Cours Synthese L3

Commande de processus
Yassine Ariba (yariba@laas.fr)
Université Paul Sabatier, LAAS-CNRS

Toulouse III
L3 pro CCSEE 2009/2010 1 / 24

Représentation d’un système et analyse
Sorties contrôlées Perturbations

Bruits
Modélisation
Système Identification Entrées Modèle Sorties
Approximations Mathématique
Physique
Commandes Linéarisation
Perturbations
Mesures
• Modélisation: représentation mathématique du système par les lois de la Physique

et/ou une étude expérimentale.
• Analyse: analyse des propriétés du modèle et définition du cahier des charges.
L3 pro CCSEE 2009/2010 2 / 24

Synthèse d’un correcteur
Perturbation
C(p) d(t) Σ(p) Sortie contrôlée
écart
Consigne + ε(t) Système u(t) + Système y(t)
de Actionneur à
yc − Commande Commander
Signal de commande
y(t)
m n(t)
Capteur
Sortie mesurée + Bruit
• Synthèse: réalisation d’un système de commande et amélioration des performances.
⇒ Trouver le correcteur tel que le système bouclé ait le comportement souhaité.

• Validation: simulations et tests.
L3 pro CCSEE 2009/2010 3 / 24

Synthèse d’un correcteur
Un système de commande a pour objectif de doter le système asservi de certaines

propriétés telles que
• la stabilité du système asservi,
• la rapidité de la réponse temporelle (régime transitoire),
• la précision en régime permanent,
• la robustesse (marges de stabilité, rejet de perturbation).
Dans ce cours, seule la synthèse par méthodes fréquentielles traditionnelles est considérée.
D’autres méthodes temporelles et fréquentielles issues de la représentation par espace
d’état, de la commande optimale et robuste permettent la mise en place de lois de
commande plus évoluées.
⇒ Retour d’état, observateurs, LQ, LQG, synthèse H2 /H∞ .
Cependant, les méthodes traditionnelles sont les plus utilisées en entreprises du fait de
• leur aspect pratique,
• l’existence de techniques de synthèse simples ou empiriques,
• la possibilité de régler les gains intuitivement.
L3 pro CCSEE 2009/2010 4 / 24

Action proportionnelle
Ce type de correcteur est un simple amplificateur de gain réglable:
u(t) = kp (t) ⇒ C (p) = kp .
Bode Diagram Nichols Chart
50 40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
0
3 dB
Magnitude (dB)
6 dB −3 dB
0 −6 dB
−50
−12 dB
−20 −20 dB
Open−Loop Gain (dB)

−100
−40 −40 dB
−150
0 −60 −60 dB
−45
−80 −80 dB
−90
Phase (deg)
−135 −100 −100 dB
−180
−120 −120 dB
−225
−270 −140 dB
−140
−2 −1 0 1 2 3 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Open−Loop Phase (deg)
Avantages et Inconvénients:
• Accélère la réponse du système asservi,
• Diminue l’erreur de position,
• Si kp > 1, les marges de stabilité diminuent (jusqu’à déstabiliser le système),
• Si kp > 1, peut entrainer des oscillations et un dépassement préjudiciable.
• Si kp < 1, agit en atténuateur: stabilité du système améliorée mais réponse
temporelle dégradée.
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u(t) = kp (t) ⇒ C (p) = kp .
50 40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
0
3 dB
Magnitude (dB)
6 dB −3 dB
0 −6 dB
−50
−12 dB
−20 −20 dB

−100
−40 −40 dB
−150
0 −60 −60 dB
−45
−80 −80 dB
−90
Phase (deg)
−135 −100 −100 dB
−180
−120 −120 dB
−225
−270 −140 dB
−140
−2 −1 0 1 2 3 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 5 / 24
u(t) = kp (t) ⇒ C (p) = kp .
50 40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
0 20 1 dB −1 dB
3 dB
6 dB −3 dB
Magnitude (dB)
−50 0 −6 dB
−12 dB
−100 −20 −20 dB

