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1. Respuesta a cualquier fuerza perturbadora


La fuerza excitadora produce movimiento en la superestructura y cómo actúan se puede
clasificar en los siguientes tipos:
 Movimiento oscilatorio libre
 Movimiento oscilatorio libre amortiguado
 Sistema de excitación en base (movimiento producido sobre un edificio por un
terremoto)
 Fuerza excitadora sobre la masa (Que generalmente puede tratarse de una
excitación armónica libre).

A continuación se detalla cada uno de ellos para resolver el problema de la ecuación


diferencial del movimiento.

1.1. Sistema de excitación en la base


En muchos casos el sistema dinámico es excitado por el movimiento del soporte como en
la fig. 1. Sea ug el desplazamiento armónico del soporte, midamos el desplazamiento Y de
la masa con respecto a una referencia inercial.

𝑢𝑔 = 𝑢𝑔0 𝑠𝑒𝑛( 𝑡) = 𝑢𝑔0 𝑒 𝑖 𝑡


𝑢̈ 𝑔 = − 2 𝑢𝑔0 𝑒 𝑖 𝑡

Fig. 1 Sistema de excitación por el movimiento del apoyo.

En la posición desplazada las fuerzas no balanceadas son debidas al amortiguamiento y a


los resortes. Aplicando el principio de D`Alambert obtenemos la ecuación diferencial de
movimiento.

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(ec – 1)
𝑀𝑌̈ + 𝐶(𝑌̇ − 𝑢̇ 𝑔 ) + 𝐾(𝑌 − 𝑢𝑔 ) = 0

La ecuación sugiere la sustitución dada por la relación:

𝑢 = 𝑌 − 𝑢𝑔 (ec – 2)

La (ec-1), se convierte en:

𝑀𝑢̈ + 𝐶𝑢̇ + 𝐾𝑢 = −𝑀𝑢̈ 𝑔 (ec – 3)

Si tenemos una excitación sísmica del tipo armónica entonces ug :

𝑢𝑔 = 𝑢𝑔0 𝑠𝑒𝑛( 𝑡)
(ec – 4)

Por Tanto la solución de la ecuación del movimiento con excitación armónica queda así:

Mü + Cu̇ + Ku = M2 ug0 sen( t)


(ec – 5)

La ecuación del Movimiento, asumimos una solución particular de la forma:

𝑢 = 𝑢0 𝑠𝑒𝑛( 𝑡 − 𝛿 ) = 𝑢0 𝑒 𝑖( 𝑡−𝛿) = 𝑢0 𝑒 𝑖  𝑡 𝑒 −𝑖 𝛿 (ec – 6)

Y la función de excitación podemos expresarla en variable compleja, así:

𝑢 = 𝑢𝑔0 𝑒 𝑖 ( 𝑡−𝛿) (ec – 9)

Derivando este desplazamiento up en primer y segundo orden, obtenemos la velocidad y


aceleración:

𝑢̇ =  𝑖 𝑢0 𝑒 𝑖( 𝑡−𝛿) 𝑢̈ = − 2 𝑢0 𝑒 𝑖( 𝑡−𝛿)


(ec – 10)

Reemplazando en la ecuación del movimiento (ec-3), queda así:

−𝑀2 𝑢0 𝑒 𝑖( 𝑡−𝛿) + 𝐶 𝑖 𝑢0 𝑒 𝑖( 𝑡−𝛿) + 𝐾𝑢0 𝑒 𝑖( 𝑡−𝛿) = 𝑀2 𝑢𝑔0 𝑒 𝑖 𝑡

Factorizando y ordenando y reemplazando por 𝑒 𝑖( 𝑡−𝛿) = 𝑒 𝑖  𝑡 𝑒 −𝑖 𝛿 , tenemos

(−𝑀2 + 𝐶 𝑖 + 𝐾)𝑢0 𝑒 𝑖  𝑡 𝑒 −𝑖 𝛿 = 𝑀2 𝑢𝑔0 𝑒 𝑖 𝑡

Despejando obtenemos:
MΩ2 ug0 (ec – 11)
𝑢0 = ( 2 ) 𝑒 𝑖𝛿
−M + iC + K
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Reemplazando el valor de 𝑢0 en la (ec-6), y ordenando para buscar 𝑢𝑔 queda:

