UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

Facultad de Ingeniería de Producción y Servicios

Escuela Profesional De Ingeniería Electrónica

Teoría de Control
Automático 2
Sisotool

Docente : Ing. César Málaga Chávez

Alumno : Dueñas Guardia Victor

CUI : 20061345

Arequipa 2011
 Teoría de Control Automático 2

 Descripción:
Sisotool es una herramienta gráfica dentro del entorno de MATLAB que nos permite realizar el análisis
de sistemas lineales.

Cuando se invoca sin argumentos de entrada, se abre un sisotool SISO Diseño de interfaz gráfica de
usuario interactiva para el diseño del compensador. Esta interfaz gráfica de usuario le permite diseñar
un single-input/single-output (SISO) compensador utilizando lugar de las raíces, diagrama de Bode, las
técnicas de Nicholse y Nyquist. Usted también puede tener el SISO Design Tool automáticamente
diseñar un compensador.

De forma predeterminada, la SISO Design Tool:

- Abre los controles y Estimación Herramientas del Administrador y su valor predeterminado
nodo SISO Diseño de tareas.
- Abre el editor gráfico de Sintonía con el lugar de las raíces y los diagramas de Bode a lazo
abierto.
- Coloca el compensador, C, en el camino a seguir en serie con la planta, G.
- Asume el prefiltro, F, y el sensor, H, se gana la unidad. Una vez que usted especifique G y H,
que son fijos en la estructura de retroalimentación.

La arquitectura de control por defecto se muestra en esta figura.

Existen 6 diferentes tipos de configuración de estructuras de control:

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 Uso:

Como primer punto vale aclarar que para esta experiencia se usará el MATLAB 7.6.0 (2008a), esto vale
mencionarlo ya que la herramienta Sisotool en esta versión de MATLAB ha cambiado ligeramente con
respecto a las anteriores versiones.

Al empezar en el entorno de MATLAB, tipeamos “sisotool” y aparecerán dos ventanas que se

muestran a continuación:

En esta primera ventana podemos seleccionar la arquitectura de sistema que vamos a usar, editar el
compensador que vamos a usar en el sistema, afinar las gráficas, analizar las curvas y afinar
automáticamente escogiendo el tipo de sistema a afinar.

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En la segunda ventana nos muestra los gráficos de lugar de raíces, diagrama de bode tanto de fase
como de amplitud en lazo cerrado y en lazo abierto.

Los gráficos están vacíos debido a que no se ha ingresado ningún valor a ninguno de los bloques del
sistema.

A partir de ahora nos dirigiremos a la segunda ventana.

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Primero nos vamos a File>>Export y nos aparece una ventana como esta:

Por defecto los bloques G, H, C, F tienen valor 1. Estos bloques se pueden configurar con un modelo
de alguna planta, para ello se tienen que usar funciones tf, ss, etc. en el entorno MATLAB o Simulink.

Para modificar estos valores, hacemos clic en Browse y nos aparece una ventana como esta:

Después de esto en el entorno de MATLAB asignamos nuestra función y seguidamente la importamos.

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Ahora trabajaremos con la función:

𝑠+4
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 1

Vemos que ahora nuestra ventana muestra al sistema que definimos, luego hacemos clic en Import y
le damos OK a todas las ventanas.

Nos aparece una ventana como muestra a continuación con todas las gráficas de nuestro sistema
realizadas:

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Una vez obtenido, lo que nos queda es modificar y ver el comportamiento a distintos tipos de cambio
que se les realice como por ejemplo se pueden agregar ceros reales, polos reales, ceros complejos,
polos complejos o simplemente mover los polos y ceros ya dibujados y ver como varían los diagramas
para cada cambio que se le realice.

Hay que tener en cuenta que solo hemos modificado el bloque G de nuestro sistema, todos los otros
bloque quedaron con defecto con el valor de 1.

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 Aplicación:

Diseño de Controladores:

Con los diagramas de Bode de la respuesta de un lazo abierto se pueden diseñar controladores con las
especificaciones del margen de ganancia, el margen de fase; ajustar el ancho de banda y añadir filtros
para rechazar perturbaciones.