−150 −40 −40 dB
−60 −60 dB
−200
0
−80 −80 dB
−45
−90 −100 −100 dB

Phase (deg)
−135
−120 −120 dB
−180
−140 −140 dB
−225
−270 −160 dB
−160
−2 −1 0 1 2 3 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 5 / 24
Action proportionnelle: exemple
1
Soit le système à commander Σ(p) = p2 +p+1 et le système de commande C (p) = kp . Le
système en boucle fermée s’exprime par
kp
Σbf (p) = 2 .
p + p + 1 + kp
Cette nouvelle fonction de transfert est caractérisée par
kp p 1
Kstatique = , ωn = 1 + kp , ζ = √ .
kp + 1 2 1+k
1
Donc si kp % alors ζ &, les marges & et l’erreur de position p = 1+k p
&.
schema de gauche: bode de la BO; schema de droite: réponse indicielle de la BF.
Bode Diagram Step Response
20 0.7
0
0.6
Magnitude (dB)
−20
kp=1
0.5
−40
kp=1
−60
0.4
Amplitude
−80
0
0.3
−45
Phase (deg)
0.2
−90
0.1
−135
−180 0
−2 −1 0 1 2 0 2 4 6 8 10 12
10 10 10 10 10
Time (sec)
Frequency (rad/sec)
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1
kp
Σbf (p) = 2 .
p + p + 1 + kp
kp p 1
kp + 1 2 1+k
1
&.
20 1.4
0
1.2
Magnitude (dB)
−20
kp=5
1
−40
kp=5
−60 kp=1
0.8
Amplitude
−80
0
0.6
kp=1
−45
Phase (deg)
0.4
−90
0.2
−135
−180 0
−2 −1 0 1 2 0 2 4 6 8 10 12 14
10 10 10 10 10
Time (sec)
Frequency (rad/sec)
L3 pro CCSEE 2009/2010 6 / 24

1
kp
Σbf (p) = 2 .
p + p + 1 + kp
kp p 1
kp + 1 2 1+k
1
&.
20 1.4
kp=1
0
1.2
Magnitude (dB)
−20
kp=5
1
−40
kp=5
kp=0.5
−60
0.8
Amplitude
−80
0
0.6
kp=1
−45
Phase (deg)
0.4
kp=0.5
−90
0.2
−135
−180 0
−2 −1 0 1 2 0 2 4 6 8 10 12 14
10 10 10 10 10
Time (sec)
Frequency (rad/sec)
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Action intégrale
Ce correcteur introduit un intégrateur qui ajoute un pôle nul à la fonction de transfert en
boucle ouverte: Z t
1
u(t) = (t)dt ⇒ C (p) = .
0 p
20 40
0 dB
10
0.25 dB
0 0.5 dB
20 1 dB −1 dB
Magnitude (dB)
−10
3 dB
−20 −3 dB
6 dB
−30 0 −6 dB
−40

−12 dB
−50
−20 −20 dB
−60
0
−45 −40 −40 dB

Phase (deg)
−90
−60 −60 dB
−135
−180 −80 dB
−80
−1 0 1 2 −360 −270 −180 −90 0
10 10 10 10
• Erreur de position nulle en boucle fermée (BF),
• Diagramme de phase décalé de −90◦ : marges de stabilités dégradées,
• Peut provoquer des oscillations et du dépassement.
L3 pro CCSEE 2009/2010 7 / 24

Action intégrale
Ce correcteur introduit un intégrateur qui ajoute un pôle nul à la fonction de transfert en
boucle ouverte: Z t
1
u(t) = (t)dt ⇒ C (p) = .
0 p
40 40
0 dB
20 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
0
3 dB
Magnitude (dB)
6 dB −3 dB
−20
0 −6 dB
−40
−12 dB
−60 −20 −20 dB