𝑀𝛺2 (ec – 12)


𝑢 = (( ) 𝑒 𝑖𝛿 ) ( 𝑢𝑔0 𝑒 𝑖  𝑡 𝑒 −𝑖𝛿 )
−𝑀 + 𝑖 𝐶 + 𝐾
2

De donde obtenemos un ratio de las amplitudes del desplazamiento relativo con


respecto a la base, denominado Factor de Amplificación Dinámica (FAD):
𝐹𝐴𝐷𝑟 = 𝑢⁄𝑢𝑔 = 𝑢0 ⁄𝑢𝑔0

𝑀𝛺2
𝐹𝐴𝐷 =
(−𝑀 2 + 𝐾) +  𝐶 𝑖)

Y para hallar el modulo multiplicamos y dividimos por la conjugada del numerador:

𝑀𝛺2 (−𝑀 2 + 𝐾) −  𝐶 𝑖
𝐹𝐴𝐷 =
(−𝑀 2 + 𝐾) +  𝐶 𝑖) (−𝑀 2 + 𝐾) −  𝐶 𝑖)
Elevando al cuadrado la parte real e imaginaria y sacando la raíz cuadrada, se obtiene el
modulo:
𝑀𝛺2 √(−𝑀 2 + 𝐾)2 + 2 𝐶 2
𝐹𝐴𝐷 =
(−𝑀 2 + 𝐾)2 + 2 𝐶 2

𝑀𝛺2 ec- 12
𝐹𝐴𝐷 =
√(−𝑀 + 2 𝐾 )2 + 2
𝐶2

El desplazamiento absoluto total es la suma de (ec-12):

𝑌 = 𝑢𝑔 + 𝑢 = (𝑢𝑔0 + 𝑢0 𝑒 −𝑖𝛿 )𝑒 𝑖𝑡

𝑖 𝐶 + 𝐾
𝑌= ( ) 𝑒 𝑖 𝑡
−𝑀 + 1𝐶 + 𝐾
2

𝑖 𝐶 + 𝐾
𝑌= ( ) 𝑒 𝑖 𝑡 (ec – 13)
−𝑀 + 1𝐶 + 𝐾
2

𝐾 2 + (𝐶)2
𝑌 = (√ ) 𝑢𝑔0 𝑒 𝑖 𝑡 (ec – 14)
(𝐾 − 𝑀2 )2 + (𝐶 2 )

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En donde, el factor de amplificación dinámica (FAD) y el ángulo de fase para la parte


estacionaria de esta ecuación son:

𝑌0 𝐾 2 + (𝐶)2
| |= √ (ec – 15)
𝑢𝑔0 (𝐾 − 𝑀2 )2 + (𝐶)2

𝑀𝐶 3 (ec – 16)
𝑡𝑎𝑛 =
𝐾(𝐾 − 𝑀 ) +
2
(𝐶)2

En forma paramétrica

𝑘 = 𝑚𝜔2 𝐶 = 2𝑚𝜔𝜉

FAD (   ) 
422  1
4  22  1  422
12

11

10

8
FAD (  0.05)
7
FAD (  0.1)

FAD (  0.2) 6

FAD (  0.3) 5

0
0 1 2 3 4

Fig. 2 Factor de amplificación dinámica FAD, del desplazamiento absoluto respecto al suelo.

