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Manual de instruções
CR00757668_it-00/2012.07
As informações contidas neste manual são de propriedade da COMAU S.p.A.
É proibida a reprodução, mesmo se parcial, sem a autorização prévia por escrito da COMAU S.p.A.
A COMAU reserva-se o direito de modificar as características do produto apresentado neste manual sem avi-
so prévio.
SUMÁRIO
PREFÁCIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Simbologia adotada no manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Documentação de referência. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
lb-rc-NJ4_5-tin-TOC.fm
00/0000 3
Sumário
lb-rc-NJ4_5-tin-TOC.fm
4 00/0000
Prefácio
PREFÁCIO
mc-rc-NJ4_5-170-220-I-pref-01.fm
00/0611 5
Prefácio
Documentação de referência
Este documento refere-se ao robô SMART5 NJ4-I e ao robô SMART5 NJ4 -TC em
configuração padrão.
A composição do conjunto completo dos manuais que documentam o sistema robô e
controlador está especificada na tabela a seguir:
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Prescrições gerais de segurança
1.1 Responsabilidade
A instalação deve ser feita por Pessoal qualificado para a mesma e deve ser realizada
em conformidade com as normas Nacionais e Locais.
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Prescrições gerais de segurança
1.2.1 Objetivo
As prescrições de segurança aqui descritas têm o objetivo de definir uma série de
comportamentos e obrigações a serem respeitados durante a realização das atividades
enumeradas no parágrafo Aplicabilidade.
1.2.2 Definições
Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle)
Define-se Sistema robótico o conjunto funcional constituído por: Robô, Unidade de
Controle, Terminal de Programação e possíveis opções.
Espaço Protegido
Define-se espaço protegido a área delimitada pelas barreiras de proteção e destinada
à instalação e ao funcionamento do robô.
Pessoal Autorizado
Define-se pessoal autorizado o conjunto de pessoas devidamente instruídas e
delegadas para executar as atividades enumeradas no parágrafo Aplicabilidade.
Pessoal Encarregado
Define-se pessoal encarregado o pessoal que dirige ou supervisiona as atividades que
foram atribuídas aos funcionários subordinados definidos no ponto anterior.
Funcionamento em Programação
Modo de operação sob o controle do operador, que exclui o funcionamento automático
e permite as seguintes atividades: movimentação manual dos eixos do robô e
programação de ciclos de trabalho em velocidade reduzida, teste do ciclo programado
em velocidade reduzida e, quando permitido, em velocidade de trabalho.
Manutenção e Reparos
Define-se serviço de manutenção e reparos a atividade de verificação periódica e/ou de
substituição de peças (mecânicas, elétricas, software) ou componentes do Sistema
Robô e Controlador e a atividade para identificar a causa de uma avaria surgida, que
se conclui com o restabelecimento do Sistema Robô e Controlador nas condições
funcionais de projeto.
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8 01/0113
Prescrições gerais de segurança
Desativação e Desmantelamento
Define-se desativação a atividade de remoção mecânica e elétrica do Sistema Robô e
Controlador de uma realidade produtiva ou ambiente de estudo.
O desmantelamento consiste na atividade de demolição e eliminação dos componentes
que constituem o Sistema Robô e Controlador.
Integrador
Define-se Integrador a figura profissional responsável pela instalação e colocação em
serviço do Sistema Robô e Controlador.
Emprego Incorreto
Define-se um emprego incorreto a utilização do sistema fora dos limites especificados
na Documentação Técnica.
Campo de Ação
Por campo de ação do robô entende-se o volume de invólucro da área de ação ocupada
pelo robô e pelos seus equipamentos durante o movimento no espaço.
1.2.3 Aplicabilidade
As presentes Prescrições devem ser aplicadas durante a realização das seguintes
atividades:
– Instalação e Colocação em Serviço
– Funcionamento em Programação
– Funcionamento no modo Auto / Remote
– Desenfreamento dos eixos do robô
– Manutenção e Reparos
– Desativação e Desmantelamento
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Prescrições gerais de segurança
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Prescrições gerais de segurança
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Prescrições gerais de segurança
Funcionamento em Programação
– A programação do robô é permitida somente ao pessoal autorizado.