Se utiliza la herramienta “sisotool” de MATLAB que despliega, en una misma ventana, los gráficos
correspondientes al lugar de las raíces y los diagramas de Bode para un sistema en lazo abierto.

Mediante esta opción es posible diseñar un controlador que satisfaga los requerimientos
especificados en la respuesta del lazo cerrado de control.

Un proceso con una dinámica dada por la función de transferencia G(s) se quiere controlar de tal
manera que la respuesta del lazo cerrado de control satisfaga los requerimientos de diseño
especificados a continuación:

1.5
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 14𝑠 + 40.02

Tiempo de Levantamiento : < 0.5 segundos

Error en estado estacionario : < 5 %
Sobrepaso : < 10 %
Margen de ganancia : > 20 dB
Margen de fase : > 40°

Respuesta en Lazo Cerrado del Sistema de Control:

Primero tipeamos la función G(s) en el entorno MATLAB:

Luego abrimos el Sisotool e importamos al bloque G nuestra función, al finalizar nos debe mostrar una
gráfica como esta:

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En el menú “Analysis” de la ventana SISO Design Tool usamos la opción “Other Loop Responses”.

En la columna “Closed-Loop” verificamos la opción “r to y” para obtener la respuesta en lazo

cerrado ante un cambio paso unitario.

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Para un controlador con acción proporcional de ganancia uno, se observa que la respuesta paso se
estabiliza en, aproximadamente, 1.5 segundos, lo que podría ser demasiado lento para ciertas
aplicaciones. Además, hay un error en estado estacionario.

En el menú “View” la opción “Closed-Loop Poles” sirve para observar los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado de control para una ganancia de éste igual a uno.

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Ajuste de la Ganancia del Controlador:

Simplemente ubicamos el cursor sobre el diagrama de Bode de nuestra función y la desplazamos

hasta obtener una ganancia de 38.

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Adición de un Integrador:

Una manera de eliminar el error en estado estacionario es añadiendo un integrador.

Para hacer esto, presione el botón derecho del Mouse sobre la gráfica del diagrama de Bode.

Sobre el menú contextual desplegado seleccione la opción “Add Pole/Zero” y sobre el nuevo
menú desplegado seleccione la opción “Integrator”.

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Y reajustamos la ganancia a 101

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No hay error en estado estacionario porque la respuesta se estabiliza en el valor de uno y, por lo
tanto, satisface el requerimiento de que el error estacionario sea menor que el 5 %.

El tiempo de levantamiento es 0.405 segundos, lo que satisface el requerimiento de que sea menor
que 0.5 segundos.

El sobrepaso máximo es 1.32 correspondiente a un 32 %, lo que no satisface el requerimiento de que

sea menor que el 10 %

Por lo tanto, no es suficiente el control introducido para satisfacer todos los requerimientos fijados en
la respuesta del lazo cerrado de control.

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Red de Adelanto:

Otros requerimientos fijados para el diseño del controlador es un margen de ganancia mayor o igual
que 20 dB y un margen de fase mayor o igual que 40°. Se muestra que para el control integrador
introducido el margen de ganancia es de 11.4 dB y el margen de fase es 37.7°, los que no satisfacen
los requerimientos anteriores.

Esto hace que sea necesario lograr la disminución del tiempo de levantamiento y aumentar los
márgenes de ganancia y de fase.

Una opción es aumentar la ganancia para aumentar la rapidez de la respuesta, pero el sistema es de
una respuesta subamortiguada y un aumento en la ganancia disminuirá el margen de estabilidad de
acuerdo a dicho aumento.

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 Conclusiones y Observaciones:

- Comprobamos que la herramienta de trabajo SISOTOOL de MATLAB es muy útil para el

análisis de sistemas de control.
- Esta herramienta nos permite modificar varios aspectos de los sistemas de control para el
manejo adecuado de este.
- Con la herramienta de trabajo SISOTOOL podemos realizar 6 tipos diferentes de sistemas,
la única limitación está en la curiosidad de la persona que lo utilice.
- Esta herramienta ofrece un entorno amigable y fácil de ser utilizada por cualquier
estudiante o profesional con conocimientos previos del control automático.
- Como última practica de laboratorio, esta resulto muy motivadora para entrar en el
conocimiento y manejo de sistemas de control automático.

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