MECÁNICA DE MAQUINARÍA – TUTORIAL DE SOLIDWORKS

ANÁLISIS CINEMÁTICO DE UN GRUPO DE vDA = ω 1 ⋅ LDA = 8 rad/s ⋅ 43,7799 mm = 350,239 mm/s

ASSUR DE TERCERA CLASE MEDIANTE
SOLIDWORKS • Mecanismo de primera clase: I B2,0
En la figura 1 se presenta el esquema de un mecanismo
de dos grados de libertad que tiene un grupo de Assur de v E = v B + v EB , vEB perpendicular a EB
tercera clase. vEB = ω 2 ⋅ LEB = 10 rad/s ⋅ 38,4772 mm = 384,772 mm/s
α2
4 ω2
2
H • Grupo de Assur de tercera clase:
E B
• Punto especial S1 a partir de F
F
6 vS1 = vC + vFC + vS1F , perpendicular a FC
120°

40
40 mm
D G
3 • Punto especial S1 a partir de H
5 α1 C
vS1 = v E + vHE + vS1H , perpendicular a S1H
1 30 mm
ω1
30

s1
A
• Par interior G
vG = vS1 + vGS1 , perpendicular a S1G
30

50

30 mm 50 mm vG = v D + vGD , paralelo al eslabón 1

Figura 1. Plano de posiciones del mecanismo de dos
grados de libertad Del plano de velocidades se obtiene:
vGS1 = gs1 ⋅ µ v = 467,4246 mm/s = ω6 ⋅ LGS1
Las dimensiones de los eslabones del mecanismo son:
LFC = 30 mm, LGF = 50 mm, LFH = 30 mm. Por facilidad vGS1 467,4246 mm/s
ω6 = = = 6,2959 rad/s , cmr
de construcción del plano se tiene conocido el ángulo del LGS1 74,2425 mm
eslabón 3. Las velocidades y aceleraciones angulares de vGD = gd ⋅ µ v = 394,8548 mm/s
los eslabones conductores son: ω1 = 8 rad/s,
ω2 = 10 rad/s, α1 = 160 rad/s2, α2 = 55 rad/s2. • Par interior F
v F = vG + v FG , perpendicular a FG
PLANO DE VELOCIDADES
En la figura 2 se presenta el plano de velocidades del v F = vC + v FC , perpendicular al eslabón 3
mecanismo.
h s1 Del plano de velocidades se obtiene:
e
vFC = pvf ⋅ µ v = 435,5722 mm/s = ω3 ⋅ LFC
vFC 435,5722 mm/s
ω3 = = = 14,5191 rad/s , mmr
LFC 30 mm
d
f
• Par interior H
v H = vG + v HG , perpendicular a HG
v H = v E + v HE , perpendicular al eslabón 2

pv,a,b,c
Del plano de velocidades se obtiene:
g
vHE = he ⋅ µ v = 288,9526 mm/s
Figura 2. Plano de velocidades

PLANO DE ACELERACIONES
Las ecuaciones que se obtienen del análisis de
En la figura 3 se presenta el plano de aceleraciones del
velocidades se presentan a continuación:
A
mecanismo
• Mecanismo de primera clase: I1,0
v D = v A + v DA , vDA perpendicular a DA

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• Punto especial S1 a partir de H