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1.2. Fuerza excitadora que actúa sobre la masa


Para el pórtico mostrado en la fig. 2., que está sometido a una fuerza fluctuante que
actúa sobre el piso, por el principio de D´ Alambert, obtenemos la ecuación del
movimiento de la masa, sin considerar el amortiguamiento:

̈ + Kx(t) = f(t)
Mx(t) (ec – 17)

donde f(t) puede ser una fuerza armónica excitadora externa, de la siguiente forma:

𝑓(𝑡) = 𝑃0 𝑠𝑒𝑛( 𝑡) (ec – 18)

Donde: P0 = es el valor de la amplitud de la fuerza perturbadora.


 = es la frecuencia angular de la fuerza perturbadora.

Cuya solución complementaria solo satisface la ecuación diferencial homogénea, es:

𝑋𝑐 = 𝐶1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) (ec – 19)

La solución particular solo satisface la ecuación diferencial no homogénea cuya


solución es:
𝑃0 1
𝑋𝑝 = 𝑠𝑒𝑛( 𝑡) (ec – 20)
𝐾
√1 −  2
2

Y la solución general, 𝑋𝑔 = 𝑋𝑐 + 𝑋𝑝
𝑃0 1
𝑋𝑔 = 𝐶1 cos(𝑤𝑡) + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) + 2
𝑠𝑒𝑛(𝑡) (ec – 21)
𝐾
√1− 2
𝜔

Notamos que los dos primeros términos representan vibraciones libres, donde se estudian estos y el
último término representa las vibraciones forzadas. En aplicaciones prácticas se suelen definir el factor
de amplificación dinámica al valor absoluto de:

1
|𝐹𝐴𝐷| = | 2
| (ec – 22)
√1−  2
𝜔

El valor de |FAD| se acerca a la unidad cuando:  ≪ 𝜔 y FAD alcanza al infinito cuando:  = 𝜔. Esta
es la condición de la resonancia en que la amplitud de vibración, siempre existen fuerzas

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amortiguadoras y por lo tanto limitan la amplitud de valores finitos, pero estos pueden ser
suficientemente altos para producir colapso.

Fig. 3 Fuerza excitadora sobre la masa

1.3. Movimiento del terreno


Considerando ahora el sistema excitado por el movimiento del terreno, como se muestra en la fig. 4.
Sea 𝑢𝑔 el desplazamiento del terreno y, tomando coordenadas con respecto a un sistema inercial,
denotamos el desplazamiento que sufre la masa por Y, con respecto al sistema inercial (donde Y es el
desplazamiento absoluto de la masa).

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Fig. 4 Movimiento del terreno

La ecuación de movimiento para la masa concentrada esta, en función de la elongación del


amortiguador. Para tal efecto se evalúan las elongaciones. Por el principio de D´ Alambert, la ecuación
del movimiento, en forma matricial, es:

[𝑀]{𝑌}̈ + [𝐶]{𝑌̇ − 𝑢̇ 𝑔 } + [𝐾]{𝑌 − 𝑢𝑔 } = {0} (ec – 23)

El desplazamiento relativo,{𝑢}, es:

{𝑢} = {𝑌} − {𝑢𝑔 } (ec – 24)

Derivando la ec-21 y reemplazando en la ec-20, se halla:

̈ + [𝐶]{𝑢}̇ + [𝐾]{𝑢} = {0}


[𝑀]({𝑢̈ 𝑔 } + {𝑢}) (ec – 25)
De donde:

[𝑀]{𝑢̈ } + [𝐶]{𝑢̇ } + 𝐾{𝑢} = −[𝑀]{𝑢̈ 𝑔 } (ec – 26)

Donde los elementos de las matrices columna son:

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Desplazamientos relativos de la masa: {𝑢}


Desplazamientos absolutos de la masa: {𝑌}
Desplazamientos del terreno: {𝑢𝑔}

Expresando en forma matricial, tenemos:

𝑢𝑔𝑥𝑜 𝑢𝑥 𝑌𝑥 𝑢𝑔𝑥𝑜
𝑢
{𝑢𝑔 } = { 𝑔𝑦0 } 𝑢 𝑌
{𝑢} = { 𝑦 } = { 𝑦 } − {𝑢𝑔𝑦0 } (ec – 27)
𝑢𝑔𝑧𝑜 𝑢𝑧 𝑌𝑧 𝑢𝑔𝑧𝑜

CAPÍTULO III
DINAMICA DE ESTRUCTURAS DE 1 G.D.L

1.4. 1.-MOVIMIENTO OSCILATORIO

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Todos los cuerpos que poseen masa y elasticidad tienen la facultad de oscilar. Los sistemas oscilatorios
pueden clasificarse como lineales y no lineales. Lineales aquellos en los cuales existen principios y técnicas
matemáticas para su tratamiento las cuales están bien desarrolladas. Las técnicas para el tratamiento de los
sistemas oscilatorios no lineales no están aun muy conocidas. Pero se debe tener en cuenta que todos los
sistemas tienden a volverse no lineales cuando crece la amplitud de la oscilación.

Se denomina grados de libertad de un sistema al número de coordenadas independientes que se requiere


para describir el movimiento de un sistema. Un cuerpo elástico continuo requerirá un número infinito de
coordenadas para describir su movimiento es decir tiene infinitos grados de libertad, sin embargo en un
modelo estructural se puede simplificar los grados de libertad a un número discreto.

1.5. 2.- MOVIMIENTO PERIODICO

Cuando un movimiento oscilatorio se repite a intervalos de tiempo T se denomina movimiento periódico.

Todo movimiento periódico debe satisfacer la relación 𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡 + 𝑇). El movimiento periódico más
sencillo es el movimiento armónico simple. En la fig. 3.1 se observa un registro del movimiento armónico, la
masa se mueve desde su posición de equilibrio hacia abajo y hacia arriba en un movimiento periódico, dicho
movimiento podría ser registrado mediante un papel en movimiento y con la masa que posea un puntero.
Se puede representar este movimiento mediante la ecuación:

1
𝑥 = 𝐴𝑠𝑒𝑛(2𝜋 𝑇) (ec. 3.1)

Fig.3.1

Otra manera de representar el movimiento armónico es mediante la ecuación de un punto que se mueve en
una circunferencia a una velocidad constante, cuyo desplazamiento puede escribirse como:

𝑥 = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) (ec. 3.2)

La cantidad 𝜔 está expresada en radianes por segundo y se la denomina frecuencia natural circular. Como
el movimiento se repite cada 2π radianes entonces dicha frecuencia viene a ser:

2𝜋
𝜔= 𝑇
𝜔 = 2𝜋𝑓

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Derivando la ecuación de movimiento obtenemos las ecuaciones de la velocidad y aceleración del M.A.S.
𝜋
𝑥̇ = 𝜔𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) 𝑥̇ = 𝜔𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 2 ) (ec. 3.3)

𝑥̈ = −𝜔2 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) 𝑥̈ = 𝜔2 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜋) (ec. 3.4)

La velocidad así como la aceleración son también armónicas con la misma frecuencia de oscilación pero
aventajan al desplazamiento en π/2 y π radianes respectivamente. Como la segunda ley de Newton
establece que la aceleración es proporcional a la fuerza, para sistemas con resortes lineales y fuerzas que
varían como kx, resulta ser un movimiento armónico simple.