– Antes de passar às operações de programação, o operador deve verificar o
Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle) para se certificar de que não
existam condições anormais potencialmente perigosas e que nenhuma pessoa
esteja presente no espaço protegido.
– Na medida do possível, a programação deve ser comandada permanecendo fora
do espaço protegido.
– Antes de operar no interior do Espaço Protegido, o operador deve se certificar,
permanecendo fora do espaço protegido, de que todas as proteções e dispositivos
de segurança estão presentes e operantes e, sobretudo, se o Terminal de
Programação está funcionando corretamente (velocidade reduzida, enabling
device, dispositivo de parada de emergência, etc.).
– Durante as operações de programação, a presença dentro do Espaço Protegido é
permitida somente ao operador que possui o Terminal de Programação.
– Se for indispensável a presença de um segundo operador na área de trabalho
durante a verificação do programa, este último deverá dispor do seu próprio enabling
device (dispositivo de habilitação) intertravado com os dispositivos de segurança.
– A ativação dos motores (DRIVE ON) deve ser sempre comandada a partir de uma
posição fora do campo de ação do robô, depois de se certificar de que nenhuma
pessoa esteja presente na área envolvida. Considera-se a operação de ativação dos
motores concluída quando aparece a respectiva indicação de estado na máquina.
– Durante a programação, o operador deve se manter a uma distância do robô que
lhe permita evitar ser atingido por eventuais movimentos anormais da máquina e,
de qualquer maneira, em uma posição capaz de evitar possíveis riscos de colisão
entre o robô e partes da estrutura (colunas, barreiras, etc.), ou entre partes móveis
do próprio robô.
– Durante a programação, o operador deve evitar se encontrar na posição
correspondente a peças do robô que possam, pelo efeito da gravidade, realizar
movimentos para baixo, para cima ou lateralmente (em caso de montagem sobre
superfície inclinada).
– O teste do ciclo programado com a velocidade de trabalho, em algumas situações
para as quais se torne necessário um controle visual em curta distância, com a
presença do operador no interior do espaço protegido, deve ser ativado somente
depois da realização de um ciclo completo de teste com velocidade reduzida. O
teste deve ser comandado a partir de uma distância de segurança.
– É necessário prestar muita atenção quando se faz a programação mediante o
Terminal de Programação: neste caso, embora todos os dispositivos de
segurança hardware e software estejam funcionando, o movimento do robô
depende sempre do operador.
– A primeira execução de um novo programa pode acarretar o movimento do robô
ao longo de uma trajetória diferente da esperada.
– A modificação de passos do programa (por ex.: deslocamento de um passo de um
ponto a um outro do fluxo, registro errado de um passo, modificação da posição
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Prescrições gerais de segurança
do robô fora da trajetória que une dois passos do programa), pode dar origem a
movimentos não previstos pelo operador durante o teste do programa.
– Em ambos os casos, é necessário trabalhar com atenção, mantendo-se sempre
fora do campo de ação do robô e fazer o teste do ciclo com velocidade reduzida.
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Prescrições gerais de segurança
Manutenção e Reparos
– Na etapa de montagem feita na COMAU Robotics, o robô é abastecido com
lubrificantes que não contêm substâncias perigosas para a saúde. Todavia, em
alguns casos, a exposição repetida e prolongada ao produto pode provocar o
aparecimento de irritações cutâneas ou mal-estar, no caso de ingestão.
Medidas de Primeiros Socorros. Em caso de contato com os olhos e com a pele:
lavar as áreas atingidas com água abundante; se as irritações persistirem,
consultar um médico.
Em caso de ingestão, não induzir o vômito ou administrar produtos por via oral;
consultar um médico o mais rapidamente possível.
– As operações de manutenção, diagnóstico de avarias e reparos devem ser feitas
unicamente por pessoal autorizado.