−80
−40 −40 dB
−100
0
−45 −60 −60 dB
−90
Phase (deg)
−80 −80 dB
−135
−180
−100 −100 dB
−225
−270 −120 dB
−120
−1 0 1 2 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10
• Erreur de position nulle en boucle fermée (BF),
• Diagramme de phase décalé de −90◦ : marges de stabilités dégradées,
• Peut provoquer des oscillations et du dépassement.
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Action intégrale: exemple
0.8
Soit le système à commander Σ(p) = p2 +p+1 et le système de commande C (p) = 1/p. Le
0.8
Σbf (p) = 3 .
p + p 2 + p + 0.8
Σbf est un ordre 3: la marge de gain est finie,
Courbe plus proche du point critique: marges dégradées, oscillations et dépassement,
Apparition d’un phénomène de surtension (voir bode de Σbf ),
Pas d’erreur de position. schema de gauche: bode de la BO; schema de droite: réponse
indicielle de la BF. Bode Diagram Step Response
0 0.7
−10
−20
0.6
Magnitude (dB)
−30
−40
0.5
−50
−60
0.4
−70
−80 Amplitude
0
0.3
−45
0.2
Phase (deg)
−90
0.1
−135
−180 0
−2 −1 0 1 2 0 2 4 6 8 10 12
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Time (sec)
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Action intégrale: exemple
0.8
Soit le système à commander Σ(p) = p2 +p+1 et le système de commande C (p) = 1/p. Le
0.8
Σbf (p) = 3 .
p + p 2 + p + 0.8
Σbf est un ordre 3: la marge de gain est finie,
Courbe plus proche du point critique: marges dégradées, oscillations et dépassement,
Apparition d’un phénomène de surtension (voir bode de Σbf ),
Pas d’erreur de position. schema de gauche: bode de la BO; schema de droite: réponse
indicielle de la BF. 60
Bode Diagram
1.6
Step Response
40
20
1.4
0
Magnitude (dB)
−20
1.2
−40
−60
1
−80
avec correction
−100
Amplitude
avec correction
0.8
−120
0
−45 0.6
−90
Phase (deg)
0.4
−135
−180
0.2
−225
−270 0
−2 −1 0 1 2 0 20 40 60 80
10 10 10 10 10
Time (sec)
Frequency (rad/sec)
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Action dérivée
Ce correcteur introduit un dérivateur qui ajoute un zero nul à la fonction de transfert en
boucle ouverte:
d(t)
u(t) = ⇒ C (p) = p.
dt
Bode Diagram
30
20
10
Magnitude (dB)
0
−10
−20
−30
−40
−50
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
• Ajoute de la phase: marges susceptibles d’être augmentées,
• A tendance à accélérer la réponse du système: temps de monté diminué,
• Le gain statique est diminué: précision dégradée.
L3 pro CCSEE 2009/2010 9 / 24

Action dérivée
Ce correcteur introduit un dérivateur qui ajoute un zero nul à la fonction de transfert en
boucle ouverte:
d(t)
u(t) = ⇒ C (p) = p.
dt
Bode Diagram
30
20
10
Magnitude (dB)
0
−10
−20
−30
−40
−50
90
45
0
Phase (deg)
−45
−90
−135
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
• Ajoute de la phase: marges susceptibles d’être augmentées,
• A tendance à accélérer la réponse du système: temps de monté diminué,
• Le gain statique est diminué: précision dégradée.
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Correcteur PI (Proportionnel Intégral)
Ce correcteur a pour objectif de tirer profit des avantages de l’effet de I sans ses
inconvénients:
1 + τi p
C (p) = kp .
τi p
20 logC(ω)
20 log(kp)
ω
1/τ i
φ(ω)
−90
Idée du correcteur:
• Utiliser l’avantage de l’intégrateur en basses fréquences: précision infinie,
• L’action intégrale ne doit plus avoir d’effet dans les fréquences élevées, en particulier
dans la région du point critique,
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Correcteur PI
Réglage intuitif du correcteur:
• Ajuster le gain proportionnel en fonction de l’objectif et des caractéristiques du
système avant correction:
• le diminuer pour augmenter les marges de stabilité,
• l’augmenter pour améliorer la rapidité du système.
• Ensuite, la partie I est ajoutée en réglant le zero 1/τi de façon à ce que la correction
ne se fasse qu’en basses fréquences. Bode Diagram Nichols Chart
20 40
0 dB
0 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
−20
3 dB
6 dB −3 dB
Magnitude (dB)
−40
0 −6 dB
−60
−12 dB
−80 −20 dB
−20
−100

−120 −40 −40 dB
−140
0
−60 −60 dB
−45
−90 −80 −80 dB
−135
Phase (deg)
−180 −100 −100 dB
−225
−270 −120 −120 dB
−315
−360 −140 dB
−140
−1 0 1 2 −360 −270 −180 −90 0
10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 11 / 24

Correcteur PI
20 40
0 dB
0 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
−20
3 dB
6 dB −3 dB
Magnitude (dB)
−40
0 −6 dB
−60
−12 dB
−80 −20 dB
−20
−100