Suele ser frecuente que se presenten vibraciones de diferentes frecuencias simultáneamente, cada vibración
se puede representar en forma de onda compleja que se repite periódicamente. En 1768-1830 J.Fourier
mostró que cualquier movimiento periódico puede representarse por medio de una serie de senos y
cosenos, relacionados armónicamente. Para toda función x(t) con período T, se la puede expresar mediante
una serie de Fourier:

Fig.3.2

𝑥(𝑡) = 𝑎0 + 𝑎1 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) + 𝑎2 𝑐𝑜𝑠(2𝜔𝑡) + 𝑎3 𝑐𝑜𝑠(3𝜔𝑡) + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝜔𝑡) + 𝑏0 + 𝑏1 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)


+ 𝑏2 𝑠𝑒𝑛(2𝜔𝑡) + 𝑏3 𝑠𝑒𝑛(3𝜔𝑡) + 𝑏𝑛 𝑠𝑒𝑛(𝑛𝜔𝑡)

x( t) ao  a1cos t  a2cos2  t  a3cos3  t  .. an cosn t  ..  b1sen t  b2sen2  t

.  b3sen3  t6  ...bn senn t  ..

Donde ω=2π/T es la frecuencia natural y T es el período de la función.

t1 T t1 T t1 T


1  2  2 
ao  x( t) dt an  x( t) cosn t dt bn  x( t) senn t dt
T t T t T t
1 1 1

1 𝑡1 +𝑇 2 𝑡1 +𝑇 2 𝑡1 +𝑇
𝑎0 = ∫
𝑇 𝑡1
𝑥(𝑡)𝑑𝑡 𝑎𝑛 = ∫
𝑇 𝑡1
𝑥(𝑡) cos(𝑛𝜔𝑡) 𝑑𝑡 𝑏𝑛 = ∫
𝑇 𝑡1
𝑥(𝑡)𝑠𝑒𝑛(𝑛𝜔𝑡)𝑑𝑡

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1.6. 3.-MOVIMIENTO VIBRATORIO

El movimiento vibratorio es en su sentido amplio aquel en el que un cuerpo puntual se mueve en torno a
una posición de equilibrio en cualquier dirección. No debe confundirse con el movimiento oscilatorio, ya
que en este el cuerpo puntual “oscila” es decir se mueve a través de una posición de equilibrio en línea
recta, mientras que como se dijo en el movimiento vibratorio puede moverse en cualquier dirección.

Además en este tipo de movimiento se tienen amplitudes no muy grandes, mientras que el movimiento
oscilatorio suele referirse a grandes amplitudes.

En las vibraciones hay un intercambio entre la energía cinética y la potencial gravitatoria, mientras en el
movimiento oscilatorio hay conversión entre energía cinética y potencial gravitatoria.

Sin embargo en el texto usaremos el termino vibración como un tipo de oscilación, ya que se asume que el
movimiento vibratorio será en torno a una posición de equilibrio en línea recta.

Existen dos clases de vibración: libres y forzadas.

Vibración libre, es la que ocurre cuando un sistema oscila bajo la acción de fuerzas inherentes al sistema
mismo y, cuando las fuerzas externas son inexistentes.

Vibración forzada cuando tiene lugar bajo la excitación de fuerzas externas.

En todo cuerpo debe de cumplirse la siguiente ecuación:

𝐹𝐼 + 𝐹𝑑 + 𝐹𝑠 = 0 (ec. 3.5)

Donde 𝐹𝐼 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙


𝐹𝑑 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎
𝐹𝑠 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎

1.7. VIBRACION LIBRE

Todo sistema que posea masa y elasticidad adecuada es capaz de vibrar libremente, sin fuerzas externas que
sobre el sistema, el amortiguamiento moderado tiene poca influencia sobre la frecuencia natural es así que
se puede obviar en el análisis de tal forma que solo analizamos un sistema en vibración libre.

1.8. 3.1.1.-ECUACION DE MOVIMIENTO-FRECUENCIA NATURAL

3.1.1.-Vibracion libre no amortiguada

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Este tipo de sistema puede ser idealizado conceptualmente mediante un modelo matemático simple que
consta de una masa y un resorte como se muestra en la fig. 3.3, la masa del resorte se considera nula pero
con una rigidez k, el sistema queda descrito por una coordenada x entonces es de un grado de libertad en la
coordenada x.

