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Tiempo: 3 horas
qe
S
h M
D d qs
K,lo
Kt
En su parte inferior el vástago, de masa M, está unido a un muelle, de constante K y longitud natural lo , que
está fijo sobre el fondo de la tuberı́a.
Se considerará que la fuerza que ejerce el fluido sobre el vástago es despreciable en comparación con el peso,
la fuerza magnética y la fuerza elástica del muelle.
Se pide:
a) (1 puntos) Obtener un modelo del sistema.
b) (1.5 puntos) Obtener el punto de equilibrio en el cual el grado de apertura es xeq =0.5 y el nivel del depósito
es heq =0.25m. Linealizar el modelo alrededor del punto de equilibrio anterior.
Datos numéricos: g(gravedad)=10 m/s2 . M=0.01Kg, D=0.01m, α=10−3 N*m2 /A, γ =0.03m, K=10N/m, lo =0.01m,
Kt =4·10−3 m5/2 /s, S=0.25m2 ;
Solución.-
a) El sistema está compuesto por una parte hidráulica y otra electromecánica. La parte hidráulica tiene un
depósito y una tuberı́a con válvula. Sus ecuaciones son:
1 √ d
ḣ = Qneto , Qneto = qe − qs , qs = Kt · x h , x =
S D
La parte electromecánica tiene una masa en movimiento, un muelle, la gravedad y la fuerza producida por el
electroimán:
α ·I
F= , FK = K(d − lo ) , M d¨ = Fres , Fres = F − FK − Mg
(γ − d)2
√
Qeq eq eq
neto = 0 ⇒ qe = qs = Kt · x
eq
heq = 10−3 m3 /s
d eq = Dxeq = 0.005m
(γ − d eq )2
eq
Fres = 0 ⇒ 0 = F eq − FKeq − Mg ⇒ F eq = K(d eq − lo ) + Mg ⇒ I eq = (K(d eq − lo ) + Mg) = 0.03125A
α
En el modelo las ecuaciones no lineales corresponden a la ecuación de la tuberı́a con válvula, la fuerza del
electroimán, la fuerza del muelle y el balance de fuerzas. En primer lugar se linealiza la ecuación de la tuberı́a
con válvula:
√ √ Kt · xeq
qs − Kt · x h = 0 ⇒ 1 · ∆qs − Kt heq ∆x − √ ∆h = 0 ⇒ ∆qs − 2 · 10−3 ∆x − 2 · 10−3 ∆h = 0 (1)
2 heq
∆FK = K∆d
∆Fres = ∆F − ∆FK
1 ∆d
∆ḣ = ∆Qneto , ∆Qneto = ∆qe − ∆qs , ∆Fres = 0.01∆d¨ , ∆x =
0.25 D
entre 20 Hz y 20 kHz, es decir, entre 40π rad/s y 40000π rad/s, el dispositivo atenúe 20 veces la amplitud de
la entrada;
no atenúe ni amplifique las frecuencias menores de 1 Hz (2π rad/s) ni las mayores de 400 kHz (800000π
rad/s).
Se pide:
a) (1.3 puntos) Dibujar el diagrama de Bode asintótico de amplitud del dispositivo electrónico y obtener el
rango de frecuencias para el cual atenuará, al menos, 5 veces la amplitud de la entrada.
b) (1.2 puntos) Obtener la función de transferencia que corresponde al diagrama de Bode anterior.
