre et l’heure comme unités.
Il suffit donc de remplacer la distance de X [m] et le temps de [s] par un distance de 1 « toto » à réaliser en
un temps de 1 « titi » pour résoudre le problème. Nous avons ainsi :
[ ] [ ]
[ ] [ ]
En partant du polynôme obtenu pour le déplacement de 1 [m] en 1 [s], on peut, par analogie, poser :
[ ]( [ ]) [ ] [ ] [ ]
On en déduit, successivement :
[ ] [ ] [ ]
[ ]( [ ]) ( ) ( ) ( )
[ ] [ ] [ ]
[ ]( [ ]) [ ]( [ ]) [ ]( [ ]) [ ( ) ( ) ( ) ]
[ ]( [ ]) ( [ ] [ ] [ ] )
Ce qui est bien le même résultat, obtenu de manière beaucoup plus simple.
Réponse – c
Pour calculer la vitesse max. Vmax, il faut commencer par dériver l’équation du profil ( ) pour obtenir ( ).
Pour en trouver la valeur max., il faut dériver à nouveau ce résultat et chercher la ou les valeurs de t qui
annulent cette 2ème dérivée.
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
Cette accélération s’annule pour 3 valeurs de t, à savoir lorsque , ainsi que lorsque la parenthèse est
nulle. En résolvant cette équation du 2ème degré, nous obtenons les 2 solutions manquantes :
√( ) √
{
La 1ère et la 3ème solutions ne sont pas intéressantes, car elles correspondent au début, respectivement à la fin
du déplacement, lorsque la vitesse et l’accélération sont nulles. Par conséquent, la vitesse ne peut pas être
maximale à ces instants.
Avec la 2ème solution, soit pour , nous pouvons calculer la valeur de la vitesse max. :
( ) ( ) ( )
( )| ( )
( )
De même, pour calculer l’accélération max. Amax, il faut commencer par en dériver l’expression analytique,
puis déterminer pour quelles valeurs de t cette dérivée s’annule. Nous obtenons successivement :
( )
( ) ( )
√( ) √ √
( √ ) {
( )| [ ( ) ]
( )| [ ( ) ]
Réponse – d
Le calcul de l’accélération r.m.s. ne peut se faire que par le calcul d’une intégrale :
( )
√∫
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
∫ ( ) ( )
∫ ( ) ( )
∫ ( ) ( )
√ √ √
L’énergie dissipée dans les bobinages du moteurs se calcule comme suit, successivement :
( )
( ) ( )
Réponse – e
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ( )] [ ( )]
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
Cette dérivée s’annule lorsque (solution double), ce qui correspond au début du déplacement. La loi de
déplacement polynômiale étant symétrique relativement à l’instant , nous pouvons nous attendre à
ce que cette dérivée s’annule également à la fin du déplacement, soit lorsque (solution double). Cette
hypothèse se vérifie en constant que :
( ) ( ) ( )
Au début comme à la fin du mouvement, la puissance est nulle. Pendant le déplacement, les instants
auxquels la puissance est maximale ou minimale correspondent aux valeurs qui annulent la dernière
parenthèse du 2ème degré. Ces valeurs sont :
√( ) √ √
{
( )|
( )|
Réponse – f
Accélération
constante (triangle)
Bang-bang (trapèze)
Polynôme 3-4-5
Un servomoteur DC doit effectuer plusieurs déplacements d’une charge, en suivant impérativement des pro-
fils en polynôme 3-4-5. On considère que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant
dans la résistance d’induit (pas de frottements).
L’un de ces déplacements consiste à partir d’une position arrêtée, pour parvenir à la vitesse V 0 , après
avoir parcouru la distance X , en un temps t .
Déterminer les coefficients de ce polynôme.
Réponse
Si l’on considère que le déplacement commence à l’instant t 0 , et que la position initiale est nulle, le
polynôme est de la forme :
p(t ) a0 a1 t a2 t 2 a3 t 3 a4 t 4 a5 t 5
.