Fig.3.3

Aplicando el principio de D´Alembert para establecer el equilibrio dinámico del sistema:

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 (ec. 3.6)

𝑘 𝑘
𝜔2 = 𝑛
𝜔 = √𝑚

Se puede concluir que el movimiento es armónico, la solución de la ecuación diferencial del movimiento es:

𝑥 = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) + 𝐵𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡) (ec. 3.7)

El período puede ser calculado teniendo en cuenta que las funciones seno y coseno tienen un período de 2π.

El período T del movimiento está determinado por:

𝑚
𝑇 = 2𝜋√ (ec. 3.8)
𝑘

El valor recíproco del período es la frecuencia natural f expresada en ciclos por segundo:

1 1 𝑘
𝑓= 𝑓= √ (ec. 3.9)
𝑇 2𝜋 𝑚

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1.9. 3.1.2.-Vibracion libre con amortiguamiento viscoso

Cuando se excita un sistema lineal con un grado de libertad su respuesta dependerá del tipo de excitación y
del amortiguamiento que son fuerzas que disipan energía, en este caso el movimiento es restringido por un
medio de con viscosidad:

Fig.3.4

Aplicando el equilibrio dinámico al sistema de la figura 3.4:

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) (ec. 3.10)

Donde F (t) es la fuerza de excitación y la fuerza de amortiguamiento viscoso se expresa como 𝑐𝑥̇ donde c
es una constante de proporcionalidad cuya solución corresponde físicamente a la vibración libre
amortiguada.

Si no existe una fuerza excitadora externa la ecuación toma la forma:

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 (ec. 3.11)

Una solución para este sistema es:

𝑥 = 𝑒 𝑠𝑡

Reemplazando en la ecuación diferencial se obtendrá:

(𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘)𝑒 𝑠𝑡 = 0 (ec. 3.12)

Ahora si procedemos a dividir entre la masa, tenemos una forma mejor:

𝑐 𝑘
𝑠2 + 𝑚
𝑠 +𝑚=0 (ec. 3.13)

Las raíces de esta ecuación son:


𝑐 𝑐 2
𝑠1 = − 2𝑚 + √(2𝑚) − 𝑘𝑚 (ec. 3.14)

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𝑐 𝑐 2
𝑠2 = − 2𝑚 − √(2𝑚) − 𝑘𝑚 (ec.3.15)

La solución general está dada por:

𝑥 = 𝐴𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐵𝑒 𝑠2 𝑡 (ec. 3.16)

Donde A y B son las constantes de integración que se determinan a partir de las condiciones iniciales.

Entonces la solución general sería:


2 𝑐 2 𝑘
−(
𝑐
)𝑡 √( 𝑐 ) − 𝑘 𝑡 −√( ) − 𝑡 (ec. 3.17)
𝑥= 𝑒 2𝑚 [ 𝐴𝑒 2𝑚 𝑚 + 𝐵𝑒 2𝑚 𝑚

Amortiguamiento Crítico.-Cuando la solución del radical de las ecuaciones 3.14 y 3.15 es cero, entonces el
amortiguamiento recibe el nombre de amortiguamiento crítico.

2 𝑐 2 𝑘
−(
𝑐
)𝑡 √( 𝑐 ) − 𝑘 𝑡 −√( ) − 𝑡
𝑥= 𝑒 2𝑚 [ 𝐴𝑒 2𝑚 𝑚 + 𝐵𝑒 2𝑚 𝑚

𝑐 2 𝑘
𝑐
(2𝑚 ) = 𝑚
= 𝜔2 𝑐𝑐 = 2√𝑘𝑚 = 2𝑚𝜔 (ec. 3.18)

Es conveniente expresar el coeficiente de amortiguamiento en términos de fracción de amortiguamiento


crítico utilizando la razón adimensional.

𝑐
= 𝑐𝑐
c. 3.19)

fracción de amortiguamiento crítico 

Expresamos ahora las raíces en términos de  notando que ahora las ecuaciones dependen de si  es mayor,
menor o igual a 1.

