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I.- Objetivo
Por el tipo de Movimiento (Rotación) que realiza la barra 2, se obtiene Magnitud (VA = ω2 x rO2A),
Dirección (┴rO2A) y Sentido de la Velocidad del punto “A” que se encuentra en esa barra.
De todos los puntos que se encuentran en la barra (3) que tiene movimiento combinado, se
establece uno de referencia. Cuál? Del que se conozca todo de su velocidad.
Plantear la Ecuación de Movimiento Relativo para obtener la Velocidad a Encontrar: Condición: que
sean 2 puntos de la misma barra En el siguiente Orden:
* Donde termina el primer vector inicia el vector que se le va a sumar ( Vel. Relativa VBA) que es
┴rBA.
* Regresar al origen de velocidades (que es donde inicia el vector de VA) y de aquí sale el vector de
la velocidad a encontrar (Vel. Resultante VB) que es ┴rO4B ya que la barra (4) tiene movimiento de
rotación (balancín).
* El vector de la VBA sale del punto que se analiza B y es visto desde el punto A (aquí se coloca el
observador)
* El vector de la VB sale del punto que se analiza B y es visto desde el pivote O4 (aquí se coloca el
observador)
Cuando no se conocen datos de la Velocidad Resultante (VG) se tiene que encontrar todo sobre las
velocidades de la Suma Vectorial (VA y VGA).
* sale el vector del punto que se analiza G y es visto desde el Punto de Referencia A (aquí se coloca
el observador)
* sale el vector del punto que se analiza A y es visto desde el Punto de Referencia Pivote O2 (aquí
se coloca el observador.
Realizar el polígono:
* Donde termina el primer vector inicia el vector que se le va a sumar ( Vel. Relativa VGA) que es
┴rGA.
* Regresar al origen de velocidades (que es donde inicia el vector de VA) Y de aquí sale el vector
de la velocidad a encontrar (Vel. Resultante VG) que es una línea recta trazada del Origen a donde
termina el Vector de la Velocidad Relativa VGA .
Se mide el Vector Resultante VG y se multiplica por el valor de la Escala así se obtiene su Magnitud
Real.
*Método analítico velocidades
Para facilitar la obtención de las longitudes y ángulos incógnita del mecanismo utilizado el método
analítico se utiliza el desacoplo cinemático que consiste en separar en dos lazos el mecanismo a
analizar, para plantear las ecuaciones vectoriales de lazo respectivamente.
El método gráfico de las aceleraciones relativas guarda una gran similitud con el de las velocidades
relativas, pues en los dos se trata de realizar gráficamente una suma vectorial. En la figura 1 se
muestra un eslabón genérico sobre el que, se supone, se ha realizado un análisis de velocidades,
siendo por tanto conocidas las velocidades de los puntos A y B y la velocidad relativa r vBA , con lo
que la velocidad angular del eslabón quedará determinada por: AB vBA ω =
• El vector de la atA sale del punto que se analiza A y es visto desde el pivote O2 (aquí se coloca el
observador) con un Sentido en Contra de las Manecillas del Reloj.
4. De todos los puntos que se encuentran en la barra (3) que tiene movimiento combinado, se
establece uno de referencia.
En el siguiente Orden:
aB = aA + aBA
2 1 2 2 2 1
7. Realizar el Polígono:
Indicar la escala
• Trazar el vector de la Aceleración Conocida (anA) que es ║rO2A.
• Donde termina el Segundo vector inicia el vector que se le va a sumar siguiendo el orden de la
ecuación que es la anBA que es ║rBA con un sentido del Punto B hacia el Punto A y con una
Magnitud que se obtiene por fórmula anBA = ω23 x rBA.
• Donde termina el Tercer vector inicia el vector que se le va a sumar siguiendo el orden de la
ecuación que es la atBA que es ┴ rBA. (solo se conoce la dirección).
• Regresar al origen de Aceleraciones (que es donde inicia el vector de anA ) y de aquí sale el
vector de la Aceleración a Encontrar (Aceleración Resultante anB) que es ║ro4B ya que la barra
(4) tiene movimiento de rotación (balancín) y su Sentido es desde el Punto B hacia el Pivote O4.
• Donde termina el Vector anB inicia el vector que se le va a sumar siguiendo el orden de la
ecuación que es la atB que es ┴ r o4B. (solo se conoce la dirección).
Teorema de los tres centros: El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar
aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de obtención
directa. "Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos
(ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación relativos entre los
tres eslabones han de estar alineados".
Método de la Aceleración Relativa: Se puede resolver gráfica y/o analíticamente. Por ejemplo, el
eslabón de la cadena anterior, y supongamos que se conoce la aceleración del punto B, entonces
se puede demostrar este teorema con la siguiente teoría: Suponemos que uno de los eslabones es
fijo (suelo). En ese caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no
puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no tendría la
misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (vP2), que la que tendría como perteneciente al
eslabón 3 (vP3). Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado
con los centros instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo.
ACELERACION VECTORIAL
Las componentes rectangulares de la aceleración no tienen significado físico, pero si lo tienen las
componentes de la aceleración en un nuevo sistema de referencia formado por la tangente a la
trayectoria y la normal a la misma. Hallar las componentes tangencial y normal de la aceleración
en un determinado instante es un simple problema de geometría.
Por ende se entiende que la aceleración es una magnitud vectorial. La ecuación de dimensiones de
la aceleración instantánea es [a] = LT--2 y por tanto su unidad de medida en el Sistema
Internacional (S.I.) es el metro por segundo al cuadrado [m/s2]. vector aceleración en 3
dimensiones coordenadas cartesianas: a⃗ =axi⃗ +ayj⃗ +azj⃗ =(lim∆t→0∆vx∆t)i⃗ +(lim∆t→0∆vy∆t)j⃗
+(lim∆t→0∆vz∆t)j⃗ =dvxdti⃗ +dvydtj⃗ +dvxdtj⃗
Se van a Cambiar las unidades con las que se van a trabajar. Vamos al menú “View” en la opción
“Numbers and Units” en “Unit System” seleccionar el sistema de unidades inglés en Slugs.
Vamos a dibujar el primer rectángulo (brazo AB) y le asignaremos los valores siguientes. x = 1.5in, y
= 0 in, h = 0.2in, w = 3in
procedemos a dibujar el tercer rectángulo (brazo DE) con los siguientes datos.
h = 0-2 in, w = 10 in
Colocamos un “rigid joint” en el extremo inferior de la manivela DE y colocar “point element” en los
extremos de la biela BD, en el extremo de las manivelas AB y DE, como se muestra en la figura.
Unimos mediante el botón “Join” los “point element” para tener el mecanismo en la posición
mostrada en el problema propuesto.
Cambiamos las unidades y nos vamos al menú “View” opción “Numbers and Units More Choices
Rotation: Radians, Time: Seconds”.
Durante esta práctica observamos el comportamiento que tenían distintos puntos del acoplador del
mecanismo al momento de realizar la simulación y pudimos apreciar cómo se comportaba la
velocidad y aceleración a distintas posiciones y como es que esta varía al utilizar un método con
respecto del otro.