UNIVERSIDAD NACIONAL DE

TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

LABORATORIO N° 04

AUTORES :
HERRERA CHIQUEZ, Anthony Kohl
MIRANDA CABANILLAS, Jherson Aaron
MOZO CASTILLO, Cristhian Joel

DOCENTE :
ALVA ALCANTARA, Josmell

CICLO :
VII

TRUJILLO – PERÚ
2018
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RESUMEN
En la última sesión de laboratorio del curso de control I aprendimos a utilizar algunas
funciones importantes de Matlab que nos ayudaran a reducir el diagrama de bloques de un
sistema dinámico. Es el caso de las funciones “series”, “parallel” y “feedback” que nos
ayudan a reducir bloques en serie, en paralelo y con retroalimentación respectivamente, estas
funciones facilitan el cálculo de la función de transferencia de nuestro sistema dinámico y por
lo tanto su análisis.

ABSTRACT

In the last laboratory session of the control I course we learned how to use some important
Matlab’s functions which will help us to reduce the blocks diagram of dynamic system.
Functions such as “series”, “parallel” and “feedback” wich are able to help us to reduce series
blocks, parallel blocks and feedback blocks, these functions make easier the way we calculate
the transference function so as the way we analyse it.

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CONTENIDO

INTRODUCCIÓN ............................................................................................ 4

OBJETIVOS ..................................................................................................... 4

METODOLOGÍA ............................................................................................. 5

MATERIALES UTILIZADOS ....................................................................... 5

DESARROLLO DEL LABORATORIO ....................................................... 5

 PROPIEDADES DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. 5

 MODIFICAR PARÁMETROS DE LAS PROPIEDADES DE

UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA. .................................... 6

 OBTENCIÓN DE COEFICIENTES DEL NUMERADOR Y

DENOMINADOR ............................................................................ 7

 CUESTIONARIO .......................................................................... 12

CONCLUSIONES .......................................................................................... 24

RECOMENDACIONES ................................................................................ 24

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ......................................................... 24

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LABORATORIO REDUCCIÓN DE DIAGRAMA DE BLOQUES

INTRODUCCIÓN
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que
lleva a cabo cada componente y el flujo de señales. Tales diagramas muestran las relaciones
existentes entre los diversos componentes. En un diagrama de bloques todas las variables del
sistema se enlazan unas con otras mediante bloques funcionales. El bloque funcional es un
símbolo para representar la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque
para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se
introducen en los bloques, que se conectan mediante flechas para indicar la dirección del flujo
de señales.

Figura N° 01: Elementos de un diagrama de bloques. (Ogata, 2010)

Obsérvese que las dimensiones de la señal de salida del bloque son las dimensiones de la
señal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia en el
bloque.

OBJETIVOS
- Objetivo General
o Familiarizarse con el manejo de Matlab como una herramienta de ayuda para el
cálculo.
- Objetivos específicos
o Aprender propiedades y comandos internos que se aplican a las funciones de
transferencia.
o Entender los comandos series, parallel, feedback y minreal que nos ayudaran con la
reducción de diagramas de bloques.

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METODOLOGÍA
- MATERIALES UTILIZADOS
o Software Matlab

Figura N° 02: Logo del software utilizado. (The MathWorks, s.f.)

- DESARROLLO DEL LABORATORIO

 PROPIEDADES DE UNA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
get: Esta función devuelve una variable de tipo estructura que contiene información
de todas las propiedades de la función de transferencia que hayamos ingresado.

 Para poder hallar las propiedades de una función de transferencia primero

declaramos la función de transferencia con el comando “tf” luego de hacer eso,
obtenemos las propiedades con el comando “get”

Obtener las propiedades de la siguiente función de transferencia:

1
𝐺1(𝑠) =
𝑆 + 15

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Figura N° 03: Propiedades de la función de transferencia G1(s)

 MODIFICAR PARÁMETROS DE LAS PROPIEDADES DE UNA

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA.
Set: con este comando es posible modificar una propiedad, por ejemplo, se puede
añadir un texto a las señales de entrada y salida (InputName, OutputName).