𝑐 𝑐
=  2𝑚
𝑐
=  (ec. 3.20)
2𝑚

𝑠1 = (− + √2 − 1)𝜔c. 3.21)

𝑠2 = (− − √2 − 1)𝜔c.3.22)


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Fig.3.5

La Fig.3.5 muestra las ecuaciones anteriores representadas en un plano complejo con  a lo largo del eje
horizontal. Si  = 0 la ecuación se reduce a:

𝑠1 𝑠2
=𝑖 = −𝑖 (ec.3.23)
𝜔 𝜔

Para <1 la ecuación puede escribirse como:

𝑠1
= − + i√1 − 2 (ec. 3.24)
𝜔

𝑠2
= − − i√1 − 2 (ec. 3.25)
𝜔

Donde las raíces 𝑆1 𝑦 𝑆2 son los puntos complejos conjugados en un arco circular que convergen hacia el
punto.

Caso sub-amortiguado cuando  < 1:

𝑖√1− 2 𝜔𝑡 −𝑖√1−2 𝜔𝑡
𝑥 = 𝑒 −𝜔𝑡 (𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 ) (ec. 3.26)

También puede escribirse como:

𝑥 = 𝑋𝑒 −𝜔𝑡 𝑠𝑒𝑛 [(√1 − 2 𝜔𝑡) + 𝜙] (ec. 3.27)

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𝑥 = 𝑋𝑒 −ωt (𝐶1 𝑠𝑒𝑛√1 − 2 𝜔𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠√1 − 2 𝜔𝑡) (ec. 3.28)

En donde las constantes arbitrarias 𝑋, 𝜙, 𝐶1 , 𝐶2 están determinadas por las condiciones iniciales. Puede
reducirse a:

𝑥(0)+ ωx(0)
𝑥 = 𝑒 −ωt (
2 2
𝑠𝑒𝑛√1 −  𝜔𝑡 + 𝑥(0)𝑐𝑜𝑠 √1 −  𝜔𝑡)Ec. 3.29)
2
𝜔√1−


La ecuación indica que la frecuencia de las oscilaciones amortiguadas es igual a:

2
𝜔𝑑 = √1 −  𝜔 (ec. 3.30)

La Fig. 3.6 muestra la naturaleza general de la oscilación:

Fig.3.6

Caso 2.- Movimiento sobre amortiguado,


Ocurre cuando: >1 las dos raíces permanecen en el eje real en el plano complejo, y se separan una
aumentando y otra decreciendo. La solución general es:

(−+√2 −1)ωt (−−√2 −1)ωt


𝑥 = 𝐴𝑒 + 𝐵𝑒 (ec. 3.31)

𝑥(0)+ (+√2 −1)ωx(0)


𝐴= (ec. 3.32)
2𝜔√2 −1

−𝑥(0)− (−√2 −1)𝜔𝑥(0)


𝐵= (ec. 3.33)
2𝜔√2 −1

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El movimiento es una función exponencialmente decreciente del tiempo, como se muestra en la Fig.3.6 a la
cual se le denomina aperiódica

Movimiento críticamente amortiguado.-Cuando =1 se obtiene dos raíces iguales entonces la ecuación
general toma la forma:

𝑥 = (𝐴 + 𝐵)𝑒 −𝜔𝑡 = 𝐶𝑒 −𝜔𝑡 (ec. 3.34)

Esta ecuación no contiene el número de constantes requerido para satisfacer las dos condiciones iniciales.
La solución para las condiciones iniciales 𝑥(0) 𝑦 𝑥̇ (0) se pueden encontrar la solución como:

̇
𝑥 = 𝑒 −𝜔𝑡 [(𝑥(0) + 𝜔𝑥(0)𝑡 + 𝑥(0))] (ec. 3.35)

Las partes móviles de muchos medidores e instrumentos eléctricos están críticamente amortiguadas para
evitar sobresalto y oscilación.