Solución.-
20·log(| G( jω ) |)
0 dBs 0 dBs
m1 m2
800000π rad/s
2π rad/s 40π rad/s 40000π rad/s
log(ω )
Por otra parte, para obtener el rango de frecuencias solicitado calculamos el punto de
corte de la recta horizontal de 20·log(1/5) dBs con las rectas descendente y ascendente:
Por lo que el rango solicitado es: ω ∈ [ω1, ω2] Æ ω ∈ [10π, 160000π] rad/s
⎛ s ⎞⎛ s ⎞
⎜ + 1⎟⎜ + 1⎟
G(s) = ⎝ 40π ⎠⎝ 40000π ⎠
⎛ s ⎞⎛ s ⎞
⎜ + 1⎟⎜ + 1⎟
⎝ 2π ⎠⎝ 800000π ⎠
P ROBLEMA 3 (2.5 puntos)
Un circuito eléctrico tiene la siguiente representación interna:
d V1 −2 1 V1 1/2
= + V2 (2)
dt I3 3 −2 I3 0
V1
Im = 1/4 0 (3)
I3
Solución.-
a) La función de transferencia viene dada por C(sI − A)−1 B, pero dado que Im = V1 /4, resulta más sencillo
despejar V1 resolviendo el sistema de ecuaciones (2). Haciendo transformada de Laplace, obtenemos:
Operando, se tiene:
(s + 2)V1 − I3 = V2 /2 (6)
−3V1 + (s + 2)I3 = 0 (7)
resultando:
1 0.125s + 0.25
Im = V2 = (9)
4 (s + 2)2 − 3
b) Los polos de la función de transferencia son las raı́ces de (s + 2)2 − 3 = s2 + 4s + 1 = 0, esto es −3.732 y
−0.268, con unas constantes de tiempo asociadas de 0.27 y 3.73 segundos, respectivamente. La duración de
la señal, 0.02 segundos es más de diez veces menor que la menor de las constantes de tiempo, por lo que
puede aproximarse por una entrada impulsional.
Ası́, la transformada de Laplace de la señal V2 puede aproximarse por, simplemente, el área, esto es: V2 (s) ≈
300 ∗ 0.02 ∗ 0.5 = 3.
Por tanto, la salida es:
3 ∗ (0.125 ∗ s + 0.25) 0.1875 0.1875
Im (s) ≈ = + (10)
(s + 3.732)(s + 0.268) s + 3.732 s + 0.268
por tanto,
Im (t) ≈ 0.1875e−3.732t + 0.1875e−0.268t (11)
cuya transformada inversa, 0.1δ (t) + 0.174e−0.268t , contiene términos impulsionales que no están presentes
en la respuesta del sistema. La opción de eliminar también el cero del numerador es, asimismo, incorrecta: la
transformada inversa de 3 ∗ 0.125 ∗ 2/3.732/(s + 0.268) es 0.201e−0.268t , la cual estima el valor máximo de
la respuesta en 0.201, en vez de en 0.375 que resulta de la salida de la función de transferencia de segundo
orden original.
Nota 2: La solución al segundo apartado también se podrı́a haber calculado (de forma exacta) mediante la
transformada de Laplace de la entrada:
No obstante, ello hubiese resultado muchı́simo más laborioso y propenso a errores. La descomposición en
fracciones simples de 300G(s)/s es:
75 −69.976 −5.024
+ +
s s + 0.2679 s + 3.7321
y la de 15000G(s)/s2 :
Se sabe que el sistema sensor tiene una función de transferencia de primer orden, pero se desconocen sus
parámetros. Por ello, es ensayado de forma aislada, de modo que cuando la señal n es un escalón de amplitud −4
unidades la señal m presenta la evolución de la figura:
−1
−2
−3
m (voltios)
−4
−5
−6
−7
−8
−9
−10
0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5
Tiempo (segundos)
Determinar:
b) (0.8 puntos) Simplificar el diagrama de bloques para obtener las funciones de transferencia G1(s) = Y (s)/U 1(s)
y G2(s) = Y (s)/U 2(s).
c) (0.7 puntos) Determinar el valor final de la salida y el tiempo de establecimiento si la entrada U1 vale 5 y
las entradas U2 y U3 valen 0.
d) (0.5 puntos) ¿Cuál serı́a el valor final de la salida si U1=5 U2=0.5 y U3=0?
Resolución problema 4
Apartado a, identificación
El sistema sensor es de primer orden, por tanto, la ganancia K la calculamos como el cociente
entra la señal de salida obtenida y la señal de entrada aplicada
Al ser un sistema de primer orden, en t=τ el sistema habrá completado el 63% de su evolución,
por tanto, , lo que en la gráfica da una constante de tiempo de
aproximadamente 0.3 segundos. Por tanto, la función de transferencia del sistema sensor
queda:
En primer lugar encontramos una estructura en paralelo entre los bloques y , por lo que
el bloque equivalente es la suma de ambos, por tanto
Para obtener la segunda función de transferencia, hacemos cero las entradas U1 y U3, por
tanto, todo el bloque de realimentación se anula puesto que al no tener entrada su salida es
cero, en consecuencia sólo nos queda el bloque que une U2 con la salida y el sumador se
anula. De ese modo:
Se aplica superposición, como varía solamente U2, añadimos al valor de salida la contribución
de la entrada U2