Estabilidad de los sistemas

realimentados y su compensación
Estabilidad de un sistema mecánico

Estable Indiferente Inestable

 Amplificador de audio de potencia
Medición con señal de entrada sinusoidal

Señal de
entrada
sinusoidal
 Respuesta con pobre compensación

ENTRADA

SALIDA
 Respuesta en frecuencia insuficientemente compensado
Medición con señal de entrada sinusoidal desde 1Hz a 1GHz (por simulación)

17dB
30dB─ Ganancia

0dB─

Frecuencia
 Respuesta en frecuencia sub compensado
Medición con señal de entrada sinusoidal desde 1Hz a 1GHz (por simulación)

30dB─ Ganancia 6dB

0dB─

Frecuencia
 Respuesta en frecuencia compensado
Medición con señal de entrada sinusoidal desde 1Hz a 1GHz (por simulación)

30dB─ Ganancia

0dB─

Frecuencia
 Amplificador de audio de potencia
Medición con señal de entrada cuadrada

Señal de
entrada
cuadrada
Señal de entrada cuadrada (escalón)
Respuesta al escalón
Respuesta al escalón pobremente compensado
Respuesta al escalón sub compensado
Respuesta al escalón aceptablemente compensado
Respuesta al escalón compensado
Respuesta al escalón sobre compensado
Circuitos de compensación del amplificador
Efecto de polos y ceros en la respuesta en frecuencia
(del amplificador sin realimentar)

a
Respuesta del amplificador con un polo
a

aa
a

Realimentándolo, siempre resulta estable

 Respuesta del amplificador con dos polos
a

Realimentándolo resulta estable, pudiendo presentar respuestas

transitorias oscilatorias, sobrepicos en la amplitud y no planicidad en
la respuesta en frecuencia
 Respuesta del amplificador con tres polos

Realimentándolo puede ser estable o inestable, pudiendo presentar

respuestas con oscilaciones transitorias, sobrepicos en amplitud y no
planicidad en la respuesta en frecuencia.
Ejercicio 1a:
Un amplificador tiene una ganancia en baja frecuencia de 32000 y
una función transferencia con tres polos reales negativos de
magnitudes 1KHz, 0,5MHz y 100 MHz.

a) Dibujar el diagrama de módulo y fase de la función transferencia.

Inestabilidad de un sistema realimentado

a(s) Y=AX

a (s)
f A=
1 + a (s) f

a (s)
lim =∞
a (s) f → − 1 1 + a (s) f
 Proceso de crecimiento de la amplitud de salida

a(s)

ω1 f
Sistema inestable
Ante una excitación que contenga la
frecuencia ω1 (como el ruido térmico en el
sumador + ) se genera una señal de salida
oscilante de amplitud creciente
ω1
• Una pequeña señal de frecuencia ω1 excita
la entrada
• Llega a la salida con la fase invertida
• Regresa al sumador de entrada resultando
en una señal error de mayor amplitud que
la de entrada
• Llega a la salida con mayor amplitud, y así
sucesivamente

La amplitud de la oscilación quedará limitada por la fuente de alimentación u otro mecanismo de

saturación del circuito
 Criterio de Barkhausen

El sistema será inestable si existe s = jω1 tal que:

af ( jω1 ) = −1

En forma equivalente:
af ( jω1 ) = 1 y ∠ af ( jω1 ) = −180º

O también:
log af ( jω1 ) = 0 y ∠ af ( jω1 ) = −180º
 Medición de la ganancia de lazo
El término af se conoce como ganancia de lazo y suele denominarse T

af = ganancia de lazo = T
Se puede calcular o medir con el siguiente esquema:

VSAL VSAL
−a f =
vPRUEBA

vPRUEBA
Circuito para simular la ganancia de lazo T

Circuito bien compensado Midiendo

Fase

Ganancia

Abriendo
el lazo e
inyectando
señal de
prueba
 Amplitud y fase de la ganancia de lazo T
Ver que |T| llega a 0dB antes que la fase alcance -180°
Y que la fase llega a -180° cuando |T| < 0dB
0°-
Fase de la ganancia de lazo

−180° −

Ganancia de Lazo
60dB −

0dB

Frecuencia
 Frecuencias de cruce
La condición para la oscilación de un sistema realimentado es
af ( jω1 ) ≥ 1 ∧ ∠ a( jω1 ) ≤ −180º
0°-
Fase de la ganancia de lazo

−180° −

Frecuencia de cruce de la fase

Ganancia de Lazo
60dB −

0dB

Frecuencia Frecuencia de cruce de la ganancia

 Margen de fase y Margen de ganancia
La condición para la oscilación de un sistema realimentado es
af ( jω1 ) ≥ 1 ∧ ∠ a( jω1 ) ≤ −180º
0°-
Fase de la ganancia de lazo

−180° −

Margen de fase

Ganancia de Lazo
60dB −

0dB

Frecuencia
Margen de ganancia
Comportamiento de un sistema realimentado con 1 polo
a(s ) =
a0
s [dB]
1− log T = log a f = log a − log 1
f
≅ log a − log AO
p1
a0 a( jω )
A(s ) =
a( s)
a ( jω )
1 + a(s) f T0
T ( jω )
a0

A( jω )
A0
A(s ) =
A0
s
1−
p1 (1 + T0 ) A0
A( jω )
T0 = a0 f log ω

A0 =
a0
≅
1 p1 p1 (1 + T0 ) ≅ a0 p1
1 + T0 f
 Ejemplo de margen de fase con 1 polo
20 log10 T ( jω ) = 20 log10 a ( jω ) f = 20 log10 a ( jω ) − 20 log10 1 ≅ 20 log10 a ( jω ) − 20 log10 A0
f

a( jω ) [dB ]
a0

A0
Ejemplo de
margen de fase
en sistemas de
más de 1 polo:

20 log10 T ( jω ) =

= 20 log10 a( jω ) f =

= 20 log10 a( jω ) − 20 log10 1 ≅
f

≅ 20 log10 a( jω ) − 20 log10 A0
Estabilidad de un sistema de tres polos según la
magnitud de la realimentación “f “

ESTABLE INESTABLE CRÍTICO INESTABLE

f pequeño f intermedio f grande

0 ≤ f ≤ 1 para el circuito del ejemplo, con realimentación serie paralelo
Ejercicio 1b y 1c:
Un amplificador tiene una ganancia en baja frecuencia de 32000 y
una función transferencia con tres polos reales negativos de
magnitudes 1KHz, 0,5MHz y 100 MHz.

b) Determinar el margen de fase en caso de utilizarse el

amplificador en un sistema realimentado con ganancia de
tensión de 50dB
c) Determinar el ancho de banda del sistema del punto b
Respuesta de sistemas realimentados con dos polos
Se tiene un sistema con margen de fase = 45° en la frecuencia de
cruce de la ganancia de lazo ωO , con lo que será:
T ( jω O ) = 1 o a ( jω O ) f = 1
La fase de T a esa frecuencia será:
∠T ( jωO ) = −135º
La ganancia del sistema es:
a ( jω )
A( jωO ) =
1 + T ( jω )

Reemplazando por T ( jωO ) = e −135 º

a ( jω O )
A( jωO ) =
1 + e −135 º
Resolviendo se obtiene: f0
a ( jω O ) a ( jω O )
A( jωO ) = =
1 − 0,7 − 0,7 j 0,3 − 0,7 j
a ( jω O )
A( jωO ) =
1,3
=
0,76 f

Análogamente para un margen de fase de 60° :

A( jωO ) =
1
f

Y para un margen de fase de 90° :

A( jωO ) =
0,7
f
 A
20 log
A0

Ganancia relativa
en función de la
frecuencia relativa f
para distintos f0
márgenes de fase
Compensación por polo dominante
• Creando un polo nuevo en baja frecuencia de
manera de llevar la frecuencia de cruce (ganancia
de lazo=0dB) a la frecuencia del primer polo
original y lograr un margen de fase de 45°
• Desplazando del primer polo hacia las bajas
frecuencias de manera de llevar la frecuencia de
cruce de la ganancia (T=1) a la frecuencia del
segundo polo y lograr un margen de fase de 45°
Ejemplo: creando nuevo polo

T=0dB
Ejemplo: desplazando polo

T=0dB
 Creación del polo dominante
• Una forma es agregar capacidad en alguna
parte del circuito, o aumentar alguna
capacidad existente, pero esto requiere
capacitores grandes
• Otra forma es agregar capacitores pequeños
usando la técnica de multiplicación de Miller,
lo que a su vez permite partir polos, o sea
correr el polo inferior hacia abajo y el superior
hacia arriba
 Caso típico en un amplificador
• Agregando un capacitor:

1
PD = R = R1 // Ri Ri = rb + rπ
RC
 C resulta muy grande, aproximadamente 1000 pF
• Multiplicando por Miller:

 El efecto Miller es una realimentación local en

la segunda etapa
• Esquematizando:

• Se aplica Miller:
C M = (1 + gmRL )C ⇒ p1 ↓

• Con lo que desplaza el primer polo hacia las bajas frecuencias

con capacitores de pequeño valor, típicamente < 100 pF.
• El segundo polo (a la salida de la segunda etapa) también se
desplaza debido a la reducción de la impedancia de salida RO :
R2 C.C1
RO = CTOTAL = C2 +
1 + TT 2 C + C1
• Resultando:
1
p2 = −
RO CTOTAL
• O bien calculado resolviendo el circuito:
gmC
p2 = −
C1C2 + C (C2 + C1 )
jω
• Gráficamente:

p2 p1

p2 = −
gmC
p2 = −
1
p1 = −
1
p1 = −
1 σ
C1C2 + C (C2 + C1 ) R2C2 R1C1 gmR1 R2C
Compensación por adelanto de fase

• Consiste en agregar un cero en el realimentador de

manera de compensar un polo del amplificador

• Un caso típico es un realimentador con un polo y un

cero, en un amplificador con 3 polos

 jω 
T0 1 + 
 ωZ 
T ( jω ) = a ( jω ) f ( jω ) =
 jω  jω  jω  jω 
1 + 1 + 1 + 1 + 
 ω P  ω P1  ω P 2  ω P 3 
Ejercicio 1 d y 1e:
Un amplificador tiene una ganancia en baja frecuencia de 32000 y
una función transferencia con tres polos reales negativos de
magnitudes 1KHz, 0,5MHz y 100 MHz.

d) Compensar por polo dominante para utilizar el amplificador

realimentado con ganancia unitaria (0dB) y un margen de fase
de 45° asumiendo que los polos originales no resultan alterados.
e) Compensar el amplificador realimentado para una ganancia de
20dB y un margen de fase de 45°, desplazando el polo inferior y
asumiendo que los polos superiores no resultan alterados.
Ejercicio 2:
Un amplificador de tensión se encuentra correctamente
compensado con margen de fase de 45º para una ganancia de 0dB
con ancho de banda de 1MHz y distorsión armónica de 0,005%.
Se requiere modificar el amplificador para emplearlo en un
preamplificador de audio con una ganancia de 40dB.

a) ¿Con que margen de fase operará el preamplificador luego de la

modificación de la ganancia del amplificador?
b) ¿Se cumplirá con la calidad requerida en dicha aplicación,
justificar?
c) Si fuera posible modificar la compensación del amplificador,
¿cómo se haría tal modificación?