On en tire la vitesse et l’accélération :
dp(t )
v(t ) a1 2 a2 t 3 a3 t 2 4 a4 t 3 5 a5 t 4
dt
dv(t )
a(t ) 2 a2 6 a3 t 12 a4 t 2 20 a5 t 3
dt
p (0) 0
v(0) 0
a (0) 0
Il en résulte, comme pour l’exercice précédent :
a0 0
a1 0
a 0
2
Pour t t , les conditions limites deviennent :
p(t ) a3 t 3 a4 t 4 a5 t 5 X
v(t ) 3 a3 t 4 a4 t 5 a5 t V
2 3 4
a(t ) 6 a3 t 12 a4 t 20 a5 t 0
2 3
3 3 5
a3 t a4 t 10 t 2 a3 5 t a4 t X
3 4
3 a t 2 4 a t 3 5 3 a 3 a t 4 V
3 4
10 t 5 t
4 3
2
3 3 3 4
1 10 t a3 1 5 t a4 X
3 3 a t 2 4 3 a t 3 V
2
3 4
0, 7 t 3 a3 0, 4 t 4 a4 X
1,5 a3 t a4 t V
2 3
Un servomoteur DC doit déplacer une charge de 60° en 120 ms, en suivant un profil en polynôme 3-4-5. On
considère que les pertes sont produites uniquement par la circulation du courant dans la résistance d’induit
(pas de frottements).
a) Exprimer la vitesse max. ωmax, l’accélération max. αmax, et l’accélération r.m.s. αrms.
b) De combien de temps pourrait-on raccourcir la durée du déplacement en optant pour un profil à ac-
célération constant, tout en maintenant identique les pertes ohmiques dissipées dans le moteur ?
Réponse – a
[ ]
[ ]
Pour déterminer ces valeurs avec un profil polynômial, il suffit d’utiliser les facteurs de proportionnalité vu
au cours et dans l’exercice 7.3 :
[ ]
[ ]
[ ]
Réponse – b
Si l’on remplace un déplacement à profil de vitesse en polynôme 3-4-5 trapézoïdal par un déplacement à
accélération constante, nous pouvons diminuer la durée du déplacement de manière à ce l’échauffement du
moteur reste inchangée. Il suffit de maintenir inchangée l’accélération r.m.s., en procédant comme suit :
[ ]
Or, pour un profil à accélération constante, nous avons :
( )
Donc :
√ √ [ ]
Il est intéressant de relever que le rapport des durées de déplacement est exactement la racine carrée du
rapport des accélérations max. :
√ √
Réponse – c
Il est fort probable que le jerk illimité (saut infini de l’accélération) à l’arrivée en position provoquera des
oscillations dont la durée sera plus grande que les 2 ms économisée en changeant de profil.
A la sortie d'une machine d'impression de carton ondulé, un manipulateur saisit les flancs coupés (les pages
de carton) pour les empiler. Équipé de ventouses, il aspire les flancs un à un lorsqu'ils sortent de la machine,
les déplace de côté sur une distance D, puis les relâche pour former une pile. Le manipulateur revient alors à
sa position initiale, dans le même laps de temps, pour aspirer le flanc suivant, et ainsi de suite.
L'entraînement est constitué d'un servomoteur, qui entraîne le manipulateur par un pignon et une crémaillère.
Valeurs numériques :
cadence de production : 5'400 flancs / heure ;
distance D : 40 cm ;
profil de déplacement : polynomial du 5ème degré ;
temps d'arrêts pour saisir les flancs : 50 ms ;
temps d'arrêts pour relâcher les flancs : 50 ms ;
total des masses mobiles du manipulateur : 46 kg ;
pas de la crémaillère : 3,18 mm ;
nombre de dents du pignon : 33 ;
couple nominal du moteur : 37,5 Nm ;
inertie du moteur : 0,015 kgm2 ;
frottements : négligeables.
Ce moteur est-il correctement dimensionné sur le plan thermique ? Justifiez !
Réponse
Dans un premier temps, on calcule les vitesses et accélérations comme si le profil de déplacement était à
accélération constante, car ces valeurs sont plus faciles à obtenir. Le profil de vitesse (linéaire) au cours d’un
cycle est alors le suivant :
v(t)
Vmax
tdépl tarrêt
t
tdépl tarrêt
-Vmax
tcycle
Temps de cycle :
donc :
Accélération linéaire :
Accélération angulaire :
( ) ( )
Couple d’accélération :
Connaissant ces valeurs, nous pouvons en déduire celles qui correspondent au profil polynomial demandé, en
appliquant de simples règles de 3, à partir de la comparaison entre profils pour un déplacement « normalisé »
de 1 mètre en 1 seconde. Nous obtenons ainsi, successivement :
Ce couple rms. correspond à 84,5% du couple nominal. La marge, égale à 15,5%, peut être considérée
comme suffisante.