−120 −40 −40 dB
−140
0
−60 −60 dB
−45
−90 −80 −80 dB
−135
Phase (deg)
−180 −100 −100 dB
−225
−270 −120 −120 dB
−315
−360 −140 dB
−140
−1 0 1 2 −360 −270 −180 −90 0
10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 11 / 24

Correcteur PI
60 40
0 dB
40 0.25 dB
0.5 dB
20 20 1 dB −1 dB
0 3 dB
6 dB −3 dB
Magnitude (dB)
−20
0 −6 dB
−40
−12 dB
−60
−20 −20 dB
−80

−100
−40 −40 dB
−120
−140
0
−60 −60 dB
−45
−90 −80 −80 dB
−135
Phase (deg)
−180 −100 −100 dB
−225
−270 −120 −120 dB
−315
−360 −140 dB
−140
−3 −2 −1 0 1 2 −360 −270 −180 −90 0
10 10 10 10 10 10
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Correcteur PD ((Proportionnel Dérivée))
Ce correcteur a pour objectif d’apporter du gain et de la phase dans les moyennes et

hautes fréquences:
C (p) = kp (1 + τd p).
20 logC(ω)
20 log(kp)
ω
1/τd
φ(ω)
90
• Accroı̂t le degré de stabilité (marges de gain et de phase),
• Améliore le comportement transitoire (oscillations, dépassement et rapidité),
• Problèmes: correcteur non propre, amplification du bruit (gain très grand en hf).
L3 pro CCSEE 2009/2010 12 / 24

Correcteur PD
• l’augmenter pour améliorer la rapidité du système et/ou la précision.
• Ensuite, la partie D est ajoutée en réglant le zero 1/τd de façon à ce que la
correction ne se fasse que dans la région du point critique.
20 40
0 dB
0 0.25 dB
0.5 dB
−20 20 1 dB −1 dB
Magnitude (dB)
3 dB
−40 −3 dB
6 dB
0 −6 dB
−60
−12 dB
−80

−20 −20 dB
−100
−120
0
−40 −40 dB
−45
−90
−60 −60 dB
Phase (deg)
−135
−180
−80 −80 dB
−225
−270 −100 dB
−100
−1 0 1 2 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 13 / 24

Correcteur PD
20 40
0 dB
0 0.25 dB
0.5 dB
−20 20 1 dB −1 dB
Magnitude (dB)
3 dB
−40 −3 dB
6 dB
0 −6 dB
−60
−12 dB
−80

−20 −20 dB
−100
−120
0
−40 −40 dB
−45
−90
−60 −60 dB
Phase (deg)
−135
−180
−80 −80 dB
−225
−270 −100 dB
−100
−1 0 1 2 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 13 / 24

Correcteur PD
20 40
0 dB
0 0.25 dB
0.5 dB
−20 20 1 dB −1 dB
Magnitude (dB)
3 dB
−40 −3 dB
6 dB
0 −6 dB
−60
−12 dB
−80

−20 −20 dB
−100
−120
0
−40 −40 dB
−45
−90
−60 −60 dB
Phase (deg)
−135
−180
−80 −80 dB
−225
−270 −100 dB
−100
−1 0 1 2 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 13 / 24

Correcteur à retard de phase
Ce correcteur est une approximation du PI et peut être réalisé physiquement

1 + aTp
20 logC(ω)
C (p) = kp , a < 1.
1 + Tp
20 log(kp)
20 log(kp.a)
• Ce correcteur a donc le même
ω
1/T 1/aT
objectif que le PI,
φ(ω)
ω • Généralement, il n’a pas la
capacité d’annuler l’erreur en
−90 régime permanent.
Méthode de réglage du correcteur:
• Ajuster les paramètres kp a pour régler la marge de phase,
• Calculer kp en fonction de la précision souhaitée (réglage du gain statique),
• Choisir T de sorte que la phase négative du correcteur n’intervienne pas au niveau
du point critique (1/aT ω0db ).
L3 pro CCSEE 2009/2010 14 / 24