3.-DECREMENTO LOGARITMICO
Un modo conveniente de determinar la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema, consiste en
medir la tasa de caída de las oscilaciones libres. A mayor amortiguamiento, mayor tasa de caída.

Consideremos una vibración amortiguada expresada por la ecuación general:

𝑥 = 𝑋𝑒 −ωt 𝑠𝑒𝑛 (√1 −  𝜔𝑡 + 𝜙)


2
(ec. 3.36)

Introducimos aquí un término llamado decremento logarítmico que se define como el logaritmo natural de
la razón de dos amplitudes sucesivas cualesquiera. La expresión para el decremento logarítmico es
entonces:

Fig.3.8. Curva mostrando los desplazamientos máximos y


los desplazamientos en los puntos máximos.

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𝑒 −ωt1 𝑠𝑒𝑛(√1−2 𝜔𝑡1 +𝜙)


𝑥1
𝛿 = 𝑙𝑛 ( ) = 𝑙𝑛 [ ] (ec. 3.37)
𝑥2
𝑒 −ω(t1 +Td ) 𝑠𝑒𝑛[√1−2 𝜔(𝑡1 +𝑇𝑑 )+ 𝜙]

Cuando el tiempo se incrementa en el período amortiguado 𝑇𝑑 , la razón de arriba se reduce a:

𝑒 −ωt1
𝛿 = 𝑙𝑛 [ ] = ln(𝑒 𝜔𝑇𝑑 ) = 𝜔𝑇𝑑 (ec. 3.38)
𝑒 −ω(t1 +Td)

Como el período amortiguado es:

2𝜋
𝑇𝑑 = √1 − 2 (ec. 3.39)
𝜔

La expresión para el decremento logarítmico se vuelve:

2𝜋
𝛿= (ec. 3.40)
√1− 2

Cuando  es pequeño, 𝛿 se puede aproximar a la siguiente expresión:

𝛿 = 2𝜋 (ec. 3.41)


C:\D\PPIC\SismoR\IA\CDC señal AQP2001\Terremoto AQP 2001\Señales

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𝐹𝑠 𝐹𝑖
Por el principio de D’Alambert
𝐹𝑑

𝐹𝑑 + 𝐹𝑑 + 𝐹𝑑 = 0
𝑘, 𝑐

𝜌
𝑢0
𝜓

𝜉𝜔𝑢0 + 𝑣0
𝜔𝑑

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Y para hallar el modulo multiplicamos y dividimos por la conjugada del numerador:

𝑀𝛺2 (−𝑀 2 + 𝐾) −  𝐶 𝑖
𝐹𝐴𝐷 =
(−𝑀 2 + 𝐾) +  𝐶 𝑖) (−𝑀 2 + 𝐾) −  𝐶 𝑖)

𝑀𝛺2 √(−𝑀 2 + 𝐾)2 + 2 𝐶 2


𝐹𝐴𝐷 =
(−𝑀 2 + 𝐾)2 + 2 𝐶 2

2
𝜌 = √(−𝑀 + 𝐾) +  𝐶
2 2 2

𝜌
−𝑀 2 + 𝐾
𝐶 cos(𝜓) =
𝜌
𝜓
𝐶
sin(𝜓) =
𝜌
−𝑀 2 + 𝐾

Cuyo modulo se halla de la parte real e imaginaria


𝑀𝛺2
𝐹𝐴𝐷 = (cos(𝜓 − i sin(𝜓))
√(−𝑀 2 + 𝐾)2 + 2 𝐶 2

Elevando al cuadrado la parte real e imaginaria y sacando la raíz cuadrada, se obtiene el


modulo:

Fidel Copa Pineda 20


Ingeniería Civil, UNSA Ingeniería Antisísmica

Fidel Copa Pineda 21