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Presentado por:
Alexander guaitero mojica
Tutor:
Adriana Del Pilar Noguera
Curso:
243005_14
Resistencia eléctrica 𝑅 = 1 𝛺
Inductancia 𝐿 = 0.5 𝐻
Teóricas:
𝑉𝐼 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐿 − 𝑒 = 0
𝑉𝐼 − 𝑉𝑅 − 𝑉𝐿 = 𝑒 (1)
𝑑𝑖
𝑉𝑅 = 𝑖 ∙ 𝑅 y 𝑉𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡
Reemplazamos en la ecuación
𝑑𝑖
𝑉𝐼 − 𝑖𝑅 − 𝐿 = 𝑒 (2)
𝑑𝑡
𝑑𝜃
= 𝜔 (3)
𝑑𝑡
Debemos tener presente torsión del motor, la cual depende de una inercia J y la
resistencia de fricción B.
𝑑𝜔
𝑇=𝐽 𝐵𝜔 (4)
𝑑𝑡
𝑒 = 𝐾𝜔 (5)
𝑇 = 𝐾𝑖 (6)
𝑑 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑇=𝐽 ( )+𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝑇=𝐽 2
+𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐾𝑖 = 𝐽 2
+𝐵 (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
(𝐾𝑖) = (𝐽 2 + 𝐵 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑3 𝜃 𝑑2 𝜃
𝐾 = 𝐽 3 + 𝐵 2 (8)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑒=𝐾 (9)
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝐾𝑉𝑖 − (𝐾𝑖)𝑅 − 𝐿 (𝐾 ) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝑑3 𝜃 𝑑2 𝜃
𝐾𝑉𝑖 − (𝐽 + 𝐵 ) 𝑅 − 𝐿 (𝐽 + 𝐵 ) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝑑3 𝜃 𝑑2 𝜃
𝐾𝑉𝑖 − 𝐽𝑅 − 𝐵𝑅 − 𝐽𝐿 − 𝐵𝐿 = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 𝑑𝑡 2
𝑑𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑3 𝜃
𝐾𝑉𝑖 = (𝐾 2 + 𝐵𝑅) + (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿) 2 + 𝐽𝐿 3
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑3 𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽𝐿 3
+ (𝐽𝑅 + 𝐵𝐿) 2
+ (𝐾 2 + 𝐵𝑅) = 𝐾𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