Correcteur à retard de phase: exemple
Soit la fonction de transfert
1
G (p) = p 3
(1 + 10 )
On souhaite que le système en boucle fermée ait une erreur p = 5% et une marge de
phase ∆φ = 45◦ :
• On régle kp a pour satisfaire la condition sur la Mφ
Mφ = π − 3arctan ω100db
= π4 ⇒ ω0db = 10rad/s
kp a
G (ω0db ) = r 2
!3 = 1 ⇒ kp a = 2.8
ω
0db
1+ 100
h i
kp a 1
• Erreur de position résultante p = limp→0 1 − p 3
kp a+(1+ 10 )
= 1+kp a
= 26%
• On régle kp pour satisfaire la condition sur la précision (puis a est déduit)
1
p = = 0.05 ⇒ kp = 19 ⇒ a = 0.147
1 + kp
• Enfin, il faut choisir T assez grand pour que l’apport de gain 20log (kp ) ne soit
effectif qu’en bf
1/aT ω0db ⇒ T = 6.8
L3 pro CCSEE 2009/2010 15 / 24

Schema de gauche: bode de la BO; schema de droite: réponse indicielle de la BF
0 0.7
−10
−20 0.6
Magnitude (dB)
−30
0.5
−40
−50
0.4
−60
Amplitude
−70
0
0.3
−45
−90
0.2
Phase (deg)
−135
−180
0.1
−225
−270 0
0 1 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 16 / 24

10 1.4
−10
1.2
Magnitude (dB)
−20
−30
1
−40
−50
0.8
−60
Amplitude
−70
0
0.6
−45
−90
0.4
Phase (deg)
−135
−180
0.2
−225
−270 0
0 1 2 0 0.5 1 1.5
10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 16 / 24

40 1.4
20
1.2
0
Magnitude (dB)
−20 avec correcteur Ã retard de phase

1
−40
−60 0.8
Amplitude
avec correction
−80
0
proportionnelle kp*a
0.6
sans correction
−90
0.4
Phase (deg)
−180
0.2
−270 0
−3 −2 −1 0 1 2 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 16 / 24

Correcteur à avance de phase
Ce correcteur est une approximation du PD et peut être réalisé physiquement

1 + aTp
20 logC(ω)
C (p) = kp , a > 1.
1 + Tp
20 log(kp.a)
20 log(kp)
• Ce correcteur a donc le même
ω
1/aT 1/T
objectif que le PD,
φ(ω)
90
• Ajoute de la phase près du
φm point critique (Mφ %).
ω
ωm
• Ajuster le paramètre kp pour la précision et/ou la rapidité,
1+sinφm
• Calculer a en fonction de la quantité de phase à apporter a = 1−sinφm
,
√
• Calculer T de sorte que ωm coı̈ncide avec ω0db (ωm = 1/T a).
L3 pro CCSEE 2009/2010 17 / 24

Correcteur à avance de phase: exemple
Soit la fonction de transfert
100
G (p) =
(1 + p)2
On souhaite que le système en boucle fermée ait une marge de phase Mφ = 45◦ :
• Calculons la marge de phase avant correction
100
G (ω) = 2 )
(1+ω0db
= 1 ⇒ ω0db = 9.95rad/s
Mφ = π − 2arctanω0db = 11◦
• La marge est insuffisante, il faut donc remonter la phase de φm = 34◦ à la pulsation

ω0db
1 + sinφm 1 + sin34◦
a= = = 3.54
1 − sinφm 1 − sin34◦
• Puis, on règle T afin d’ajouter la quantité φm au bon endroit
1
√ = ω0db ⇒ T = 0.053
T a
• Souvent, on choisit φm = 1.2φnecessaire pour compenser le décalage de ω0db après
correction.
L3 pro CCSEE 2009/2010 18 / 24

40 1.8
35
30 1.6
25
Magnitude (dB)
20 1.4
15
1.2
10
5
1
0
Amplitude
−5
0 0.8
−45 0.6
Phase (deg)
−90 0.4
−135 0.2
−180 0
−1 0 1 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 19 / 24

40 1.8
20
1.6
0
Magnitude (dB)
1.4
−20
1.2
−40
−60
1
Amplitude
−80
0 0.8
−45 0.6
Phase (deg)
−90 0.4
avec correction
−135 0.2
sans correction
−180 0
−1 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 19 / 24