– As atividades de manutenção e reparos em andamento devem ser assinaladas
com um cartaz específico que indique o estado de manutenção, aplicado no painel
de comando da Unidade de Controle, até a operação ser concluída, mesmo se for
temporariamente suspensa.
– As operações de manutenção e substituição de componentes ou da Unidade de
Controle devem ser feitas com o interruptor geral na posição aberta e trancado
com um cadeado de segurança.
– Mesmo se a Unidade de Controle não estiver recebendo alimentação (interruptor
geral aberto), podem estar presentes tensões interconectadas, provenientes da
ligação com unidades periféricas ou com fontes de alimentação externas (por ex.:
entradas/saídas a 24 Vcc). Desative as fontes externas ao fazer operações nas
partes do sistema envolvidas.
– A remoção de painéis, coberturas de proteção, grades, etc. é permitida somente
com o interruptor geral aberto e trancado com cadeado de segurança.
– Os componentes avariados devem ser substituídos por outros com mesmo código
ou equivalentes, definidos pela COMAU Robotics.
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Prescrições gerais de segurança
do espaço protegido.
– Durante as operações de carregamento do software (por exemplo, depois da
substituição de placas eletrônicas), é necessário utilizar o software original
entregue pela COMAU Robotics. Respeitar à risca o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentação Técnica
fornecida com o produto específico; após o carregamento sempre executar um
ciclo de teste para a sua segurança, mantendo-se fora da área protegida.
– A desmontagem de componentes do robô (por ex.: motores, cilindros para
balanceamento, etc.) pode provocar movimentos incontroláveis dos eixos em
qualquer direção: portanto, antes de iniciar um procedimento de desmontagem, é
necessário consultar as etiquetas de aviso aplicadas no robô e a Documentação
Técnica fornecida.
– É absolutamente proibido remover a cobertura de proteção das molas do robô.
Desativação e Desmantelamento
– A desativação e remoção do Sistema Robô e Controlador é permitida unicamente
a Pessoal Autorizado.
– Coloque o robô na posição de transporte e monte os estribos de bloqueio dos
eixos (quando previsto), consultando a etiqueta aplicada no robô e a
Documentação Técnica do mesmo.
– Antes de passar à fase de desativação, é obrigatório cortar a tensão de rede na
entrada da Unidade de Controle (desligar o disjuntor na rede de distribuição de
energia e trancá-lo na posição aberta).
– Depois de se certificar com instrumento específico de que os terminais estão
isolados da tensão, desligue o cabo de alimentação do disjuntor na rede de
distribuição de energia, desconectando primeiro os condutores de potência e
depois o de terra. Desligue o cabo de alimentação da Unidade de Controle e
remova-o.
– Desligue primeiro os cabos de ligação entre o robô e a Unidade de Controle e
depois o condutor de terra.
– Se estiver presente, desligue o sistema pneumático do robô da rede de
distribuição de ar.
– Verifique se o robô está corretamente equilibrado e, se for necessário, amarre-o
corretamente. Em seguida, desmonte os parafusos que fixam o robô no suporte
de sustentação.
– Remova o robô e a Unidade de Controle da área de trabalho, adotando todas as
prescrições indicadas na Documentação Técnica dos produtos; se for necessária
a elevação, verificar a fixação correta dos olhais de suspensão e utilizar
unicamente lingas e equipamentos adequados.
– Antes de efetuar operações de desmantelamento (desmontagem, demolição e
eliminação) dos componentes que constituem o Sistema Robô e Controle,
consultar a COMAU Robotics, ou uma das suas filiais, que irá indicar, em função
do tipo de Robô e de Unidade de Controle, os métodos de trabalho que respeitam
os princípios de segurança e preservação do meio ambiente.
– As operações de eliminação dos resíduos devem ser executadas de acordo com
a legislação do país no qual o Sistema Robô e Controlador foi instalado.
