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LABORATORIO DE DINÁMICA

Nombre: Adal Ramón Bautista Hernández Matricula: 1724557


Brigada: 304-B Fecha: 10/10/2018

REPORTE #3.- ANÁLISIS CINEMÁTICO (VELOCIDADES Y ACELERACIONES) DE MECANISMOS.


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I.- Objetivo

Comprender y analizar la cinemática de un mecanismo, utilizando los métodos vistos en clase y


simulación por medio de computadora, para que el estudiante desarrolle habilidades en el estudio
de velocidades y aceleraciones para distintas posiciones del movimiento del mecanismo.

II.- Marco teórico

*Método gráfico velocidades

El dato del problema nos indica el # de la barra que se analiza 1º.

Por el tipo de Movimiento (Rotación) que realiza la barra 2, se obtiene Magnitud (VA = ω2 x rO2A),
Dirección (┴rO2A) y Sentido de la Velocidad del punto “A” que se encuentra en esa barra.

Analizar la barra que se conecta a la 1ª barra (2).

De todos los puntos que se encuentran en la barra (3) que tiene movimiento combinado, se
establece uno de referencia. Cuál? Del que se conozca todo de su velocidad.

Plantear la Ecuación de Movimiento Relativo para obtener la Velocidad a Encontrar: Condición: que
sean 2 puntos de la misma barra En el siguiente Orden:

Velocidad a Velocidad Encontrar = Conocida + Relativa

Establecer que datos se conocen de cada Velocidad: VB = VA + VBA

Realizar el polígono: Indicar la escala

* Trazar el vector de la velocidad conocida (VA) que es ┴rO2A.

* Donde termina el primer vector inicia el vector que se le va a sumar ( Vel. Relativa VBA) que es
┴rBA.

* Regresar al origen de velocidades (que es donde inicia el vector de VA) y de aquí sale el vector de
la velocidad a encontrar (Vel. Resultante VB) que es ┴rO4B ya que la barra (4) tiene movimiento de
rotación (balancín).

Donde se cruzan ambos vectores (VB y VBA) llevan sentidos contrarios.


Se mide cada vector (VB y VBA) y se multiplica por el valor de la escala y así se obtiene la magnitud
real de cada velocidad .

Por fórmula se obtiene magnitud de la ω3 y ω4 (se despeja) VBA = ω3 x rBA VB = ω4 x rO4B

El sentido de ω3 nos lo indica el sentido del vector de la VBA en el siguiente orden:

* El vector de la VBA sale del punto que se analiza B y es visto desde el punto A (aquí se coloca el
observador)

El sentido de ω4 nos lo indica el sentido del vector de la VB en el siguiente orden:

* El vector de la VB sale del punto que se analiza B y es visto desde el pivote O4 (aquí se coloca el
observador)

Plantear la Ecuación de Movimiento Relativo para obtener la Velocidad a Encontrar VG :


Condición: que sean 2 puntos de la misma barra VG = VA + VGA

Cuando no se conocen datos de la Velocidad Resultante (VG) se tiene que encontrar todo sobre las
velocidades de la Suma Vectorial (VA y VGA).

Magnitud por fórmula: VGA = ω3 x rGA VA = ω2 x rO2A (ya se conoce)

*De acuerdo a estas magnitudes establecer la Escala para el Polígono

Dirección de cada Velocidad: VGA es ┴rGA VA es ┴rO2A

El sentido del vector de la VGA es igual al sentido de la ω3

* sale el vector del punto que se analiza G y es visto desde el Punto de Referencia A (aquí se coloca
el observador)

El sentido del vector de la VA es igual al sentido de la ω2

* sale el vector del punto que se analiza A y es visto desde el Punto de Referencia Pivote O2 (aquí
se coloca el observador.

Realizar el polígono:

* Trazar el Vector de la Velocidad Conocida (VA) que es ┴rO2A.

* Donde termina el primer vector inicia el vector que se le va a sumar ( Vel. Relativa VGA) que es
┴rGA.

* Regresar al origen de velocidades (que es donde inicia el vector de VA) Y de aquí sale el vector
de la velocidad a encontrar (Vel. Resultante VG) que es una línea recta trazada del Origen a donde
termina el Vector de la Velocidad Relativa VGA .

