G P S / D G P S P r e s e n t a t i o n 

 
 

DESCRIPTION 
 
Global  Navigation  Satellite  System  (GNSS)  is  the  generic 
term  for  satellite  navigation  systems  which  use  artificial 
satellite  constellations  to  provide  autonomous geo-spatial 
positioning  with  global  coverage.  GNSS  includes  the 
United  States  of  America’s  Global  Positioning  System 
(GPS),  USSR/Russia’s  Globalnaya  Navigazinnaya 
Sputnikovaya  Sistema  (GLONASS),  European  Union’s 
Galileo,  China’s  BeiDou  and  other  regional  systems  like 
Indian  Regional  Navigation  Satellite  System 
(IRNSS/NAVIC). 
 
All  GNSS  work  on  the  same  principle;  electronic  receivers 
determine  their  location  (Lat.  &  Long.)  to  within  a  few 
meters  using  time  signals  transmitted  along  the  line  of 
sight  by  radio  (GHz  range)  from  satellites.  The  receivers 
use  these  signals  to  calculate  their  position  (globally), 
their  speed  and  provide  navigation  information  (headings,  courses,  distances  to  waypoints).  The 
receivers  can  also  calculate  the  current  local  time  to  the  high  precision  which  allows  synchronisation. 
GNSS  operates  independently  of  any  local  radio,  telephone  or  internet reception, though these systems 
can enhance the usefulness of the positioning information generated. 
 
The  original  motivation  for  satellite  navigation  was  the  military  application  of  precise  positioning  of 
vehicles and troops and delivery of weapons to targets. 
 

OPERATION 
 
Structure: GPS is structured into three segments: Space, Control, and User. 
 
Space  Segment  is  composed  of  24-32  satellites  or  space 
vehicles  in  Medium  Earth  Orbit  (MEO).  There  are  six 
distinct  orbital  planes  spaced  around  the  globe  at  60°, 
each  orbit  contains  four  space  vehicles.  Within  the  plane 
the  space  vehicles  are  spaced  out  by the following interval 
30°,  105°,  120°,  and  105°.  The  orbits  are  approximately 
20,200km  altitude  giving  the  vehicles  a  orbital  period  of 
11h58m2s,  or  one  half  of  a  sidereal  day.  This  arrangement 
ensures  there  are  at  least  6  or  as  many  as  11  satellites 
visible  at  all  times  from  anywhere  on  the  surface  of  the 
Earth.  Typically  there  are  nine  satellites  visible  at  any point 
at  any  given  time  which  allows  for  redundancy  since  the 
system requires signals from 4 satellites for an accurate fix. 
 
Control  Segment:  The  US  Air  Force  monitors  space  vehicles  from  four  stations  located  in  Hawaii, 
Ascension  Island,  Colorado  Springs,  and  Cape  Canaveral  along  with  other  monitoring  stations  in 
England,  Argentina,  Ecuador,  Bahrain, Australia and Washington DC. The monitored information is sent 
to  a  Master  Control  Station  MCS  in  Colorado  Springs.  The  MCS  regularly  updates  the  satellites 
navigational  information  by  synchronising  the  atomic  clocks,  updated  ephemeris  data  and  adjusting 
flight  paths  of  the satellites. The MCS will also change the health of the satellites in the event of updates, 
system  failures  or  adjustment  of  orbits.  Control  segments  have  a Master atomic clock which they use to 
compare  and  adjust  the  atomic  clocks  to  a  few  nanoseconds  (billionth  of  a  second)  on  the  space 
vehicles.  When  adjusting  orbits  the  MCS  may  set  the space vehicle status to unhealthy so that receivers 
do  not  use  those satellites. Once the satellites are in their new orbit the MCS will track the new orbit and 
update the space vehicles ephemeris data and return its status to healthy. 
 
User  Segment:  It  is  composed  of 
an  antenna  tuned  to  the  satellite 
frequencies,  a  receiver-processor 
and  a  highly  stable  clock  (crystal 
oscillator).  There  will  also  be  a 
screen  to  display  user  information 
and  an  input  device  for  selecting 
modes  of  operation  and  output 
ports  for  feeding  processed 
position  and  time  data  to  other 
navigation  equipment  (RADAR/ 
ARPA, AIS, ECDIS, EPIRB, etc.). 
Commercial devices:smartphones, 
portable  GPS  handhelds/watches/ 
trackers, EPIRBS, etc.) 
 