Pour être complet, il faudrait encore comparer encore la vitesse angulaire max. et le couple max. avec le
diagramme couple-vitesse définissant les limites de fonctionnement du moteur. Pour ce faire, nous obtenons
ces valeurs max. pour un profil polynomial comme suit :
On considère l’entraînement de l’exercice 5.6. Toutefois, au lieu d’effectuer les corrections d’avance du pa-
pier avec un profil de vitesse « à accélération constante », on aimerait utiliser un profil en « polynôme 3-4-
5 ».
b) Montrer sur le diagramme couple-vitesse que le moteur que vous avez choisi à la question 2-B de de
l’exercice 5.6 convient malgré tout, ou au contraire qu’il est judicieux de choisir une autre variante
de bobinage.
Réponse – a
Sur la base des courbes correspondant au déplacement normalisé (1 mètre en 1 seconde), on obtient :
5, 78
max 12'105 rad/s2
4
Réponse – b
La vitesse max. que doit atteindre le moteur est donc légèrement plus faible :
La différence entre les 2 profils est cependant négligeable pour le choix du bobinage du moteur.
La figure ci-dessous (courbe « arrondie », bleue) montre que, malgré l’augmentation importante du couple
max., le moteur choisi précédemment convient.
Sur une machine de production, on doit réaliser des déplacements point-à-point linéaires d’une amplitude de
33 cm en 440 ms. Le temps de cycle est de 800 ms.
On utilise un réducteur de type pignon-crémaillère. La crémaillère a un pas de 2,5 mm. L’ensemble des
masses en mouvement linéaire présente une masse de 150 kg.
Le moteur est de type DC (courant continu). Sa vitesse max. est de 3'000 tr/min. Son inertie est de 0,72 ∙ 10-3
kgm2. Sa constante de couple est de 0,42 Nm/A.
Le convertisseur qui entraîne ce moteur est alimenté à partir d’un réseau triphasé 170 V rms / 50 Hz par
l’intermédiaire d’un simple redresseur (donc incapable de restituer l’énergie de freinage au réseau triphasé).
70 Copyright © Bernard Schneider, 2009-2011
HEIG-VD Motorisation et Commande des Machines
c) Supposant que l’on utilise ce profil en polynôme 3-4-5, quel doit être le nombre de dents du pignon
pour que ce moteur puisse réaliser le déplacement souhaité sans dépasser sa vitesse max. ?
d) Quelle est alors la valeur du couple max. que le moteur doit pouvoir délivrer ?
f) Tenant compte du fonctionnement cyclique et de la marge de sécurité de 10%, quelle est la valeur
minimum du couple nominal que doit offrir ce moteur ?
Réponse – a
Réponse – b
Réponse – c
ZM p
On part de la relation du réducteur vL M , pour trouver :
2
ZM p Vmax 2 1, 41 2
Vmax nom ZM 11,3
2 p nom 0, 0025 3'000
30
On choisit :
Z M 12
Réponse – d
Z p 12 0, 0025
2 2
3
J L équiv M mL 150 3, 42 10 kgm
2
2 2
Le couple max. que doit fournir le moteur est donc :
TM J M J L équiv M 0,72 103 3, 42 103 2'063 8,54 Nm
Réponse – e
Pour un profil polynomial, la relation entre valeur max. et valeur rms de l’accélération est connue. On en
déduit ainsi le couple efficace pendant la durée du déplacement :
4,14 4,14
Trms Tmax 8,54 6,12 Nm
5, 78 5, 78
Réponse – f
Sur le cycle complet, le couple efficace doit être recalculé en tenant compte du temps d’arrêt à couple nul :
Une presse est utilisée pour découper des pièces dans une bande métallique fournie en rouleau. Elle doit
travailler à la cadence de 300 pièces par minute.
L’ouverture de la presse vaut 180°, ce qui signifie que la durée du déplacement de la bande métallique ne
doit pas dépasser la moitié du cycle.
La course de la presse est de 12 mm.
La bande est entraînée par un moteur de 6,7 Nm nominal, dont l’inertie vaut 0,73·10 -3 kgm2, et la vitesse
max. vaut 3'000 tr/min.