e d __________ _
cor n rel t
aS1 = a E + aHE + aS1H + aHE + aS1H ,
cor n
a HE , perpendicular a vHE , aS1H dirección S1H
p,a,b,c n2
rel t
aHE + aS1H es perpendicular a S1H
cor
ns1h s1 aHE = 2 ⋅ ω 2 ⋅ v HE = 2 ⋅ 10 rad/s ⋅ 288,953mm/s = 5,7791 m/s2
k1
n
aS1H = ω26 ⋅ LS1H = (6,2959 rad/s)2 ⋅ 59,9581mm = 2,377 m/s2
n1 ngs1
ns1f • Par interior G
cor rel
h aG = a D + aGD + aGD
k2 cor rel
a GD perpendicular a vGD, a GD paralela al eslabón 1
f cor
aGD = 2 ⋅ ω1 ⋅ v GD = 2 ⋅ 8 rad/s ⋅ 394,855mm/s = 6,3177 m/s2
n3
n t
a G = aS1 + a GS1 + aGS1
n t
aGS1 es dirección GS1, aGS1 perpendicular a GS1
g
n
aGS1 = ω26 ⋅ L GS1 = (6,2959 rad/s)2 ⋅ 74,2425 mm = 2,9429 m/s2
nfg
Figura 3. Plano de aceleraciones Ahora se puede determinar α6:
t
Las ecuaciones que se obtienen del análisis de aGS1 = ngs1g ⋅ µ a = 4335,47 mm/s2 = α 6 ⋅ L GS1
velocidades se presentan a continuación:
A at 5308,97 mm/s 2
• Mecanismo de primera clase: I1,0 α 6 = GS1 = = 71,5085 rad/s 2
L GS 1 74,2425 mm , cmr
n t
a D = a A + a DA + a DA
n
a DA t
es dirección DA, a DA perpendicular a DA • Par interior F
n t
a F = a C + a FC + a FC
n
aDA = ω21 ⋅ L DA = (8 rad/s)2 ⋅ 43,7799 mm = 2,8019 m/s2
n t
a FC dirección FC, a FC perpendicular a FC
t 2 2
aDA = α 1 ⋅ L DA = 160 rad/s ⋅ 43,7799 mm = 7,004 m/s n t
a F = a G + a FG + a FG
n t
• Mecanismo de primera clase: I B2,0 a FG dirección FG, a FG perpendicular a FG
n
a E = a B + a EB t
+ a EB
n
aFG = ω26 ⋅ L FG = (6,2959 rad/s)2 ⋅ 50 mm = 1,9819 m/s2
n t
a EB es dirección EB, a EB perpendicular a EB
Ahora se puede determinar α3:
n
aEB = ω21 ⋅ L EB = (10 rad/s)2 ⋅ 38,4772mm = 3,8477 m/s2 t
aFC = n3f ⋅ µa = 1641,83 mm/s2 = α 3 ⋅ L FC
t
aEB = α 2 ⋅ L EB = 55 rad/s2 ⋅ 38,4772 mm = 2,1164 m/s2 at 946,27 mm/s 2
α 3 = FC = = 31,54 rad/s 2
L FC 30 mm , mr
• Grupo de Assur de tercera clase:
• Punto especial S1 a partir de F
• Par interior H
n n t t
aS1 = aC + aFC + aS1F + aFC + aS1F , cor
a H = aE + a HE rel
+ a HE
n n
a FC , dirección FC, aS1F dirección S1F cor
a HE rel
perpendicular a vHE, a HE paralela al eslabón 2
n
aFC = ω23 ⋅ L FC = (14,5191rad/s)2 ⋅ 30mm = 6,3241 m/s2 n
a H = aG + a HG t
+ a HG
n
aS1F = ω26 ⋅ LS1F = (6,2959 rad/s)2 ⋅ 53,0457mm = 2,1026 m/s2
El punto h se encuentra en el plano de aceleraciones
t t sobre la línea gf.
aFC + aS1F perpendicular a FC

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En SolidWorks inicie un nuevo archivo, se tienen tres opciones: pieza, ensamble, dibujo; especifique part o pieza,
dependiendo de la versión. Elija plano frontal, Click sobre la zona de trabajo y elija la opción -Normal to-

CONSTRUCCIÓN DEL PLANO DE POSICIONES

Trace líneas horizontales y verticales para ubicar los
apoyos. Haga click sobre Line: Elija Centerline (Línea
constructiva)

Trace las cuatro líneas de la siguiente figura con la

Trace iniciando en el origen, 5 líneas: tres horizontales y
dos verticales. No se preocupe, por el momento, de las
longitudes de cada línea. Asegures que sean horizontales
y verticales. Observe en la siguiente figura, que se
muestra la orientación horizontal y vertical de las líneas
trazadas. La última línea es para definir, en forma
paramétrica la orientación del eslabón 2.
orientación aproximada; siga el siguiente orden: i) la
línea 1 desde el punto A, ii) la línea 2 desde B, iii) la
línea 6 desde un punto sobre la línea 1 hasta otro punto
sobre la línea 2, iv) la línea 3 desde el punto C hasta un
punto sobre la línea 6; no se preocupe por las
orientaciones ni las dimensiones de las líneas. Procure no
obtener una relación al trazar las figuras.