Restrictions:  devices  operating  at 
greater  than  18km  /  60,000ft  and 
travelling  at  greater  than  515m/s 
(1000knots)  are  categorized  as 
munitions  and  are  restricted  for 
export from the USA. 
Fundamentals 
 
https://www.youtube.com/watch?v=QK1lDsinMwk&list=PLX2gX-ftPVXXGdn_8m2HCIJS7CfKMCwol&index=6 
 
Positioning  is  done  by  comparing  the 
time  a  signal  was  sent  to  the  time  it  is 
received  from  four  different  satellites.  If 
we  know  the  time  difference  we  can 
calculate  the  distance  because  the 
speed  of  the  signal  is  a  known  constant 
(speed  of  light)  d=c/t.  By  knowing  the 
distance  the  receiver  is  from  three 
satellites  we  can  triangulate  our 
position  to  two  possible  locations. Often 
enough  one  of  the  two  positions can be 
eliminated  as  being  not  on  or  near  the 
surface  of  the  Earth.  The  fourth  satellite 
time  signal  is  used  to  reduce  the  error 
of  not  knowing  the exact position of the 
satellites  by  doing  several  position 
fixing  by  alternating  which  satellites are 
used for position fixing. 
 
 
 
 
 
Signals 
Coarse  Acquisition  (C/A)  Code  transmitted  on  the  L1  band  and  is  of  most  interest  for  civilian  use.  Each 
satellite  has  a  unique  C/A  code  which  identifies  which  satellite  transmitted  it.  Navigation  data  is 
encoded  in  this  C/A  code.  The  P  or  P(Y))  code  is  an  encrypted  precise  code  only  available  to  US  military 
and NATO nations with decoders which significantly increases the accuracy of the position information. 
 
The  navigation  data  is  encoded  into  the  C/A  code.  The  Navigation  Message  is  37,500  bits  long  and  is 
transmitted  at  a  rate  of  50  bits  per  second,  each  full  message  takes  750  seconds  (12.5  minutes)  to 
transmit.  The  message  is  broken  down  into  25  frames  of  1500  bits  (one  frame  every  30s),  and  each 
frame  is  broken  down  into  5  sub-frames  of  300  bits  (one  sub-frame  every  6s).  C/A  code  repeats  every 
1ms. 
 
P(Y) Code repeats every 1 week. 
 
Sub-frame  1  contains  the  satellite  clock  and  GPS  time  relationship.  The  first  sub-frame  encodes  the 
week number and the time within the week as well as satellite health information. 
Sub-frames  2-3  contain  Ephemeris  data  for  the  satellite  (precise  satellite  orbit)  i.e.  where  it  is  and 
predicted to be. 
Sub-frames 4-5 contain Almanac information (satellite network synopsis & error correction) 
 
Application 
Insert or cover the basic operation of the GPS unit in the simulator. 
 
 
 
 
 ACCURACY 
 
Nominal  accuracy  of  GPS  fix  is  15  meters.  And  with  DGPS,  it  can  be  augmented  up  to  10  cm  in  case  of 
best  implementations  (DGPS  accuracy  degrades  with  distance  from  the  ground  reference  stations;  it 
will normally be less than 1 m and in the worst-case scenario will be < 10 m). 
 
GPS  satellites  broadcast  their  signals  in  space  with  a  certain  accuracy,  but  the  position  fix  that 
end-users  receive  depends  on  additional  factors  and  errors,  including  satellite  geometry,  signal  arrival 
time  measurements,  atmospheric  effects  (ionospheric/tropospheric  delays),  ephemeris  and  clock  data, 
multipath signals, natural and artificial interference, and receiver design features/quality. 
 
High-end  users  boost  GPS  accuracy with dual-frequency receivers and/or augmentation systems. These 
can  enable  real-time  positioning  within  a  few  centimeters,  and  long-term  measurements  at  the 
millimeter level. 
 
Therefore  to  know  the  accuracy,  it is essential to know the errors of the GPS and different augmentation 
systems, which affects the accuracy of GPS.  
 
Although  the  Global  Positioning  System  makes  corrections  for  errors  such  as  receiver  clock  errors  and 
other effects, but there are still residual errors which remain uncorrected.  
 
Error  sources  include  signal  arrival  time  measurements,  numerical  calculations,  atmospheric  effects 
(ionospheric/tropospheric  delays),  ephemeris  and  clock  data,  multipath  signals,  and  natural  and 
artificial interference.  
The  magnitude  of  these  residual  errors  from  these  sources  depends  on  the  geometric  dilution  of 
precision. 
Artificial  errors  may  result  from  a)  jamming  devices  and  threaten  ships  and  aircraft  or  b)  from 
intentional  signal  degradation through selective availability, although has been switched off since May 1, 
2000. 
 
 
 
Sources of Error  
 
Signal  Arrival  Time  (3  mtrs)  :  Signal  detecting  can  take  up  to  10  ns  at  the  speed  of  light,  this  error  can 
give the equivalent of +/- 3m. 
 