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Prescrições gerais de segurança
1.2.5 Desempenhos
Os desempenhos indicados a seguir devem ser considerados antes de instalar o
sistema robótico:
– Espaços de parada
– Mission time (valor típico)
Espaços de parada
– Considerando o robô no modo programação (T1), a seguir à pressão do botão de
parada (cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 0 (segundo a norma
EN60204-1), obtém-se:
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Quadro de resumo da instalação
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Preparações para a instalação do robô
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Preparações para a instalação do robô
A fixação do robô deve ser feita sobre uma superfície plana horizontal, com a
seguinte tolerância de planaridade: 0,5
Ver a Tab. 3.1 para a identificação dos grupos de fixação do robô utilizáveis.
Ver a Tab. 3.1 para a identificação dos grupos de fixação do robô utilizáveis.
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Preparações para a instalação do robô
Diâmetro
Componente Referência Código Profundidade do Qtd.
Furo
Cápsula química HILTI HVU M20x170 Ver
HAS-E Ø 24x 170 mm Fig. 3.2
Pino HILTI Fig. 3.3
M20x170/48
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00/0611 20
Preparações para a instalação do robô
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21 00/0611
Preparações para a instalação do robô
1. Centragem Ø = 30 mm L = 80 mm (qtd. = 1)
2. Centragem Ø = 30 mm L = 60 mm (qtd. = 1)
3. Parafuso Allen M 10 x 90 (8.8) (qtd. = 1)
4. Parafuso Allen M 10 x 70 (8.8) (qtd. = 1)
5. Parafuso de cabeça sextavada parcialmente roscado M 24 x 100 (8.8.) (qtd. = 4)
6. Arruela elástica com corte Ø = 24 mm (qtd. = 4)
7. Arruela plana Ø = 24 mm (qtd. = 4)
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Preparações para a instalação do robô
Legenda: Fig. 3.3 - SMART5 NJ4 220 -3.0 - I / TC; SMART5 NJ4 270 -2.7 - I / TC; Grupo
de parafusos e pinos para a fixação do robô (cód. CR 82314700) na pág. 24
1. Centragem Ø = 30 mm L = 80 mm (qtd. = 1)
2. Centragem Ø = 30 mm L = 60 mm (qtd. = 1)
3. Parafuso Allen M 10 x 90 (8.8) (qtd. = 1)
4. Parafuso Allen M 10 x 70 (8.8) (qtd. = 1)
5. Parafuso de cabeça sextavada parcialmente roscado M 24 x 100 (8.8.) (qtd. = 6)
6. Arruela elástica com corte Ø = 24mm (qtd. = 6)
7. Arruela plana Ø = 24 mm (qtd. = 6)
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23 00/0611
Preparações para a instalação do robô
Fig. 3.3 - SMART5 NJ4 220 -3.0 - I / TC; SMART5 NJ4 270 -2.7 - I / TC;
Grupo de parafusos e pinos para a fixação do robô
(cód. CR 82314700)
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Preparações para a instalação do robô
Fig. 3.4 - SMART5 NJ4 170-2.5 - I / TC; SMART5 NJ4 170-2.9 - I / TC;
SMART5 NJ4 175-2.2 - I / TC; SMART5 NJ4 220-2.7- I / TC;
SMART5 NJ4 220-2.7- I / TC;
Grupo placa nivelável para a fixação do robô (código
CR82342800)
1
1
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25 00/0611
Preparações para a instalação do robô
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Preparações para a instalação do robô
Fo
Mk
Fv
Fv Mk
Fo
Mr
Mr
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27 00/0611
Preparações para a instalação do robô
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Transporte do robô
4. TRANSPORTE DO ROBÔ
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29 00/0611
Transporte do robô
59 (86,6 in)
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00/0611 30
Transporte do robô
Para a utilização da opção para elevação com empilhadeira com o robô instalado
no teto, consulte o Cap. 5.5 - Instalação do robô no teto.
O grupo para elevação com empilhadeira é realizado com perfis de seção quadrada de
aço eletrossoldados e é fixado na coluna do robô para permitir a introdução dos garfos
de uma empilhadeira dentro dos perfis de seção quadrada.