Correcteur PID
Ce correcteur PID est une combinaison des actions PI et PD

„ «
1 + Ti p
C (p) = kp (1 + Td p).
Ti p
20 logC(ω) • Ajouter du gain en bf (précision
%),
• Ajouter de la phase près du
20 log(kp)
1/τ point critique (Mφ %).
d ω
1/τi
φ(ω) 90
−90
L3 pro CCSEE 2009/2010 20 / 24

Correcteur PID filtré
Ce correcteur PID est une combinaison des actions PI et PD + un filtre

„ «
1 + Ti p 1
C (p) = kp (1 + Td p) .
Ti p (1 + Tf p)
20 logC(ω) • Ajouter du gain en bf (précision
%),
• Ajouter de la phase près du
20 log(kp)
1/τ 1/τf
d ω point critique (Mφ %).
1/τi
φ(ω)
• Le correcteur est causal,
90
ω • Atténuer l’effet du bruit (moins
de gain en hf).
−90
L3 pro CCSEE 2009/2010 20 / 24

Correcteur PID

• Etudier le système en BO et ses caractéristiques (marges, précision, rapidité...),
• Régler le gain proportionnel kp afin d’obtenir un premier asservissement satisfaisant
(en termes de marges, dépassement, oscillations, rapidité),
• Régler la constante de temps de l’action intégrale de sorte qu’elle n’agisse qu’en bf
(pour ne pas pénaliser les marges),
• Régler la constante de temps de l’action dérivée de sorte qu’elle n’agisse qu’autour
du point critique (pour ne pas pénaliser la précision).
L3 pro CCSEE 2009/2010 21 / 24

Correcteur PID filtré

• Etudier le système en BO et ses caractéristiques (marges, précision, rapidité...),
• Régler le gain proportionnel kp afin d’obtenir un premier asservissement satisfaisant
(en termes de marges, dépassement, oscillations, rapidité),
• Régler la constante de temps de l’action intégrale de sorte qu’elle n’agisse qu’en bf
(pour ne pas pénaliser les marges),
• Régler la constante de temps de l’action dérivée de sorte qu’elle n’agisse qu’autour
du point critique (pour ne pas pénaliser la précision).
• Régler la constante de temps du filtre de sorte qu’il n’enlève pas de phase près du
point critique,
• L’ordre du filtre peut être augmenté afin de mieux atténuer le bruit en hf.
L3 pro CCSEE 2009/2010 21 / 24

Correcteur PID: exemple
5
Soit le système G (p) = p 2 +p+1
.
• Une étude de ce système nous montre qu’il est stable en BF avec une erreur de
position p = 16.7%, un dépassement de 51% et une marge de phase Mφ = 27.8◦ à
ω0db = 2.33rad/s.
• On choisit un premier correcteur proportionnel afin de baisser l’erreur et accélérer le
système: on prend kp = 2 pour avoir une erreur de 9%. Il en résulte une nouvelle
marge de phase Mφ = 18.9◦ à ω0db = 3.23rad/s et un dépassement de 61.9%.
• On place la constante de temps du I avant le point critique Ti = 3 1/3.23. Le
correcteur devient C (p) = 2 1+3p
3p
.
• L’erreur en régime permanent est maintenant nul mais la nouvelle marge de phase
est de Mφ = 12.9◦ à ω0db = 3.24rad/s. Il s’agit ensuite de placer la constante de
temps de la partie D avant le point critique de façon à laisser le temps au correcteur
de remonter la phase jusqu’a obtenir une marge
satisfaisante:Ti Td = 0.4 > 1/3.24. On obtient Mφ = 70.4◦ .
• Pour finir, afin de synthétiser un correcteur réalisable et pour mieux filtrer le bruit,
on ajoute un filtre avec une constante de temps relativement faible
Tf = 0.1 < 1/3.24. Il en résulte Mφ = 45.9◦ , ce qui reste satisfaisant.
L3 pro CCSEE 2009/2010 22 / 24

Schema de gauche: bode de la BO; schema de droite: Black (ou Nichols) de la BO
40 40
30 0 dB
20 30 0.25 dB
10 0.5 dB
Magnitude (dB)
0 20 1 dB −1 dB
−10
10 3 dB
−20
−3 dB
6 dB
−30
0 −6 dB

−40
−50
−10 −12 dB
−60
0
−20 −20 dB
−45
−30
C(p)=2
Phase (deg)
−90
C(p)=2 −40 −40 dB
−135
−50
−180 −60 dB
−60
−2 −1 0 1 2 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 23 / 24