Atmospheric  Effects  (5.5  mtrs):  Earth’s  atmosphere,  the  ionosphere  in  particular,  affect  the  signal  by 
delaying  it  slightly.  This  delay  is  different  depending  on  the  frequency  used  and  the  altitude  of  the 
space  vehicles.  The  signals  from  space vehicles which appear near the horizon will have to pass through 
more  atmosphere  (air  mass)  and  therefore  have  a  greater  delay.  Meteorological  models  are  known  for 
these  ionospheric  effects  and  can  be  corrected  for  to  a  certain  extent.  Atmospheric  pressure  and 
humidity  can  also  affect  the  signal  but  this  is  more  of  a  local  variation  and  difficult  to  correct  for.  The 
range of this error is +/- 5.5m. 
 
Multipath  Error  (1  mtr):    This  is  caused  by  GPS  signals  bouncing  off  land  and  structures  before  being 
picked  up  by  the  receiver  antenna.  This  indirect  path  adds  to  the  time  the  signal  would  usually  have 
taken directly. The range of this error is +/- 1m. 
 
Ephemeris  Error  (2.5  mtrs):    Ephemeris  data  is  transmitted  every  30s  and  can  be  up  to  2  hours  old 
when  transmitted  from  the  space  vehicles  themselves.  Updates  to the ephemeris data can be provided 
via the internet and updated more regularly (not useful at sea). The range of this error is +/- 2.5m. 
 
 
Satellite  Clock  Error  (2  mtrs):    Satellite  atomic  clocks  experience  noise  and  clock  drift  error.  The 
navigation  message  from  GPS  satellite  does  contain  corrections  for  these  errors  and  estimate  the 
accuracy  of  the  atomic  clock.  However,  they  are  based on observations and may not indicate the clock’s 
current and actual state. The range of this error is +/- 2m. 
 
Dilution  of  Precision:  DOP  is  a  factor  to  the 
known  errors  of  the  GPS  signal. This factor is due 
to  the  geometric  arrangement  of  the  satellites 
used  for  the  position  fix.  If  the  satellites are close 
together  (imagine  taking  visual  bearings  to 
landmarks  grouped  closely  together)  the  DOP 
will  be  greater  and  will  reduce  the  accuracy  of 
the  fix.  If  the  space  vehicles  are  well  spaced 
apart  (taking  visual  fixes  to  landmarks  60-90 
degrees apart) the DOP will be much less and have a smaller effect on error of the fix. 
 

DOP Value  Rating  Description 

< 1  Ideal  Highest possible confidence level to be used for applications demanding the highest possible precision at all times. 

1-2  Excellent  At this confidence level, positional measurements are considered accurate enough to meet all but the most 
sensitive applications. 
2-5  Good  Represents a level that marks the minimum appropriate for making accurate decisions. Positional measurements 
could be used to make reliable in-route navigation suggestions to the user. 
5-10  Moderate  Positional measurements could be used for calculations, but the fix quality could still be improved. A more open 
view of the sky is recommended. 
10-20  Fair  Represents a low confidence level. Positional measurements should be discarded or used only to indicate a very 
rough estimate of current location. 
>20  Poor  At this level, measurements are inaccurate by as much as 300 meters with a 6-meter accurate device (50 DOP × 6 
meters) and should be discarded. 
 
Selective  Availability:  GPS  included  a  (currently  disabled)  feature  called  Selective  Availability  (SA)  that 
adds  intentional,  time-varying  errors  of  up  to  100  meters  (328  ft)  to  the  publicly  available  navigation 
signals.  This  was  intended  to  deny  an  enemy  the  use  of  civilian  GPS  receivers  for  precision  weapon 
guidance. 
 
Other  Errors:  include  ‘bad  placement  of  antennas’,  ‘in  the  shadow  of  the  superstructure,  blind  spots 
and different headings affecting reception quality’. 
 
 
 
Accuracy enhancement 
 
Enhancement  methods  of  improving  accuracy  rely  on  external  information  being  integrated  into  the 
calculation process.  
 
There  are  many  such  systems  in  place  and  they  are  generally  named  or  described  based  on  how  the 
GPS  sensor  receives  the  information.  Some  systems  transmit  additional  information  about  sources  of 
error  (such  as  clock  drift,  ephemeris,  or  ionospheric  delay),  others  provide  direct  measurements  of  how 
much  the  signal  was  off  in  the  past,  while  a  third  group  provide  additional  navigational  or  vehicle 
information to be integrated into the calculation process. 
 