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Figura N° 04: Propiedades de la función de transferencia G1(s) modificadas con el

comando “set”

 OBTENCIÓN DE COEFICIENTES DEL NUMERADOR Y

DENOMINADOR
Tfdata: con este comando obtenemos los coeficientes del denominador y
numerador de una función de transferencia, de la siguiente manera:

Figura N° 05: Obtención de los coeficientes del numerador y denominador de la

función de transferencia G1(s)

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 Obtención de polos, ceros y ganancia de la función de transferencia

Tf2zp: con este comando se pueden obtener los ceros, polos y el factor de
ganancia de un sistema definido a través del comando tf.

Figura N° 06: Obtención de los polos, ceros y del factor de ganancia de la función
de transferencia G1(s)

 REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

En la teoría de control se suele recurrir al concepto de bloque a la hora de representar
gráficamente los sistemas, interconectando los distintos bloques que lo forman dando
lugar a lo que se conoce como estructura de control. Algunos sistemas pueden dar
lugar a estructuras de control complejas que interesará, en la mayoría de los casos,
reducir o simplificar. Las operaciones más comunes para la simplificación de estas
estructuras o diagramas de bloques se resuelven con los comandos siguientes:
a) Asociación en serie:
El comando “series” obtiene la función de transferencia equivalente del conjunto
por dos bloques conectados en serie, tal como se muestra a continuación.
 Se definen las siguientes funciones de transferencia:
1 𝑆 1
𝐺1(𝑠) = 𝑆+15; 𝐺2(𝑠) = 𝑆+1; 𝐻1(𝑠) = 𝑆2 +1

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Figura N° 07: esquema de un diagrama de bloques con bloques en serie

Figura N° 08: obteniendo la función de transferencia resultante de dos funciones de

transferencia en serie

b) Asociación paralelo
El comando parallel obtiene la funcion de transferencia formado por dos bloques
en paralelo, tal como se muestra a continuación:

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Figura N° 09: esquema de un diagrama de bloques con bloques en paralelo

Figura N° 10: obteniendo la función de transferencia resultante de dos funciones de

transferencia en paralelo

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c) Sistema realimentado:
Con el comando feedback se obtiene la función de transferencia equivalente de un
sistema realimentado. A este comando se le ingresan los datos con este orden, la
función de transferencia del lazo abierto y la de la realimentación separado por
copas. Por defecto realiza realimentación negativa, en caso contrario se debería
agregar “+1” después de las funciones de transferencia.

Figura N° 11: esquema de un diagrama de bloques con bloques en realimentacion

Figura N° 12: obteniendo la función de transferencia resultante de dos funciones de

transferencia en realimentación

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 Cuestionario
𝑋(𝑠)
1. Reducir los siguientes diagramas de bloques y obtener la función de transferencia 𝑌(𝑠),
expresada tanto en forma polinómica, como en forma de polos y ceros.

Figura N° 13: Diagrama de bloques del problema N° 01

𝑋(𝑠)
 Desarrollo en Matlab: en este caso F es la función de transferencia 𝑌(𝑠),
𝑋(𝑠) 𝑋(𝑠)
z1 representa los ceros de 𝑌(𝑠), p1 representa los polos de 𝑌(𝑠) y k1
𝑋(𝑠)
representa el factor de ganancia de 𝑌(𝑠).

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Figura N° 14: Desarrollo en Matlab del problema N° 01

Figura N° 15: polos y ceros de la función de transferencia resultante del problema

N° 01

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2. Reducir los siguientes diagramas de bloques y obtener las funciones de transferencia

𝑋(𝑠) 𝑃(𝑠)
, expresada tanto en forma polinómica, como en forma de polos y ceros.
𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠)

Figura N° 16: Diagrama de bloques del problema N° 02

𝑋(𝑠) 𝑃(𝑠)
 Desarrollo en Matlab: para obtener 𝑌(𝑠) o 𝑌(𝑠) se ignoran los efectos de
𝑋(𝑠)
la otra, es decir para obtener 𝑌(𝑠), se ignoran los efectos de P(s) y

viceversa.
𝑃(𝑠) 𝑃(𝑠)
 Encontrando 𝑌(𝑠): en este caso FP es la función de transferencia 𝑌(𝑠), z1
𝑃(𝑠) 𝑃(𝑠)
representa los ceros de 𝑌(𝑠), p1 representa los polos de 𝑌(𝑠) y k1
𝑃(𝑠)
representa el factor de ganancia de 𝑌(𝑠).