60 60
40
C(p)=2(1+3p)/(3p)
20 40
Magnitude (dB)
0 dB
0 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB
−20 −1 dB

3 dB
−40 −3 dB
6 dB
0 −6 dB
−60
0
−12 dB
−45 −20 −20 dB
C(p)=2
Phase (deg)
−90
C(p)=2(1+3p)/(3p) C(p)=2
−40 −40 dB
−135
−180 −60 dB
−60
−2 −1 0 1 2 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 23 / 24

60 60
40
20 40
Magnitude (dB)
0 dB
0 0.25 dB
0.5 dB C(p)=2
20
C(p)=2(1+3p)/(3p)
−20 1 dB −1 dB

3 dB
−40 −3 dB
6 dB
0 −6 dB
−60
0
C(p)=2 −12 dB
−45 −20 −20 dB

Phase (deg)
C(p)=2(1+3p)(1+0.4p)/(3p)
−90
C(p)=2(1+3p)/(3p) C(p)=2(1+3p)(1+0.4p)/(3p)
−40 −40 dB
−135
−180 −60 dB
−60
−2 −1 0 1 2 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 23 / 24

60 60
40
20
40
0 dB
Magnitude (dB)
0
0.25 dB
−20 0.5 dB
20 1 dB −1C(p)=2
dB
−40 C(p)=2(1+3p)/(3p)
3 dB
−3 dB
−60 6 dB

0 −6 dB
−80
−12 dB
−100
0
C(p)=2 −20 −20 dB
−45
−40 −40 dB
Phase (deg)
C(p)=2(1+3p)(1+0.4p)/(3p)
−90
C(p)=2(1+3p)/(3p) C(p)=2(1+3p)(1+0.4p)/(3p)
−60 −60 dB
−135 C(p)=2(1+3p)(1+0.4p)/(3p)(1+0.1p)
−180 −80 dB
−80
−2 −1 0 1 2 3 −360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
10 10 10 10 10 10
L3 pro CCSEE 2009/2010 23 / 24

Réponses temporelles de la BF
Step Response Step Response
1.5 2
1.5
1
Amplitude
Amplitude
C(p)=2 1
0.5 C(p)=2(1+3p)/(3p)
0.5
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 5 10 15
Time (sec) Time (sec)
Step Response Step Response

1.5 1.5
1 1
Amplitude
Amplitude
C(p)=2(1+3p)(1+0.4p)/(3p)
C(p)=2(1+3p)(1+0.4p)/(3p)(1+0.1p)
0.5 0.5
0 0
0 5 10 15 20 25 30 0 2 4 6 8
Time (sec) Time (sec)
L3 pro CCSEE 2009/2010 24 / 24

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Open−Loop Gain (dB)

−135 −100 −100 dB

Open−Loop Gain (dB)

−135 −100 −100 dB

−100 −20 −20 dB

Open−Loop Gain (dB)

−90 −100 −100 dB

L3 pro CCSEE 2009/2010 6 / 24

L3 pro CCSEE 2009/2010 6 / 24

L3 pro CCSEE 2009/2010 6 / 24

Open−Loop Gain (dB)

−45 −40 −40 dB

L3 pro CCSEE 2009/2010 7 / 24

−60 −20 −20 dB

Open−Loop Gain (dB)

−45 −60 −60 dB

L3 pro CCSEE 2009/2010 7 / 24

L3 pro CCSEE 2009/2010 8 / 24

L3 pro CCSEE 2009/2010 8 / 24

L3 pro CCSEE 2009/2010 9 / 24

L3 pro CCSEE 2009/2010 9 / 24

L3 pro CCSEE 2009/2010 10 / 24

Open−Loop Gain (dB)

−90 −80 −80 dB

−180 −100 −100 dB

−270 −120 −120 dB

L3 pro CCSEE 2009/2010 11 / 24

Open−Loop Gain (dB)

−90 −80 −80 dB

−180 −100 −100 dB

−270 −120 −120 dB

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Open−Loop Gain (dB)

−90 −80 −80 dB

−180 −100 −100 dB

−270 −120 −120 dB

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Ce correcteur a pour objectif d’apporter du gain et de la phase dans les moyennes et

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−20 avec correcteur Ã retard de phase