Elija “Smart Dimension” (o cota inteligente). Acote las

líneas con las dimensiones correspondientes (30 mm, 30
mm, 50 mm, y 40 mm), ver la siguiente figura. No se
preocupe por la dimensión de la última línea, esta es para
orientar al eslabón 2.
Utilice “Smart Dimension” para acotar las líneas 3 y 6.
Para las dimensiones del eslabón 6 haga click
inicialmente sobre un punto, y luego sobre el otro:
ejemplo primero en el punto F y luego en el punto E de la
siguiente figura. Se requiere especificar la orientación de
la línea 3; elija Smart Dimension, haga click sobre la
línea 3 y la línea de centros horizontal, aparece la cota

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angular: especifique 120. Repita el proceso para orientar Elija las líneas 7 y 3, observe el panel izquierdo de
al eslabón 2, cota de 180º. Solidworks. No se preocupe por la numeración de
SolidWorks. Siga la nomenclatura establecida.
Elija paralela, haga click
en el visto bueno (ok)
debajo de Add Relations
en la parte superior.

Observe que ahora las

líneas están alineadas.

Si desea marcar el plano utilice la opción “texto” en la Repita el procedimiento

línea de comandos superior: haga click en el punto donde con las líneas 2 y 8,
desee poner el texto, en la ventana izquierda escriba el especifique que son
texto, y haga click en ok (parte superior) perpendiculares.
Verifique que solo estén
elegidas estas dos líneas.

Ahora trace la línea de centros 9 desde S1 hasta el par G

Se requiere encontrar el punto especial S1 elegido. Se

puede utilizar cualquiera de los tres puntos. Trace las
líneas de centros 7 y 8 en cualquier orientación; la línea 7
a partir del par de rotación C, y la línea 8 termina en el
punto E de la línea 2. No se preocupe por las
orientaciones.

Acote las distancias HS1, GS1, FS1, BH, AG. Observe

que cada vez que acote una línea, aparece una ventana
informando que el plano está sobredimensionado. Acepte
la condición de dimensión conducida. Si no aparece la
ventana, ALGO HIZO MAL.

Especifique que la línea 7 es paralela a la línea 3, y la

línea 8 es perpendicular a la línea 2. Se requiere
establecer relaciones entre las líneas.
Haga click en “Display/Delete Relations” (o Visualizar/
Eliminar Relaciones), luego Add Relation (o Adicionar
relación)

Observe que estas dimensiones están en color gris,

indicando con son dimensiones conducidas. El plano de

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posiciones debe lucir como se muestra en la siguiente (38,48)/click sobre el valor del factor de escala del plano
figura. de velocidades (10). Ver la siguiente figura. NOTA: Las
comillas aparecen cuando se hace click sobre una cota.

La dimensión debe lucir similar a la siguiente figura

CONSTRUCCIÓN DEL PLANO DE
VELOCIDADES
Se requiere dejar como parámetro las velocidades
angulares de los eslabones 1 y 2, y el factor de escala del
plano de velocidades. Cerca del plano de posiciones trace Solidworks enumera las dimensiones en función del
tres líneas, dimensiónelas por 8, 10, y 10. Marque estas orden en que se crean.
líneas por “w1”, “w2”, “uv”. Esto le permitirá en
cualquier momento cambiar la velocidad angular de los • vD: Velocidad del punto D del eslabón 1.
eslabones, y el factor de escala; de esta forma, se definen v D = v A + v DA vDA = ω 1 ⋅ LDA
estos valores como parámetros, pueden ser cambiados en
Desde el polo, punto inferior de la línea perpendicular al
cualquier momento.
eslabón 2, trace una línea que representará la velocidad
del punto D del eslabón 1. Procure trazarla en el
cuadrante correspondiente. Por el momento no se
preocupe por la orientación, ni por la magnitud.