*Es decir se cierra el Polígono de Velocidades.

Se mide el Vector Resultante VG y se multiplica por el valor de la Escala así se obtiene su Magnitud
Real.
*Método analítico velocidades

Para facilitar la obtención de las longitudes y ángulos incógnita del mecanismo utilizado el método
analítico se utiliza el desacoplo cinemático que consiste en separar en dos lazos el mecanismo a
analizar, para plantear las ecuaciones vectoriales de lazo respectivamente.

*Método gráfico aceleraciones

El método gráfico de las aceleraciones relativas guarda una gran similitud con el de las velocidades
relativas, pues en los dos se trata de realizar gráficamente una suma vectorial. En la figura 1 se
muestra un eslabón genérico sobre el que, se supone, se ha realizado un análisis de velocidades,
siendo por tanto conocidas las velocidades de los puntos A y B y la velocidad relativa r vBA , con lo
que la velocidad angular del eslabón quedará determinada por: AB vBA ω =

1. El dato del problema nos indica el # de la barra que se analiza 1º.

2. Por el tipo de Movimiento (Rotación) que realiza la barra 2 su Aceleración se descompone en


anA y atA, se obtiene Magnitud (anA = ω22 x rO2A), Dirección (║rO2A) y Sentido del punto “A”
al Pivote O2 que se encuentra en esa barra. De la Aceleración atA = α2 x rO2A Dirección (┴rO2A)
y su Sentido igual al de α2 En el Siguiente Orden:

• El vector de la atA sale del punto que se analiza A y es visto desde el pivote O2 (aquí se coloca el
observador) con un Sentido en Contra de las Manecillas del Reloj.

3. Analizar la barra que se conecta a la 1ª barra (2).

4. De todos los puntos que se encuentran en la barra (3) que tiene movimiento combinado, se
establece uno de referencia.

5. Plantear la Ecuación de Movimiento Relativo para obtener la Aceleración a Encontrar:

Condición: que sean 2 puntos de la misma barra

En el siguiente Orden:

Aceleración a Aceleración Aceleración

Encontrar = Conocida + Relativa

6. Establecer que datos se conocen de cada Aceleración:

1 2 1 1 DIRECCIÓN 2 MAGNITUD , DIRECCIÓN Y SENTIDO

aB = aA + aBA

2 1 2 2 2 1

anB + atB = anA + atA + anBA + atBA

7. Realizar el Polígono:

Indicar la escala
• Trazar el vector de la Aceleración Conocida (anA) que es ║rO2A.

• Donde termina el Primer vector inicia el vector que se le va a sumar

Aceleración tangencial atA que es ┴ rO2A.

• Donde termina el Segundo vector inicia el vector que se le va a sumar siguiendo el orden de la
ecuación que es la anBA que es ║rBA con un sentido del Punto B hacia el Punto A y con una
Magnitud que se obtiene por fórmula anBA = ω23 x rBA.

• Donde termina el Tercer vector inicia el vector que se le va a sumar siguiendo el orden de la
ecuación que es la atBA que es ┴ rBA. (solo se conoce la dirección).

• Regresar al origen de Aceleraciones (que es donde inicia el vector de anA ) y de aquí sale el
vector de la Aceleración a Encontrar (Aceleración Resultante anB) que es ║ro4B ya que la barra
(4) tiene movimiento de rotación (balancín) y su Sentido es desde el Punto B hacia el Pivote O4.

Su Magnitud es: anB = ω24 x rO4B.

• Donde termina el Vector anB inicia el vector que se le va a sumar siguiendo el orden de la
ecuación que es la atB que es ┴ r o4B. (solo se conoce la dirección).

*Método analítico aceleraciones

Nos permite obtener la aceleración absoluta, de un punto cualquiera en un mecanismo, mediante


operaciones de suma y diferencia vectorial. Se puede resolver analítica y/o vectorialmente. Por
otra parte, se conoce la aceleración angular del eslabón, α, así como la aceleración del punto A.
Para calcular la aceleración del punto B por medio del método de las aceleraciones relativas, se
planteará la igualdad vectorial: 𝑎 𝐵 = 𝑎 𝐴+𝑎 𝐵𝐴

Teorema de los tres centros: El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar
aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de obtención
directa. "Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos
(ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación relativos entre los
tres eslabones han de estar alineados".

