Escuela de Ingeniería Mecatrónica

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 02

TEMA: MATEMÁTICA SIMBÓLICA Y TRANSFORMADA DE LAPLACE

OBJETIVOS:

- Matemática Simbólica.
- Graficas de Señales.
- Comprender la forma de operar la transformada de Laplace en matlab
- Identificar las diferentes funciones utilizadas para el cálculo de la transformada
- Graficar la ubicación de polos y ceros en un plano

MATERIAL Y EQUIPOS:

 Computador con software matlab

INTRODUCCION

La transformada de Laplace de una señal x(t)

(1)

Es una generalización de la transformada continua de Fourier, la cual es útil para el estudio de

señales y sistemas continuos en el tiempo.

Cuando s=jw, es decir es puramente imaginaria, la transformada de Laplace se reduce a la

transformada de Fourier continua en el tiempo.

Muchas señales que no tienen transformada de Fourier tienen transformada de Laplace.

La transformada de Laplace es una herramienta útil para análisis de sistemas LTI (lineales e
invariantes en el tiempo).

Para una gran clase de señales la transformada de Laplace se puede representar por una
relación de polinomios en s:

Donde N(s) y D(s) son llamados los polinomios numerador y denominador.

Las transformadas pueden representarse por una relación de polinomios llamadas transformadas
racionales, las cuales son determinadas completamente por las raíces de los polinomios N(s) y
D(s), conocidos como ceros y polos respectivamente.

Debido a la importancia de las raíces en el estudio de sistemas LTI, es conveniente desplegarlas

pictóricamente en un diagrama de polos y ceros.

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CONTROL-1 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
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PROCEDIMIENTO:

1.- Cuando se ejecuta la expresión 3/5, Matlab devuelve la solución numérica. Sin
embargo, si las expresiones se define como símbolo, tolas las operaciones que se realicen
emplearán la expresión 3/5. En vez de solución.

>> 3/5
ans =
0.6000
>> sym('3/5')
ans =
3/5
>> y=sym('a*x^2+b*x+c')
y = a*x^2 + b*x + c
Con el comando syms se puede definir variables individualmente y constantes que van
a formar parte de las futuras funciones simbólicas.
>> syms a t
>> y=a*t^2
y = a*t^2

 Operaciones con Funciones Simbólicas.

>> syms s z
>> G1s=1/(s+1);
>> G2s=2*s/(s^2+s+1);
>> G1z=(z-1)/(z^2+z+6);
>> G12s=G1s+G2s

G12s =

1/(s + 1) + (2*s)/(s^2 + s + 1)

>> pretty(G12s) % Para mejor visualización de la ecuación.

1 2s
----- + ----------
s+1 2
s +s+1
>>G12s=simplify(G12s); % para simplificar mejor la ecuación.

 Se puede obtener dos variables simbólicas que contengan las ecuaciones del
numerador y denominador de la función anterior, mediante el comando numden.

>> [n d]=numden(G12s)
n=
3*s^2 + 3*s + 1
d=
(s + 1)*(s^2 + s + 1)

También es possible resolver funciones simbólicas con el comando solve.

>> ceros=solve(n)

ceros =

(3^(1/2)*i)/6 - 1/2
- (3^(1/2)*i)/6 - 1/2

>> polos=solve(d)

polos =

-1 _ _ _
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(3^(1/2)*i)/2 - 1/2
- (3^(1/2)*i)/2 - ½

>> solve(y)

ans =

-(b + (b^2 - 4*a*c)^(1/2))/(2*a)

-(b - (b^2 - 4*a*c)^(1/2))/(2*a

 Y obtener el resultado numérico de aquellas expresiones simbólicas que lo

permiten mediante el comando double.
>> ceros=double(ceros)

ceros =

-0.5000 + 0.2887i
-0.5000 - 0.2887i

>> polos=double(polos)

polos =

-1.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i

 La Conversión de un polinomio simbólico a numérico se puede realizar con el

comando sym2poly.

>> [n d] = numden(G12s)

n=

3*s^2 + 3*s + 1

d=

(s + 1)*(s^2 + s + 1)

>> num_1=sym2poly(n)

num_1 =

3 3 1
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>> den_1=sym2poly(d)

den_1 =

1 2 2 1

>> polos=roots(den_1)

polos =

-1.0000 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i

 Para convertir un polinomio numérico a Simbólico, se dispone de comando

poly2sym; se le puede pasar como segundo argumento la variable deseada para
la obtención del correspondiente polinomio simbólico. Ambos comandos de
conversión resultan útiles para convertir funciones de transferencia simbólicas en
sistemas.
>> p_num=[1 0 1];
>> p_num=[1 0 1]

p_num =

1 0 1

>> p_den=[1 12 32 20]

p_den =

1 12 32 20

>> n3s=poly2sym(p_num,'s')

n3s =

s^2 + 1

>> d3s=poly2sym(p_den,'s')

d3s =

s^3 + 12*s^2 + 32*s + 20

>> G3s=n3s/d3s

G3s =

(s^2 + 1)/(s^3 + 12*s^2 + 32*s + 20)

>> pretty(G3s)

2
s +1
----------------------
3 2
s + 12 s + 32 s + 20

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2.- Calcular la transformada de Laplace F(s) de una función f(t) es relativamente
sencillo en matlab. Primero necesitamos especificar que la variable t y s son
simbólicas. Esto es hecho con el comando syms

>>syms t s

A continuación debemos definir la función f(t). El comando para calcular la

transformada es

>>F=laplace(f,t,s)

Para hacer la expresión más entendible uno puede utilizar los comandos simplify y
pretty.

2.1 Hallar la transformada de Laplace de la siguiente función f(t)

f(t) = -1.25 + 3.5te^(-2t) + 1.25e^(-2t)

en matlab

>> syms t s
>>f = -1.25 + 3.5*t*exp(-2*t) + 1.25*exp(-2*t);
>>F = laplace(f,t,s)

F=

5/(4*(s + 2)) + 7/(2*(s + 2)^2) - 5/(4*s)

>> simplify(F)

ans =

(s - 5)/(s*(s + 2)^2)

La instrucción pretty ordena la expresión de manera que se visualmente más

entendible por nosotros.

>> pretty (ans)

s-5
----------
2
s (s + 2)

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Lo cual corresponde a F(s)

3.- Hallar la transformada de Laplace de las siguientes funciones f(t).

 f(t) = t^5
 f(t) = exp(-a*t)*sin(w*t)
 f(t) = -4*exp(-2*t)*cos(t)+2*exp(-2*t)*sin(t)+4

4. Los polos y ceros de la función de un sistema racional se pueden calcular en matlab

mediante el uso de la función roots. Por ejemplo para un sistema LTI con función de
transferencia:

Los polos y ceros se pueden encontrar ejecutando:

>>b=[1 -1];
>>a=[1 3 2];
>>zs=roots(b)
>>ps=roots(a)

Es posible graficar el diagram de polos y cerso colocando una x en la localizacion de

cada polo y un o en la localizacion de cada cero en el plano complejo s de la siguiente
manera:

>>plot(real(zs), imag(zs),’o’);
>>hold on
>>plot(real(ps),imag(ps),’x’);
>>grid
>>axis([-3 3 -3 3]);

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-1

-2

-3
-3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 1 Polos y Ceros de una función de Transferencia.

5. Graficar la ubicación de polos y ceros de las funciones del procedimiento 2

CUESTIONARIO:

- Describa las funciones syms, Laplace, simplify, pretty

- De que otra manera se puede graficar la ubicación de polos y ceros en el plano s

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