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1.1. En el instante representado en la figura 1.1 la placa triangular ABD posee una
velocidad angular horaria de 3 rad/s. Determinar para el instante la velocidad angular
BC de la barra BC. (Meriam, 1998, p 312)
Problema 1.1
Solución:
Determinación de la velocidad de los puntos A y B de las barras OA, CB y la placa ABD:
v A vO OA xrA / O v B P xrA / B
0 OA k x0.300i v B i 3k x 0.400i 0.300 j
i : 0 v B 0.900 v B 0.9.m / s
j : 0.300 OA 1.200 OA 4.rad / s
v B v A P xrB / A vC BC xrB / C
v A j 3k x0.400i 0.300 j 0 BC k x0.300 j
i : 0.900 0.300 BC BC 3.rad / s
j : v A 1.200 0 v A 1.2.m / s
La velocidad angular de la barra BC es de 3 rad/s en sentido horario.
Otra forma. Aplicando la propiedad del centro instantáneo.
Se conoce la dirección de las velocidades de los puntos A y B de la placa BCD. Trazando
rectas perpendiculares (no dibujado) a éstas velocidades, se intersectan en el punto C y
es el CI para esa posición.
v B rB / CI . P rB / C . BC 0.3003 0.300 BC ... BC 3.rad / s.
v A rA / CI . P 0.4003 1.2.m / s.
1.2. El mecanismo indicado en la figura 1.2 se usa en una máquina remachadora. Consiste
de un pistón motriz A, tres barras y un remachador que se une al bloque deslizador D.
Determine la velocidad ce D en el instante indicado, cuando el pistón en A se está
moviendo con vA = 20 m/s. (Hibbeler ,1982)
Figura 1.2.
Solución:
La velocidad del punto C es igual en las barras AC, BC y DC, luego igualando de a 2
queda:
vC v A AC xrC / A v B BC xrC / B v D DC xrC / D
10 2i 10 2 j AC k x 0.150 3i 0.150 j 0 BC k x 0.075 2i 0.075 2 j
i : 10 2 0.150 AC 0.100 3 BC AC 17.25.rad / s
j : 10 2 0.150 3 AC 0.100 BC BC 96.59.rad / s
vC v B BC xrC / B v D DC xrC / D
10 2i 10 2 j 96.59k x 0.150 3i 0.150 j v D j DC k x 0.100i 0.100 3 j
i : 28.63 0.100 3 DC DC 495.89.rad / s
j : 10.95 v D 0.100 DC v D 60.54.m / s
El sentido de vD es hacia abajo.
1.3. En la figura 1.3 se ilustra un mecanismo que empuja cajas de pequeño tamaño desde
una línea de montaje a una cinta transportadora en la posición en que están verticales el
brazo OD y la manivela CB. Esta gira en sentido horario a la velocidad constante de una
vuelta cada 2 segundos. Para la posición de la figura, hallar con que celeridad está siendo
empujada la caja hacia la cinta transportadora. (Meriam, 1998, p 316).
Figura 1.3
Solución:
Determinación de la velocidad y la aceleración del punto B de la manivela CB:
v B vC CB xrB / C 0 k x0.050 j 0.15708i
La velocidad del punto A debe ser igual para las barras AB y OD.
v A v B AB xrA / B vO OD xrA / O
0.15708i AB k x 0.300i 0.050 j 0 OD k x 0.100i 0.200 j
i : 0.15708 0.050 AB 0.200OD AB 0.286rad / s
j : 0.300 AB 0.100OD OD 0.857.rad / s
La velocidad del punto D debe ser igual para las barras DE y OD.
v D vO OD xrD / O v E DE xrD / E
0 0.857k x0.600 j v E i DE k x 0.3464i 0.200 j
i : 0.5142 v E 0.200 DE v E 0.5142m / s
j : 0 0.3464 DE DE 0
En ese instante la barra DE está en movimiento de traslación.
1.4. La barra AB del eslabonamiento gira con una velocidad angular constante de 10 rad/s.
Para la posición que se muestra en la figura 1.4, determine: a) las velocidades angulares
de las barras BC y CD, y b) las aceleraciones angulares de las barras BC y CD. (Pytel,
1999, p 346)
Figura 1.4
Solución:
Determinación de la velocidad y la aceleración del punto B:
v B v A AB xrB / A 0 10k x30i 40 j 300 j 400i
rB / A 0 0 10 30i 40 j 3000i 4000 j
aB a A AB xrB / A AB
2 2
La velocidad y la aceleración del punto C debe ser igual para las barras BC y CD.