Ce moteur entraîne la bande par l’intermédiaire d’un cylindre de diamètre 22 mm. Les inerties de ce cylindre
et de la bande, rapportées au moteur, sont estimées à 2,3·10-3 kgm2. L’accélération max. de la bande est de
24 m/s2, limite au-delà de laquelle l’adhérence du cylindre sur la bande ne serait plus suffisante.
b) Calculer la vitesse max. atteinte pendant le déplacement, en tenant compte de l’accélération max.
donnée plus haut.
d) Calculer le couple fourni par le moteur pendant l’accélération, en supposant les frottements négli-
geables.
Réponse – a
Temps de cycle :
Durée du déplacement :
Réponse – b
Cette vitesse ne peut être atteinte que si la vitesse limite du moteur (3'000 tr/min) n’est pas dépassée. Tenant
compte du diamètre du cylindre d’entraînement, cette vitesse du moteur correspond à la vitesse linéaire
suivante :
Réponse – c
Réponse – d
Réponse – e
Ce couple représente 70% du couple nominal. La marge de couple est donc de 30%.
Réponse – f
Lorsque l’excentrique est à la limite (gauche ou droite) de l’angle d’ouverture, la distance restante entre la
position de l’outil et sa position inférieure vaut :
[ ( )]
Il faut en déduire quelques dixièmes de milllimètre pour assurer que le poinçon dépasse bien de la tôle
lorsque l’outil est à sa position inférieur. Il faut aussi garder un jeu minimum entre l’outil et la surface
supérieure de la tôle, celle-ci pouvant être légèrement déformée, ou l’épaisseur de la tôle être un peu plus
élevée que sa valeur nominale.
On peut évaluer ces déductions à env. 20% de la hauteur libre. L’épaisseur nominale de la tôle doit donc être
inférieure à 4,8 mm.
On considère la presse de l’exercice précédent. Reprendre les calculs de l’exercice précédent si la cadence
est diminuée à 60 pièces par minute.
Réponse – a
Temps de cycle :
Durée du déplacement :
Réponse – b
Cette fois, on constate que . Cette vitesse n’est pas réalisable. Cela signifie que le profil de
mouvement est d’allure trapézoïdale, la vitesse constante valant .
Réponse – c
La durée de la décélération étant identique, et la durée totale du déplacement étant connue, la durée pendant
laquelle la vitesse est constante (plateau du trapèze) vaut :
Réponse – d
Réponse – e
( )
√
Ce couple représente 53% du couple nominal. La marge de couple est donc de 47%.
Réponse – f
L’angle d’ouverture étant inchangé, l’épaisseur de la tôle est également limitée à 4,8 mm.
On considère la presse des 2 exercices précédents. Elle est cependant utilisée pour découper de la bande de
2 mm d’épaisseur, et l’avance doit être impérativement de 10 mm. On suppose que les inerties restent iden-
tiques, et que les frottements sont toujours négligeables.
Déterminer quelle est la cadence max. possible.
Réponse
( )
( )
2ème étape : calcul de la durée du déplacement
Le déplacement max. qui pourrait être réalisé avec un déplacement à accélération constante (triangle), avant
de devoir passer par un profil trapézoïdal, est déterminé par :
Donc :
Comme on souhaite faire un déplacement plus petit (10 mm), le profil est certainement de type triangulaire,
et non trapézoïdal.
( )
Ce couple représente 83% du couple nominal. La marge de couple est donc de 17%.
Dans une machine d’emballage, le carton est alimenté en rouleau. Il est déroulé, et passe sous une presse qui
le découpe en morceaux préformés en vue de réaliser des boîtes. La cadence de production est de 130 embal-
lages par minute. L’angle d’ouverture de la presse est de 240°.
L’amenée du carton est réalisée comme suit : Il passe entre 2 cylindres qui l’entraînent par adhérence. L’un
de ces cylindres est entraîné par un servomoteur, par l’intermédiaire d’un réducteur à courroie crantée. Le
moteur est alimenté par un amplificateur à découpage, lui-même alimenté depuis le réseau triphasé par un
redresseur (non réversible).
Lors de la découpe, le carton est à l’arrêt. Il est déplacé entre chaque découpe, le profil de déplacement du
carton étant « à accélération constante ». L’accélération du carton est fixée à .
Le moteur (type HRS142G6-260S de SEM Ltd.) a un couple nominal de 21 Nm et un couple max. de
60 Nm. Sa vitesse max. est de 2'700 tr/min. Son inertie vaut 0,0022 kgm2. Il est équipé d’un pignon pour
courroie crantée, de 13 dents.