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𝑃(𝑠)
Figura N° 17: Desarrollo en Matlab del problema N° 02 para 𝑌(𝑠)

Figura N° 18: polos y ceros de la función de transferencia resultante del problema

𝑃(𝑠)
N° 02 para 𝑌(𝑠)

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𝑋(𝑠)
 Encontrando 𝑌(𝑠):
𝑋(𝑠)
en este caso FX es la función de transferencia 𝑌(𝑠), z1 representa los
𝑋(𝑠) 𝑋(𝑠)
ceros de 𝑌(𝑠), p1 representa los polos de 𝑌(𝑠) y k1 representa el factor de
𝑋(𝑠)
ganancia de 𝑌(𝑠).

𝑋(𝑠)
Figura N° 19: Desarrollo en Matlab del problema N° 02 para 𝑌(𝑠):

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Figura N° 20: polos y ceros de la función de transferencia resultante del problema

𝑋(𝑠)
N° 02 para 𝑌(𝑠)

3. Problema propuesto en clase:

𝑄2(𝑠) 𝑄𝑜(𝑠)
Hallar: ; c2=0.6, c1=0.4, r1=100, r2=200
𝑄𝑜(𝑠) 𝑄1(𝑠)
Funciones que definen el modelo hidráulico:

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𝑑ℎ1(𝑡)
𝑞0(𝑡) − 𝑞2(𝑡) − 𝑞1(𝑡) = 𝐶1
𝑑𝑡
ℎ1(𝑡)
𝑞1(𝑡) =
𝑅2
(ℎ1(𝑡) − ℎ2(𝑡) )
𝑞2(𝑡) =
𝑅1
𝑑ℎ2(𝑡)
𝐶2 = 𝑞2(𝑡)
𝑑𝑡
Aplicamos la transformada de Laplace:
𝑄0(𝑠) − 𝑄2(𝑠) − 𝑄1(𝑠) = 𝐶1 𝐻1(𝑠) 𝑠
𝐻1(𝑠)
𝑄1(𝑠) =
𝑅2
𝐻1(𝑠) − 𝐻2(𝑠)
𝑄2(𝑠) =
𝑅1
𝐶2 𝐻2(𝑠) 𝑠 = 𝑄2(𝑠)
𝑄
Usamos el diagrama de bloques para hallar la primera función de transferencia 𝑄2(𝑠)
𝑜(𝑠)

usamos Matlab usando las diferentes funciones aprendidas para hallar la función de
transferencia, polos y ceros.
%TRABAJO DE UN RESORTE-LABORATORIO DE CONTROL I
%POR:MOZO CASTILLO CRISTHIAN,HERRERA CHIQUEZ ANTHONY y
MIRANDA CABANILLAS
%JHERSON
%AL:22/04/2018
%.............................................................
clc,close all,clear all;
c2=0.6;
c1=0.4;
r1=100;
r2=200;
G1=tf([0 0 1],[0 c2 0]);
G2=r2;
G3=1/r1;
G4=tf([0 c1 0],[0 0 1]);

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GL_1=feedback(G3,G1);
GL_2=parallel(GL_1,G4);
GL_3=series(GL_2,G2);
GL_4=parallel(GL_3,1);
[n1, d1]=tfdata(GL_4,'v');
zs=roots(n1);
ps=roots(d1);
plot(real(zs),imag(zs),'o');
hold on;
plot(real(ps),imag(ps),'x');
grid on;
xlabel('Parte Real'),ylabel('Parte Imaginaria');

Figura N° 21: polos y ceros de la función de transferencia resultante del problema.

y los resultados son:
𝑄2(𝑠) 48𝑠 2 + 2.6𝑠 + 0.01
=
𝑄𝑜(𝑠) 0.6𝑠 + 0.01

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Usamos el diagrama de bloques para hallar la primera función de transferencia