Estão previstos dois grupos diferentes para elevação com empilhadeira em função do
robô que deve ser movimentado. Os tipos de robô e respectivos códigos dos grupos
para elevação com empilhadeira que devem ser utilizados estão indicados na Tab. 4.2:
Tab. 4.2 - Aplicabilidade do Grupo para Elevação com Empilhadeira
Código do Grupo para Código do Grupo
Robô Elevação com Robô para Elevação com
Empilhadeira Empilhadeira
SMART5 NJ4 170-2.9-I/TC
SMART5 NJ4 220-2.4-I/TC
Grupo para Elevação Grupo para Elevação
SMART5 NJ4 170 – 2.5-I/TC SMART5 NJ4 220-2.7-I/TC
com empilhadeira com empilhadeira
SMART5 NJ4 175 – 2.2-I/TC
(cód. CR82351700) (cód. CR82274800)
SMART5 NJ4 270-2.7-I/TC
SMART5 NJ4 220-3.0-I/TC
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31 00/0611
Transporte do robô
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00/0611 32
Transporte do robô
M 20
M 20
SMART5 NJ4 170 – 2.5-I/TC EIXO 1 EIXO 2 EIXO 3 EIXO 4 EIXO 5 EIXO 6
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33 00/0611
Transporte do robô
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00/0611 34
Transporte do robô
M 20
M 20
SMART5 NJ4 175 – 2.2-I/TC EIXO 1 EIXO 2 EIXO 3 EIXO 4 EIXO 5 EIXO 6
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35 00/0611
Transporte do robô
SMART5 NJ4 220 – 2.4-I/TC EIXO 1 EIXO 2 EIXO 3 EIXO 4 EIXO 5 EIXO 6
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Transporte do robô
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Transporte do robô
Para evitar danos nos pinos de centragem do robô, a elevação deve ser sempre
feita mediante uma translação para cima, perpendicular à placa de fixação, até
obter a extração dos pinos das sedes presentes na base do robô.
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00/0611 38
Instalação do robô
5. INSTALAÇÃO DO ROBÔ
5.1 Introdução
Neste capítulo descrevemos os seguintes procedimentos de instalação do robô:
– Instalação do robô no teto
– Fixação em placa nivelável (opcional)
– Fixação em uma estrutura de suporte
– Instalação do robô no teto
A fixação do robô deve ser feita sobre uma superfície plana horizontal, com
tolerância de planaridade de: 0,5
A placa de aço pode ser realizada pelo integrador do robô ou está disponível como
fornecimento opcional uma placa preparada especificamente para a instalação.
Para a fixação da placa no chão, devem ser utilizadas buchas com ancoragem de tipo
químico, ver a Tab. 5.1 - Componentes aconselhados para a fixação da placa nivelável
no chão (não fornecidos).
Para evitar micromovimentos da placa causados pelas repetidas solicitações
alternadas geradas pelo robô durante os ciclos normais de trabalho, aconselha-se a
colocar a placa sobre uma camada de argamassa para nivelamento, específica para
metal sobre cimento armado.
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Instalação do robô
Diâmetro
Componente Referência Código Profundidade do Qtd.
Furo
Cápsula química HILTI HVU M20x170 Ver
HAS-E Ø 24x 170 mm Fig. 3.2
Pino HILTI Fig. 3.3
M20x170/48
5.3.1 Procedimento
a. Fixar as 4 placas de base (2) no chão utilizando os furos para buchas com
ancoragem de tipo químico.
Na placa estão traçados três entalhes em forma de “V” cuja intersecção axial
define a posição do eixo 1 do robô (referência CL); na área correspondente a esta
posição, na placa, há um furo para pino.
f. Tendo obtido o nivelamento do robô, solde eletricamente as réguas (3) nas placas
subjacentes, executando um cordão de solda ao longo de todo o comprimento das
réguas.
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Instalação do robô
A fixação do robô deve ser feita sobre uma superfície plana horizontal, com
tolerância de planaridade:
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41 00/0611
Instalação do robô
a. Fixar na coluna do robô o grupo para elevação com empilhadeira opcional, conforme
indicado na Fig. 5.1 - Instalação do robô no teto detalhe (A). Ver a Tab. 5.2 para a
escolha do grupo para elevação com empilhadeira.