On considère que le cylindre et le carton en mouvement ont une inertie de 0190 kgm2. Dans le cadre de cet
exercice, que tous les frottements sont négligeables, et que le rendement du réducteur est idéal.
b) Sachant que le diamètre des cylindres est de 4,0 cm, quel rapport faut-il choisir pour le réducteur à
courroie crantée ?
d) Sachant que la résistance de freinage est activée lorsque , quelle valeur ohmique pro-
posez-vous pour la résistance de freinage ?
e) Quel rapport de réduction conviendrait si l’on souhaitait utiliser un profil polynomial 3-4-5, carton
sans modifier la cadence de production ni l’amplitude des déplacements alors ?
Réponse – a
Le déplacement n’est possible que lorsque le poinçon n’est pas engagé dans la matière, donc lorsque la
presse est dans son angle d’ouverture. Donc :
Réponse – b
Le rapport de réduction optimum ne convient pas pour ce moteur, car il devrait tourner à une vitesse trop
élevée. De ce fait, nous choisissons un système de pignons dont le rapport est légèrement inférieur à ,
restant ainsi dans la limite :
Réponse – c
Réponse – d
Réponse – e
En utilisant les valeurs comparatives pour un déplacement normalisé de 1 mètre en 1 seconde, nous
obtenons :
Nous choisissons :
Réponse – f
Pour calculer les valeurs limites avec un profil polynomial 3-4-5, le plus simple consiste à recalculer les
valeurs limites pour un profil à accélération constante, mais en tenant compte du nouveau rapport de
réduction. Ensuite, il suffira d’utiliser les valeurs comparatives pour un déplacement normalisé de 1 mètre en
1 seconde.
( )
( ) ( )
( )
( ) √
Il est intéressant de constater que le profil polynomial 3-4-5 permet de moins solliciter thermiquement le
moteur. C’est dû au fait que, la vitesse peak nécessaire au niveau du cylindre étant un peu plus faible, il a été
possible de choisir un rapport de réduction plus proche du rapport optimum, tout en restant dans la limite de
vitesse du moteur.
Le couple max. nécessaire reste dans les limites de fonctionnement du moteur (29,9 Nm nécessaire, 60 Nm
possible pour le moteur).
Il conviendra par contre de vérifier que le servo amplificateur est capable de fournir le courant de pointe
correspondant.
Une poinçonneuse permet la découpe de motifs divers dans une tôle. La découpe est réalisée par une presse,
équipée de poinçons et de contre-outils spécifiques pour chaque motif possible (ronds, carrés, fentes, etc.).
La tôle est entraînée selon 2 axes orthogonaux X et Y dans un plan horizontal, de manière à ce qu’elle soit
positionnée à l’endroit correct pour chaque découpe.
La poinçonneuse est caractérisée comme suit :
cadence en grignotage : 420 coups/minute
course de la presse : 12 mm
épaisseur max de la tôle : 5 mm (+ 1mm de marge)
pas de grignotage souhaité : 10 mm
Réponse
La table X-Y de l’exercice précédent est utilisée pour positionner une tôle sous un faisceau de découpe au
Laser. La différence essentielle est que la tôle doit bouger en permanence lors de la découpe (contrairement à
la poinçonneuse, pour laquelle la découpe n’est possible qu’à l’arrêt de la tôle).
On souhaite faire une découpe d’un rectangle de longueur 150 mm (selon X) et de largeur 10 mm (selon Y),
les extrémités du rectangle étant arrondie (rayon 5 mm). Remarque : La longueur est mesurée entre les
centres des arrondis d’extrémités.
Ce genre de machine est soumis à deux contraintes importantes :
La vitesse de coupe dans les arrondis doit être telle que les limites d’accélération ne soient pas dépas-
sées. On suppose que le moteur est limité à 1,5 fois son couple nominal.
La tôle ne doit en aucun cas être arrêtée aux raccordements entre segments de droites et arcs de cercles,
faute de quoi le Laser produirait un trou beaucoup trop grand à ces endroits.
a) Représenter et calculer l’allure de la vitesse au cours du temps pour les 2 axes X et Y, en particulier
dans les arrondis.
c) Calculer la durée de l’usinage pour une découpe. Hypothèse : On néglige le temps nécessaire pour
l’amorce et la fin de la découpe au Laser.
