SOLUCIONARIO DE LA PRIMERA PRÁCTICA DE

DINÁMICA
Fecha: 9 de Febrero del 2008

1.- Un juego en un parque de diversiones

consta de un brazo giratorio AB con
velocidad angular constante ωAB = 2 rad/s
con respecto al punto A, y de un carro
montado en el extremo del brazo que tiene
velocidad angular constante ω´= 0.5 rad/s,
medida con relación al brazo. En el instante
mostrado, usando coordenadas Natural en el
carro, determine la velocidad y aceleración
del pasajero instalado en C.

Solución
El marco móvil es AB y el punto base o conveniente es B
1).- Orientación de vectores unitarios que definen la coordenada natural en el carro.

2).- Cálculo del movimiento del marco móvil, la velocidad y aceleración del punto base o
conveniente B.

A
/ 2eb (rad / seg)  A
 / 0

vB A / x rAB 2eb x10( cos 30 et


sin 30  en ) 10e 1 7.32en ( pies / seg)
t
aB 2
AB / rAB 4( 8.66et 5en ) 34.64et 20en ( pies / seg 2 )

3).- Cálculo del movimiento de C respecto al marco móvil

rBC 2en ( pies / seg )

'
VC / BC rBC et 0.5x2et et ( pies / seg )
' 2 2
aC / AB 2 rBC en 0.5 x2e n 0.5 e n ( pies / seg )
4).- Calculo de la velocidad y aceleración del pasajero en C

VC VB AB x rBC VC / AB ( pies / seg )

AB x rBC 2eb x ( 2eb ) 4et

x
VC (10 4 1)et 17.32en 7 et 17.32 en ( pies / seg )
VC 18.681 ( pies / seg
)

aC aB 2
AB / rBC 2 AB /
VC / AB
aC / AB
2
2
AB / rBC 4( en ) 8en
2 AB / x VC / AB 4 eb xet 4en

aC 34.64e ( 20 8 4 0.5)en ( pies / seg )

2

t 1 2
C
2
aC 34.64et 5.5en ( pies / seg ) a 37.95 ( pies / seg )

2.- Un manipulador robótico especial (ver

figura) tiene cinco ejes rotatorios, con sus
respectivas velocidades angulares. Para ω1=
10, ω2= 15, ω3= 10, ω4= 5 y ω5= 20 rad/s,
determine la aceleración angular del sensor
óptico.

Solución
1).- Determinación de la velocidad y angular del sensor óptico 5, por el teorema de la adición.

5 5 4 4/ 3 3 2 2/ 1 1

5 5 4 3 2 1 (1)

2).- Calculo de la aceleración angular del sensor óptico 5, derivando (1) respecto al tiempo.
   
5/ 5 ( 4 3 2 1
)x 5 4 ( 3 2 1
)x 4
3 ( 2 x 
2 1 )x 3 1 2 1

3 2 1
Si:  5 4    0

5 20i (rad / seg )


5(sen20

4 cos 20 k ) (rad / seg )
j
3 10i (rad / seg )
2 15i (rad / seg )
1 10ik (rad / seg )

( 4 3 2 1
)x 5

( 4 3 2 1
)x 5
10 6.0415)
j i 34.2k
1.71 j (rad
( 4.698
/ seg ) 10)k ) x( 20i )

( 3 2 1
)x 4
(2 5i 10k ) x(1.71 j 4.618k )
( 3 2 1
)x 4
17. 1i 117.45 j 42.75k ( rad / seg )

( 2 1
)x 3 i 10 k ) x10i 100 j (rad / seg )

1
x 2 10k x 15i 150 j (rad / seg )
Luego:

 5 17.1i ( 106 . 117 .45 100 1 50 ) (34.2 42.75)k

/
1 2 04 7 j
5 7.1i 61 .41 j 2
6.95k (rad / seg )

 /

3.- La barra doblada que se

muestra gira a la
velocidad constante ω1= 5
rad/s y el collarín C se
mueve hacia el punto B a
una velocidad relativa
constante u = 39 in/seg. Si
se sabe que el collarín C se
encuentra a la mitad entre
los puntos B y D en el
instante indicado,
determine la velocidad y
aceleración de C.

Solución
Sea el marco móvil la barra doblada ABDE al que llamaremos y el punto base
o conveniente es D

1).- Calculo de movimiento del marco móvil, y de la velocidad y aceleración del punto base

5k (rad / seg) 1 0
 / 1

VD 1 xrED 5kx6i 30 j (plg/seg)

2
aD 1 rED 25(6i ) 150i (plg/seg2)

2).- Calculo del movimiento de C respecto al marco móvil

r DC 3 7.2 j 10.4k
i 3i 7.2 j 10.4k
VC / 39( ) 9i 21.6 j 31.2k (plg/seg)
13
aC /
0
3) Calculo de la velocidad de C respecto al marco inercial tierra

V C V D 1 xrDC VC/

xV DC
1 5k x( i 7.2 j 10.4k ) 6i 15 j
VC ( 9 36)i 3(30 21.6 15) j 31.2 k
3
VC 4 36.6 j 31.2k (plg/seg)
5i
VC 65.863x(plg/segr )
1 1 DC 2 1 xV C / aC /
aC aD
1 x( 1 r DC ) 5k x ( 36i 15 j) 75i 180 j
2 1 xV C / 10k x ( 9i 21.6 j 31.2k ) 216i 90 j
aC ( 150 75 216) ( 180 90) j 291 270 j (plg/seg2)
i i
aC 396.96 plg/seg2