• vE: Velocidad del punto E del eslabón 2.

v E = v B + v EB vEB = ω 2 ⋅ LEB
Para trazar el plano de velocidades, se empezará trazando
una línea perpendicular a la línea 2, que representará la
velocidad del punto E del eslabón 2, que coincide con el
par de rotación H. Trace una línea no vertical y adicione
la relación perpendicular. Especifique que la última línea es perpendicular a la línea
Haga click en el punto inferior de la línea, y ancle este 1. Dimensione esta línea, hay que especificar que la
punto, . Este punto es el polo de velocidades. magnitud es ω1 LAD/µ v. En el valor de la dimensión,
especifique: =click sobre el valor de la w2 (8) *
dimensión AD (43.78) / valor de µ v (10).

Acote esta línea, en la ventana del valor de la dimensión

elimine el valor y escriba: = haga click sobre el valor de Observe que se marcan las velocidades conocidas. Con
w2 (10) * click sobre la dimensión entre los puntos B y H esto se resuelven las velocidades de los puntos de los

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eslabones de entrada que se requieren para continuar el Dimensione las velocidades relativas entre GD y GS1.
análisis Recuerde que debe multiplicarse por 10 para obtener el
valor real de las velocidades. Recuerde que estas
• Velocidad del punto S1 del eslabón 6, vS1. dimensiones son conducidas, se ven en tono gris.
vS1 = vC + vFC + vS1F , perpendicular a FC
vS1 = v E + vHE + vS1H , perpendicular a S1H
Ahora se determinará la velocidad del punto S1, a partir
de los eslabones de arrastre 6 y 3, ver mecanismo.
La velocidad del punto S1 depende de las velocidades de
F y de C. También depende de las velocidades de H y de
E.
Trace en el plano de velocidades dos líneas, S1C y S1E,
aproximadas a las mostradas en la figura.
Ahora se determinará la velocidad angular del eslabón 6,
a partir de la dimensión de la velocidad relativa vGS1.
ω6 = vGS1 / LGS1
Trace una línea vertical cercana al plano de velocidades,
dimensione la línea, cambie el valor por: click sobre el
valor de µv * click sobre dimensión de la línea gs1 / click
sobre dimensión de la línea 9.

Según las ecuaciones de S1, la línea S1E es paralela a la

línea 2, y la línea S1C es perpendicular a la línea 3. Se
requiere especificar estas relaciones.

Marque este valor como “w6”. Para utilizarlo después.

• Velocidad de Fy H, vF y vH
Si desea, para verificar que va bien, dimensione estas v F = vG + v FG
, perpendicular a FG
líneas, aparecerá la ventana informando que son cotas
v F = vC + v FC , perpendicular al eslabón 3
conducidas. Si no es así, verifique las condiciones de
relación. Recuerde: no son necesarios estas dimensiones. v H = vG + v HG , perpendicular a HG
v H = v E + v HE , perpendicular al eslabón 2
• Velocidad del punto G, vG Ahora se determinará la velocidad del punto F y H. Trace
vG = vS1 + vGS1 dos líneas similares a las que se muestran en la figura. La
, perpendicular a S1G
vG = v D + vGD , paralelo al eslabón 1 primera línea (FG) parte de g, y toca a la línea cs1 (línea
perpendicular al eslabón 3). La segunda línea (HF) parte
Una vez determinada s1, se requiere encontrar la
desde este último punto y toca la línea es1 (línea paralela
velocidad del par G. A partir de la velocidad de S1 y de
al eslabón 2). Asegúrese que no se establezca ninguna
D. Trace las líneas gd (desde d) y gs1 (desde s1),
relación adicional, solo la coincidencia con las líneas.
aproximadas a las mostradas en la siguiente figura.
La línea gd es paralela al eslabón 2, la línea gs1 es
perpendicular a la línea 8, línea GS1 del plano de
posiciones. Establezca estas relaciones entre las líneas.