Réponse – a
Connaissant la vitesse max. que peut fournir le moteur, ainsi que les caractéristiques de la vis à bille, nous
pouvons calculer la vitesse linéaire max. des axes X et Y :
( )
Théoriquement, lorsque la tôle se déplace selon un angle de 45º, la vitesse curviligne pourrait être √ fois
plus élevée. Cette possibilité n’est généralement pas utilisée afin d’assurer l’homogénéité de la découpe,
dans toutes les directions. La vitesse max. calculée plus haut est donc également la vitesse curviligne max.
Lorsque la trajectoire est en forme de cercle, il se produit une force centrifuge proportionnelle à la vitesse,
qui doit être contrée par les moteurs d’axes. Dans le pire des cas, seul un moteur doit contrer toute cette force
centrifuge. Il est donc nécessaire de déterminer d’abord quelle accélération max. les entraînements peuvent
provoquer. En fonction de cette valeur, il sera alors possible de déterminer la vitesse curviligne max. dans le
cercle, en fonction de son rayon.
Connaissant le couple max. que peut délivrer le moteur pendant les accélérations (1,5 fois le couple
nominal), ainsi que les caractéristiques de l’entraînement, nous pouvons calculer l’accélération max.
possible :
Lorsque la trajectoire parcourt un cercle de rayon R à vitesse constante Vs, la vitesse selon l’un des axes
(l’axe X par exemple), vaut :
( ) [ ( )]
En admettant qu’à l’instant , l’angle est nul, nous avons :
( )
Réponse – b
Après avoir terminé l’arc de cercle, et pour améliorer la productivité, la vitesse curviligne pourra augmenter
de la valeur ci-dessus à la valeur max., pour autant que le trajet rectiligne soit assez long. Avant d’aborder
l’arc de cercle suivant, la vitesse curviligne devra être progressivement réduit pour atteindre la valeur ci-
dessus. Ces accélérations et décélérations se faisant à 1,5 fois le couple nominal, nous pouvons en calculer
leur durée, ainsi que la distance parcourue pendant ces changements de vitesse.
Réponse – c
La distance rectiligne est supérieure au double de la distance d’accélération. L’entraînement se déplace donc
à vitesse max. pendant un instant pour parcourir la différence. Nous avons ainsi :
Par ailleurs, le temps nécessaire à parcourir chacun des 2 arcs (un demi-cercle) vaut :
A cette durée, il faudrait ajouter le temps nécessaire pour amorcer l’arc et pour l’interrompre, ceci se faisant
lorsque la trajectoire est déviée dans la partie de la tôle qui ne sera pas utilisée (la « chute »).
Un axe d’une machine (esclave) doit tourner à une vitesse synchronisée sur un axe d’une autre machine
(maître). La position de l’axe maître est réalisée par un capteur incrémental caractérisé comme suit :
Résolution : 16'000 points/tour
Précision : ±5 min. arc
Le dispositif de mesure et de traitement de l’information du capteur introduit un retard constant de 5 ms. On
suppose que la régulation de l’axe esclave est idéale, et n’introduit aucune erreur supplémentaire.
a) Représenter la vitesse du maître et celle de l’esclave au cours du temps, lorsque le maître accélère de
0 à 3'000 tr/min.
d) Que se passe-t-il lorsque l’axe maître tourne très lentement (par exemple, à 1 tr/min) ?
Réponse
On suppose que l’on peut modifier les 2 machines de l’exercice précédent, de manière à ce que les 2 axes
concernés soient entraînés par la même commande. De ce manière, les régulateurs de position des 2 axes
reçoivent la même consigne de position, calculée cycliquement à 1 kHz.
a) Que deviennent les écarts entre les 2 axes, dans les situations de l’exercice précédent ?
b) Que se passe-t-il si la position des axes n’est pas échantillonnée simultanément (par exemple, s’il y a
un écart constant de 300 s) ?
c) Calculer la valeur max. de cet écart de synchronisation pour que l’erreur ne dépasse pas 0,1 degré
angulaire pour une vitesse de défilement de 1'000 tr/min.
Réponse
On considère une machine à découper des pages dans du papier introduit et imprimé en rouleau. Le papier
est ainsi entraîné à la vitesse constante de 100 m/min.
Le papier passe entre 2 rouleaux en acier, équipés de lames, tournant en sens opposés, pour y être découpé
un peu comme le feraient des ciseaux.