Examples  of  GPS  augmentation  systems  include  the  GBAS  (such  as  Differential  GPS),  SBAS  (such  as 
Wide Area Augmentation System), Inertial Navigation Systems and Assisted GPS. 
(Augmentation is a method of improving the system’s reliability, accuracy and availability through the 
use of external information into the calculation process.) 
 
DGPS:  Differential  Global  Positioning  System  (DGPS)  is  a  publicly  available  Ground-Based 
Augmentation  System  providing  enhancements  to  the  Global  Positioning  System  (GPS)  location 
accuracy,  in  the  range of operations of each DGPS reference station, from 10 m to about 10 cm in case of 
the best implementations. 
 
Each  DGPS  uses  a  network  of  fixed 
ground-based  reference  stations  to 
broadcast  the  difference  between 
the  positions  indicated  by  the  GPS 
satellite  system  and  known  fixed 
positions.  These  stations  broadcast 
the  difference  between  the 
measured  satellite  pseudoranges 
and  actual  (internally  computed) 
pseudoranges,  and  receiver  stations 
may  correct  their  pseudoranges  by 
the  same  amount.  The  digital 
correction  signal  is  typically 
broadcast  locally  over  ground-based 
transmitters of shorter range. 
 
The  United  States  Coast  Guard  (USCG)  and  the  Canadian  Coast  Guard  (CCG)  each  run  DGPS  systems in 
the  United  States  and  Canada  on  longwave radio frequencies between 285 kHz and 325 kHz near major 
waterways  and  harbours.  The  Canadian  DGPS  system  is  primarily  for  maritime  usage  covering  the 
Atlantic and Pacific coast as well as the Great Lakes and Saint Lawrence Seaway.  
There  are  many  operational  DGPS  systems  (each  consisting  of  many  ground  reference  stations) 
throughout the world. According to the US Coast Guard, 47 countries operate DGPS systems currently. 
 
A  DGPS  reference  station  calculates  and  transmits  differential  corrections  for  its own location and time. 
Users  may  be  up  to  200  nautical  miles  (370  km)  from  the  station.  The  accuracy of DGPS decreases with 
distance  from  the  reference  station.  The  problem  can  be  aggravated  if  the  user  and  the  station  lack 
"intervisibility" - when they are unable to see the same satellites. 
 
The  United  States  Federal  Radionavigation  Plan  and  the  IALA  estimated  error  growth  of  0.67  m per 100 
km from the broadcast site. 
 
(A  similar  system  which  transmits  differential  corrections  of  the  ground  reference  stations  via  the 
different  satellites  instead  of  ground-based  stations  is  called  a  Wide-Area  DGPS  (WADGPS) or Satellite 
Based Augmentation System, it is usually paid system.) 
 
 
 
Limitations 
 
❏ US  Govt.  Controlled:  GPS  is  owned and controlled by the United States government. Therefore, users 
are  dependent  on  them  for  the  integrity  of  GPS  derived  position.  They  have  used  the  SA  function  in 
the past to reduce the accuracy of the position for their advantage. 
 
❏ Errors: Above mentioned errors are also limitations of the GPS. 
 
❏ Line of Sight: GPS only works when there is a LoS between ‘GPS Satellites’ and ‘Receiver Antenna’. 
 
❏ Datum  Difference:  GPS  datum  is  WGS84,  and  some  nautical  charts  are  based  on  different  datum, 
therefore directly plotting the GPS position on those charts will give the wrong fix. 
 
❏ High  Latitude  Limitations:  Due  to  high  ionospheric  disturbances,  the  sparse  infrastructure  of  DGPS 
ground  reference  stations  and  poor visibility of Geostationary Satellites in high latitudes, GPS location 
accuracy is significantly reduced. 
 
❏ Space  Weather:  All  man-made  satellite  systems  are  subject  to  space  weather  and  space  debris 
threats.  For  example,  a  solar  super-storm  event  composed of an extremely large and fast earthbound 
Coronal Mass Ejection (CME) could disable or distort the GPS satellite elements. 
 
❏ GPS  Jamming:  Man-made  EMI  (electromagnetic  interference)  can  disrupt or jam GPS signals. In one 
well-documented  case  it  was  impossible  to  receive  GPS  signals  in  the  entire  harbour  of  Moss 
Landing,  California  due  to  unintentional  jamming  caused  by  malfunctioning  TV  antenna 
preamplifiers.  Intentional  jamming  is  also  possible.  Generally,  stronger  signals  can  interfere  with GPS 
receivers when they are within radio range or line of sight.  
 

Due  to  the  potential  for  both  natural  and  man-made  noise,  numerous  techniques  continue  to  be 
developed to deal with interference. The first is to not rely on GPS as a sole source.