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Ahora establezca la condición que ambas líneas sean
perpendiculares a la línea 6 del plano de posiciones del
mecanismo. Dimensione la distancia desde el polo hasta
el punto f, y la distancia ente los puntos e y h. El plano
debe lucir como la siguiente figura.
Ahora se procederá a calcular la velocidad angular del
eslabón 3, a partir de la velocidad relativa vFC.
ω3 = vFC / LFC
Trace una línea horizontal cercana a la línea que
representa el valor de la velocidad angular del eslabón 6.
Marque como “w3”. Dimensione la línea. Especifique: =
click sobre el valor de µv * click sobre dimensión de la
línea pvf / click sobre dimensión de la línea 3.
Ahora revise el plano de velocidades de la figura 2.
CONSTRUCCIÓN DEL PLANO DE
ACELERACIONES
Similar al análisis del plano de velocidades, en un punto
cualquiera se trazarán tres líneas con dimensión igual a
las aceleraciones angulares de los eslabones 1 y 2, y al
factor de escala del plano de aceleraciones. De esta forma
se puede actualizar estos valores, ver figura.
7
• aE: Aceleración del punto E del eslabón 2:
n
a E = a B + a EB t
+ a EB
Similar al plano de velocidades, se iniciará con la
aceleración del punto E del eslabón 2. Trace una línea
paralela al eslabón 2 en un punto cualquiera; esta
representa la componente normal. Fije el extremo
izquierdo de la línea, que se convertirá en el polo de
aceleraciones; a continuación, trace la línea perpendicular
hacia arriba, representando así la componente tangencial.
n
Dimensione la línea horizontal, a EB , especifique: = haga
click sobre la dimensión de w2 * click sobre la
dimensión de w2 * click sobre la dimensión BH / click
sobre valor µa.
t
Dimensione la componente vertical, a EB : = click sobre
dimensión de alfa 2* click Dimensión BH del plano de
posiciones/ click sobre valor µa.
• aD: Aceleración del punto D del eslabón 1
n
a D = a A + a DA t
+ a DA
Trace las componentes normal y tangencial de la
aceleración del punto D. Desde el punto trace dos líneas
con la orientación aproximada de la siguiente figura.
Establezca las siguientes relaciones, i) línea an1: paralela
a la línea 1; línea n1d: perpendicular a la línea 1.
 MECÁNICA DE MAQUINARÍA – TUTORIAL DE SOLIDWORKS

n
Dimensione la primera línea a DA : = haga click sobre la
Para determinar la aceleración de S1, se formulará desde
dimensión de w1 * click sobre la dimensión de w1 *
E y H. Trace dos líneas casi verticales, defina la
click sobre la dimensión AG / click sobre valor µa.
condición de perpendicular a la línea 2, la primera línea,
Dimensione la línea que representa la componente
t
e-k1, inicia desde el punto e del plano de aceleraciones
tangencial, a DA = click sobre dimensión de alfa 1* click
hacia abajo; la segunda línea, k2-s1g, es desde el punto
Dimensión AG del plano de posiciones/ click sobre valor k2 hacia arriba.
µa.

• aS1: Aceleración del punto S1 del eslabón 6

cor
n n t t
La dimensión de ek2, aHE , =2* click valor de w2 *
aS1 = aC + aFC + aS1F + aFC + aS1F
dimensión eh plano de velocidades * valor de µv / click
cor n rel t
aS1 = a E + a HE + aS1H + aHE + aS1H sobre valor µa,
Ahora se determinará la aceleración del punto S1. A partir
del punto C y F. Desde el polo trace dos líneas con la
orientación aproximada mostrada en la figura. Observe
que la línea n3-ns1f es en sentido contrario a c-n3.
Establezca la relación de líneas paralelas entre estas dos
líneas, que representan las aceleraciones normales de la
primera ecuación, y la línea 3 del plano de posiciones. normal entre S1 y H, n
aS1H :
= click dimension de w6 * click
Dimensione ambas líneas: Asegúrese que la primera
dimensión de w6 * dimensión entre
dimensión sea hasta el punto n3
puntos S1 y H del plano de
posiciones / click sobre valor µa.
Estas dos componentes deben tener
los siguientes valores.