Método de la Aceleración Relativa: Se puede resolver gráfica y/o analíticamente. Por ejemplo, el
eslabón de la cadena anterior, y supongamos que se conoce la aceleración del punto B, entonces
se puede demostrar este teorema con la siguiente teoría: Suponemos que uno de los eslabones es
fijo (suelo). En ese caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no
puede estar en el punto P de contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no tendría la
misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (vP2), que la que tendría como perteneciente al
eslabón 3 (vP3). Estas dos velocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado
con los centros instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo.

ACELERACION VECTORIAL

Las componentes rectangulares de la aceleración no tienen significado físico, pero si lo tienen las
componentes de la aceleración en un nuevo sistema de referencia formado por la tangente a la
trayectoria y la normal a la misma. Hallar las componentes tangencial y normal de la aceleración
en un determinado instante es un simple problema de geometría.

Por ende se entiende que la aceleración es una magnitud vectorial. La ecuación de dimensiones de
la aceleración instantánea es [a] = LT--2 y por tanto su unidad de medida en el Sistema
Internacional (S.I.) es el metro por segundo al cuadrado [m/s2]. vector aceleración en 3
dimensiones coordenadas cartesianas: a⃗ =axi⃗ +ayj⃗ +azj⃗ =(lim∆t→0∆vx∆t)i⃗ +(lim∆t→0∆vy∆t)j⃗
+(lim∆t→0∆vz∆t)j⃗ =dvxdti⃗ +dvydtj⃗ +dvxdtj⃗

Vector aceleración en 2 dimensiones coordenadas cartesianas: a⃗ =axi⃗ +ayj⃗ =(lim∆t→0∆vx∆t)i⃗


+(lim∆t→0∆vy∆t)j⃗ =dvxdti⃗ +dvydtj⃗

III.- Procedimiento de la práctica

Se van a Cambiar las unidades con las que se van a trabajar. Vamos al menú “View” en la opción
“Numbers and Units” en “Unit System” seleccionar el sistema de unidades inglés en Slugs.

Vamos a dibujar el primer rectángulo (brazo AB) y le asignaremos los valores siguientes. x = 1.5in, y
= 0 in, h = 0.2in, w = 3in

Daremos un clic en el Zoom hasta ajustar con ayuda de los botones.

Colocamos un motor en el extremo inferior de la manivela.

Dibujamos el segundo rectángulo (brazo BD) con las siguientes medidas.

h = 0.6 in, w = 1.0 in y= 6 in

procedemos a dibujar el tercer rectángulo (brazo DE) con los siguientes datos.

h = 0-2 in, w = 10 in

Colocamos un “rigid joint” en el extremo inferior de la manivela DE y colocar “point element” en los
extremos de la biela BD, en el extremo de las manivelas AB y DE, como se muestra en la figura.

Unimos mediante el botón “Join” los “point element” para tener el mecanismo en la posición
mostrada en el problema propuesto.

Cambiamos las unidades y nos vamos al menú “View” opción “Numbers and Units More Choices
Rotation: Radians, Time: Seconds”.

Damos doble clic al motor y darle una velocidad de 16 rad/s.

Cambiamos la rapidez de animación. Ir al menú World opción Accuracy Animation Step No


automatic = 1e+8/s

Visualizamos las medidas de velocidad de la biela y collarín (seleccionamos ambas)

Vamos al menú Measure opción Velocity - Acceleration y seleccionar all.

Activamos en la parte inferior izquierda la flecha una sola vez.


IV.- Resultados

Al final después de correr el programa obtuvimos el siguiente resultado.


V.-Conclusiones

Durante esta práctica observamos el comportamiento que tenían distintos puntos del acoplador del
mecanismo al momento de realizar la simulación y pudimos apreciar cómo se comportaba la
velocidad y aceleración a distintas posiciones y como es que esta varía al utilizar un método con
respecto del otro.

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