vC v B BC xrC / B v D CD xrC / D
400i 300 j BC k x110i 0 CD k x60i 80 j
i : 400 80 CD CD 5.rad / s
j : 300 110 BC 60CD BC 0
2 2
aC a B BC xrC / B BC rC / B a D CD xrC / D CD rC / D
3000i 4000 j BC k x110i 0 0 CD k x60i 80 j 5 60i 80 j
2
i : 3000 0 80 CD 1500 CD 18.75.rad / s 2
j : 4000 110 BC 60 CD 2000 BC 28.41.rad / s 2
1.5. Un disco gira en sentido horario con una velocidad angular constante de 2 rad/s.como
de indica en la figura 1.5. Determine las aceleraciones angulares de las barras AB y BC
en la posición mostrada en la figura 1.4. (Pytel 1999, p 344)
Figura 1.5
Solución:
Determinación de la velocidad y la aceleración del punto A:
v A vO D xrA / O 0 2k x6i 12 j
a A aO D xrA / O D2 rA / 0 0 0 2 6i 24i
2
La velocidad y la aceleración del punto B deben ser igual para las barras AB y BC.
v B v A AB xrB / A vC BC xrB / C
12 j AB k x 8 j 0 BC k x 10i
i : 8 AB 0 AB 0
j : 12 10 BC BC 1.2.rad / s
2 2
a B a A AB xrC / B AB rC / B aC BC xrB / C BC rB / C
24i AB k x 8 j 0 0 BC k x 10i 1.2 10i
2
i : 24 8 AB 14.4 AB 1.2.rad / s 2
j : 0 10 BC BC 0
Figura 1.6
Solución:
Por el teorema de senos:
BC x 436.8
13.92
450 125
seno60 seno BC y 108.3
Cálculo de velocidades:
3
v B v A AB xrB / A 0 6k x 0.125 i 0.125
1
j 0.375 j 0.375 3i
2 2
La velocidad v C del punto C debe ser igual para la barra BC y para el disco.
vC v B CB xrC / B vCL C xrC / CL
0.375 3i 0.375 j BC k x0.4368i 0.1083 j 0 C k x0.125 j
i : 0.375 3 0.108.3 BC 0.125 C C 5.94.rad / s
j : 0.375 0.4368 BC 0 BC 0.859.rad / s
Cálculo de aceleraciones: AB cte AB 0
2 1 3
rB / A 0 0 6 x 0.125 i 0.125
a B a A AB xrB / A AB
2
j 2.260i 2.260 3 j
2 2
La aceleración aC del punto C debe ser igual para la barra BC y para el disco.
2
aC a B CB xrC / B BC rC / B aCL C xrC / CL C2 rC / CI
2.260i 2.260 3 j BC k x0.4368i 0.1083 j 0.859 0.4368i 0.1083 j C k x0.125 j
2
i : 2.260 0.1083 BC 0.3223 0.125 C C 13.05.rad / s 2
j : 2.260 3 0.4368 BC 0.07991 0 BC 8.78.rad / s
2
1.7. El punto A del bloque deslizante tiene en el instante mostrado en la figura 1.7, una
v A 12 j pulg/s y una a A 6 j . pu lg/ s 2 . Encuentre la aceleración angular de la barra
. (McHill, 1990)
Figura 1.7
Solución:
La velocidad y la aceleración del punto C debe ser igual para la barra AC y el engrane.
vC v A AC xrC / A vCL E xrC / CI
12 j AC k x16i 12 j 0 E k x3 j
i : 12 AC 3 E E 3rad / s
j : 12 16 AC 0 AC 0.75.rad / s
r E
2
Figura 1.8.
Solución:
Determinación de la velocidad y la aceleración del punto A:
v A vO OA xrA / O 0 2 / 3k x 0.6i 1.257 j
rA / 0 0 0 2 / 3 0.6i 2.632i
a A aO OA xrA / O OA 2 2
La velocidad y la aceleración del punto B debe ser igual en las barras AB y BCE.
v B v A AB xrB / A vC BE xrB / C
1.257 j AB k x 0.6i 2.85 j 0 BE k x 3i 0.9 j
i : 2.85 AB 3 BE AB 4.93rad / s
j : 1.257 0.6 AB 0.9 BE BE 4.68.rad / s
2 2
a B a A AB xrB / A AB rB / A aC BE xrB / C BE rB / C
2.632i AB k x 0.6i 2.85 j 4.93 0.6i 2.85 j ....
2
.............0 BE k x 3i 0.9 j 4.68 3i 0.9 j
2
i : 2.632 2.85 AB 14.583 0.9 BE 65.71 AB 12.59.rad / s 2
j : 0.6 AB 69.27 3 BE 19.71 BE 14.00.rad / s 2
rE / C 0 14k x3.3i 4.68 3.3i 72.28i 46.2 j
2
a D aC BE xrE / C BE
2