Ahora se trazan las líneas de las resultantes desconocidas,

pero que se conocen las direcciones.
En el plano de aceleraciones trace una línea desde el
n
La primera dimensión, aFC , es: = haga click sobre la punto s1g, con un ángulo pequeño hacia la derecha; trace
una segunda línea hasta el punto ns1f. Cree las
dimensión de w3 * click sobre la dimensión de w3 *
condiciones de relación: la primera paralela al eslabón 2;
click sobre la dimensión CF / click sobre valor µa.
la segunda línea s1-ns1f, perpendicular con las
n
Dimensione la segunda componente normal, aS1F , es: componentes normales: línea n3.
click sobre la dimensión de w6 * click sobre la
dimensión de w6 * click sobre la dimensión S1F / click
sobre valor µa.
Queda pendiente la resultante perpendicular a las
normales.

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perpendicular a k1-d o paralela a la línea 2 del plano de

posiciones.

n
Dimensione la componente normal aGS1 . = click sobre la
• Aceleración del punto G, aG
cor rel dimensión de w6 * click sobre la dimensión de w6 *
aG = a D + aGD + aGD
click sobre la dimensión GS1 / click sobre valor µa.
n t
a G = aS1 + a GS1 + aGS1
Ahora se obtendrá la aceleración del punto G.
Inicialmente relativa a la aceleración del punto D. La
cor
componente a GD es perpendicular a vGD y es hacia abajo.
Desde el punto d del plano de aceleraciones trace una
línea d-k1, coincidente con la línea n1d, ver figura.

• Aceleración del punto F, aF

Dimensione esta línea por: =2* click valor de w1 *
dimensión dg plano de velocidades * valor de µv / click
rel
sobre valor µa. Queda pendiente la componente a GD
Ahora se determinará la aceleración de G a partir de S1.
n
La componente aGS1 es en dirección GS1; la componente
t
aGS1 perpendicular a GS1.
Trace tres líneas en el plano de aceleraciones similares a
las mostradas en la siguiente figura: i) la primera línea
parte de s1 hasta ngs1, la segunda línea aproximadamente
perpendicular hasta g, la tercera termina en k1.
Establezca las relaciones correspondientes. La primera
línea paralela a la línea S1G del plano de posiciones, la
segunda perpendicular a la primera, la tercera
n t
a F = a C + a FC + a FC
n t
a F = a G + a FG + a FG
Trace tres líneas partiendo desde el punto n3 hasta el
punto g del plano de aceleraciones, similares a la
siguiente figura. La línea n3-f representa la componente
t
tangencial, a FG ; la línea g-nfg representa la componente
n
normal, a FC , y la línea nfg-f la componente tangencial
t
a FC .
Construido estas líneas proceda establecer las relaciones
acordes con la dirección de cada componente: i) n3-f es
perpendicular a la línea que termina en n3, ii) la línea
g-nfg es paralela a la línea 6 del plano de posiciones, iii)
la línea nfg-f es perpendicular a la anterior.
Dimensione la línea g-nfg: = click sobre la dimensión de
w6 * click sobre la dimensión de w6 * click sobre la
dimensión FG / click sobre valor µa

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• Aceleración del punto H

cor rel
a H = aE + a HE + a HE
a HF / LHF = aFG / LFG
Trace las dos líneas mostradas en la siguiente figura. La
línea k2h es paralela al eslabón 2, la línea hf es paralela a
la línea fg.

Trace una línea horizontal, dimensiónela, especifique: =

click sobre la línea n3f * click sobre valor µa / dimensión
FC plano de posiciones. Marcar este valor como alfa 3

• Aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 6: α3 y

α6
Dimensione las líneas que representan las aceleraciones
t t
angulares aGS1 , línea n3f, y a FC , línea ngs1-g.

En la siguiente figura se presenta el plano de

aceleraciones

Cerca del plano de aceleraciones trace una línea vertical

y dimensiónela, especifique: =click sobre la línea ngs1-g
* click sobre valor µa / dimensión GS1 plano de
posiciones. Marcar este valor como alfa 6

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