Tab. 5.2 - Aplicabilidade dos grupos para elevação com
empilhadeira
Código do Grupo para Elevação com
Robô
Empilhadeira
CR82351700 SMART5 NJ4 170 – 2.5 - I / TC
(ver Tab. 4.4) SMART5 NJ4 175 – 2.2 - I / TC
SMART5 NJ4 170 -2.9 - I /TC
SMART5 NJ4 220 -2.4 - I /TC
CR82274800 SMART5 NJ4 220 -2.7 - I /TC
(ver Tab. 4.4)
SMART5 NJ4 270 -2.7 - I /TC
SMART5 NJ4 220 -3.0 - I /TC
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00/0611 42
Instalação do robô
a. Grupo para elevação com empilhadeira e cabo de b. Basculamento do robô mediante empilhadeira
segurança
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43 00/0611
Instalação do robô
1. Suporte
2. Suporte
3. Parafuso de cabeça sextavada M16x40
4. Parafuso de cabeça sextavada M20x40
5. Parafuso de cabeça sextavada M6x16
6. Arruela plana para parafuso M16
7. Arruela plana para parafuso M20
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00/0611 44
Instalação do robô
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45 00/0611
Ligação com a Unidade de Controle
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00/0610 46
Ligação com a Unidade de Controle
Procedimentos preliminares/observações
Antes de ligar o robô, é necessário verificar a associação correta com
a Unidade de Controle.
As características da Unidade de Controle devem ser coerentes com
o robô conectado.
Verificar na placa aplicada no robô o tipo de máquina e compará-lo
com o tipo de robô exibido na tela principal do terminal de
programação; consultar o manual C5G Transporte e Instalação para
o que se refere ao procedimento a ser seguido.
A sigla do robô, visível no terminal de programação, depende do
arquivo de caracterização presente na CPU.
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47 00/0610
Ligação com a Unidade de Controle
Conexões no robô:
– Ao fazer a conexão, evitar raios de curvatura apertados nos cabos.
Aconselha-se um raio de curvatura de pelo menos 10 vezes o diâmetro do cabo.
– O cabo não deve ficar muito esticado.
– Não enrolar os cabos de potência em excesso (motores, cabos de soldagem,
etc.) em novelos com muitas espirais sobrepostas (no máximo 2 espirais) para
evitar o risco de sobretemperatura e danos causados pela ausência de
dissipação no ar.
– A conexão entre os conectores Harting (macho e fêmea) deve ser feita sem
forçar a introdução, para evitar que os pinos entrem na estrutura ou fiquem
dobrados.
– Durante a conexão, manter o conector móvel paralelo ao conector fixo com o
qual deve ser feita a conexão.
– A conexão entre os conectores deve ser feita evitando movimentos axiais e/ou
laterais, para evitar danos nas polarizações e nos contatos.
– Os polarizadores presentes em ambas as conexões devem ser utilizados para
guiar o encaixe do conector.
– As duas alavancas presentes no conector fixo devem ser utilizadas
exclusivamente para garantir a retenção mecânica da conexão e não para
facilitar a conexão.
Procedimento operacional
a. Aconselha-se a instalar e ligar os conectores primeiro no lado do robô e depois
na Unidade de Controle.
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00/0610 48
Ligação com a Unidade de Controle
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49 00/0610
Ligação com a Unidade de Controle
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00/0610 50
Ligação com a Unidade de Controle
mc-rc-Collegamento-tin_NJ4_5.fm
51 00/0610
Ligação com a Unidade de Controle
Procedimento consequente
– Puxar manualmente os cabos e o condutor de terra para verificar se a conexão
foi feita corretamente.
mc-rc-Collegamento-tin_NJ4_5.fm
00/0610 52
COMAU Robotics services
Repair: repairs.robotics@comau.com
Training: training.robotics@comau.com
Spare parts: spares.robotics@comau.com
Technical service: service.robotics@comau.com
comau.com/robotics Tradução das instruções originais