𝑄0(𝑠)
𝑄1(𝑠)

usamos Matlab usando las diferentes funciones aprendidas para hallar la función de
transferencia, polos y ceros.
%TRABAJO DE UN RESORTE-LABORATORIO DE CONTROL I
%POR:MOZO CASTILLO CRISTHIAN,HERRERA CHIQUEZ ANTHONY y
MIRANDA CABANILLAS
%JHERSON
%AL:22/04/2018
%.............................................................
clc,close all,clear all;
c2=0.6;
c1=0.4;
r1=100;
r2=200;
G1=tf([0 0 1],[0 c2 0]);
G2=1/r2;
G3=1/r1;
G4=tf([0 0 1],[0 c1 0]);
GL_1=feedback(G3,G1);
GL_2=feedback(G4,G2);
GL_3=series(GL_2,GL_1);
GL_4=feedback(GL_3,1);
[n1, d1]=tfdata(GL_4,'v');
zs=roots(n1);
ps=roots(d1);
plot(real(zs),imag(zs),'o');
hold on;
plot(real(ps),imag(ps),'x');
grid on;
xlabel('Parte Real'),ylabel('Parte Imaginaria');

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y los resultados son:

𝑄2(𝑠) 0.006𝑠
=
𝑄𝑜(𝑠) 0.24𝑠 2 + 0.013𝑠 + 5 ∗ 10−5

Figura N° 22: polos y ceros de la función de transferencia resultante del problema.

4. Reducir el siguiente diagrama de bloques:

 Utilizamos la propiedad de movimiento de un punto de ramificación a

un bloque.

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G5

G1 G2 G3 G4

 En Matlab reducimos los bloques en serie con el comando “series”,

luego las realimentaciones con el comando “feedback”, para eso
primero declaramos las funciones de transferencia, nos quedaría de la
siguiente manera

Figura N° 23: Código en Matlab para la reducción de

bloques.

G8 G9

G5

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 Finalmente, en Matlab reducimos, los bloques en serie y luego la

realimentación, para quedarnos con la siguiente función de
transferencia.

Figura N° 24: Código en Matlab para la reducción de

bloques.

G11

𝑄2 (𝑆) 1
𝐺(𝑆) = = 2
𝑄(𝑆) 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝑅2 𝑆 + (𝑅2 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 + 𝑅2 𝐶1 )𝑆 + 1
 Finalmente, no se pudo trabajar en Matlab con constantes en las
funciones de transferencia en lugar de números, sin embargo,
adjuntamos el código correspondiente.

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CONCLUSIONES
- Matlab es una herramienta muy útil para la ciencia e ingeniería, sus aplicaciones abarcan
casi la mayoría de ramas de estudio, como mecánica, electrónica, etc.
- Matlab presenta muchos comandos que nos ayudan a analizar las funciones de
trasferencia, funciones que nos ayudan a obtener resultados mucho más rápido que los
métodos convencionales, resultados más seguros puesto que las probabilidades de
equivocarse con un proceso de desarrollo más engorroso disminuyen ayudándonos a
optimizar nuestro tiempo y por lo tanto resultados.
- Matlab también presenta comandos que nos ayudan a utilizar distintos métodos para
obtener la función de transferencia, uno de esos métodos es el diagrama de bloques y
Matlab presenta comandos como “series”, “parallel” y “feedback” que como su
significado anglosajón refiere, nos ayudan a obtener funciones de transferencia resultante
de arreglos en serie, en paralelo y con retroalimentación respectivamente, estas funciones
nos ayudan a poder obtener la función de transferencia de una manera mucho más rápido,
y de una manera más segura y eficaz pues somos menos propensos a cometer errores
aritméticos que son muy comunes en el desarrollo de procesos largos y engorrosos.

RECOMENDACIONES
- Verificar estos parámetros y la correcta utilización de las funciones en la opción “HELP”,

que se encuentra en la ventana de trabajo del software.

- Declarar el tipo de todas las variables que se utilizaran en el código, para no tener algún
inconveniente en el transcurso del desarrollo.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
- Moore, H. (2007). Matlab para ingenieros. Primera edición . Mexico: PEARSON
EDUCACIÓN.
- The MathWorks, I. (s.f.). MathWorks. Obtenido de
https://la.mathworks.com/help/matlab/ref/conv.html?s_tid=srchtitle
- Ogata, K. (2010). INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Madrid: PEARSON
EDUCACIÓN, S.A.

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