Ces 2 rouleaux sont entraînés par un servomoteur caractérisé comme suit :
Couple nominal : 9,8 Nm
Vitesse max. : 4'000 tr/min
Inertie du moteur : 0,75·10-3 kgm2
Entraînement : direct (pas de réducteur)
Les 2 cylindres sont caractérisés comme suit :
Dimensions : longueur 520 mm, diamètre 46,9 mm
Matirère : acier (ρ = 7,8 kg/dm3)
Angle de coupe : 15 degrés
a) Représenter et calculer la vitesse au cours du temps, pour un pas de coupe (longueur d’une page
après découpage) de 5 pouces.
b) Calculer l’inertie de la charge (attention : il y a 2 rouleaux !), en négligeant l’effet des pièces
d’accouplement au moteur.
d) Quelle vitesse de coupe peut-on atteindre pour un pas de coupe correspondant à A5 (14,85 cm), en
maintenant une marge de couple de 10% ?
e) Calculer le gain possible en introduisant un réducteur optimal entre le moteur et les rouleaux.
Réponse – a
Pendant la coupe, la vitesse des cylindres à leur circonférence correspond exactement à vitesse du papier (en
m/s). Nous avons donc :
Le temps de cycle correspond à la durée de défilement d’une longueur de papier égale au pas de coupe :
La durée d’une découpe correspond à la rotation de cylindres de 15º, à la vitesse de coupe ωmin :
( )
Donc :
Nous en déduisons :
Cette vitesse est inférieure à la vitesse max. que peut fournir le moteur.
Nous disposons ainsi de toutes les informations relatives au diagramme temps-vitesse demandé.
Réponse – b
Réponse – c
Nous ne disposons d’aucune information relative aux frottements, mais dans ce type d’application, nous
pouvons les supposer comme négligeables. Nous pouvons ainsi calculer le couple r.m.s. :
Réponse – d
En exécutant tous ces calculs avec, par exemple, une feuille MS Excel, en introduisant le pas de coupe, puis
en faisant une recherche « valeur cible », on obtient une vitesse de papier possible de 117 m/min pour
découper des feuilles A5 tout en maintenant une marge thermique de 10%.
Réponse – e
Comme les frottements sont négligeables, le rapport de réduction optimum d’un réducteur se calcule par :
Si l’on introduit ce réducteur optimum, et en admettant que celui-ci n’ait aucune influence significative
(inertie et frottement négligeables), l’inertie totale se trouve réduite à :
Le couple d’accélération, et donc le couple r.m.s. baissent dans la même proportion. Nous obtenons alors :
En procédant avec le tableur MS Excel comme à la question « d », on constate que la vitesse du papier
pourrait être augmentée à 114 m/min, augmentant ainsi la productivité de 14%.
Réponse – f
Pour réduire la cadence, on pourrait chercher à réduire l’inertie des couteaux rotatifs. Il faut cependant y
parvenir sans en modifier leur rigidité, afin d’éviter les risques de déformation. Une structure hétérogène
pourrait être intéressante (combinaison d’acier et d’aluminium par exemple, ou de fibre de carbone).
Une autre possibilité serait de chercher parmi les nombreux fournisseurs de servomoteurs s’il en existe dont
le couple nominal et l’inertie seraient plus favorables.
Une machine comporte 2 axes. L’un tourne en permanence à la vitesse de 120 tr/min, et entraîne un pignon
de 229 dents. L’autre, qui entraîne un pignon de 309 dents, est à l’arrêt au début du cycle de production, et
doit pouvoir être accéléré et mis en phase avec le 1er axe, de manière à pouvoir engrainer les 2 pignons.
a) Sachant que le couple d’accélération du 2ème moteur est de 5 Nm, et que la somme des inerties qu’il
entraîne est de 0,01 kgm2, calculer le temps minimum pour amener le 2ème axe de l’arrêt à la vitesse
synchrone (profil « à accélération constante »).
c) Quel est l’angle parcouru par l’axe maître pendant l’accélération de l’esclave ?
d) Que deviennent ces valeurs si l’axe esclave est accéléré selon un profil polynomial d’ordre 5 ?
f) Comment calculer la consigne de l’axe esclave si l’on souhaite que l’angle d’accélération de l’axe
esclave soit indépendant de la vitesse de l’axe maître ?
Réponse