Comportamiento dinámico de sistemas. Julio 08.

Tiempo: 3 horas

P ROBLEMA 1 (2.5 puntos)

En la figura se muestra un depósito de sección S donde se almacena un aceite. Dicho depósito esta equipado en su
tuberı́a de salida, de diámetro D y constante Kt , con una electroválvula. Dicha electroválvula produce una apertura
variable, d, en función de la corriente externa que se le aplica, I. En concreto, la corriente alimenta un electroimán
que genera una fuerza magnética vertical ascendente sobre el vástago móvil de valor F = α ∗ I/(γ − d)2 . El grado
de apertura de dicha electoválvula, x, es x=d/D.

qe

S
h M
D d qs
K,lo
Kt

En su parte inferior el vástago, de masa M, está unido a un muelle, de constante K y longitud natural lo , que
está fijo sobre el fondo de la tuberı́a.
Se considerará que la fuerza que ejerce el fluido sobre el vástago es despreciable en comparación con el peso,
la fuerza magnética y la fuerza elástica del muelle.
Se pide:
a) (1 puntos) Obtener un modelo del sistema.
b) (1.5 puntos) Obtener el punto de equilibrio en el cual el grado de apertura es xeq =0.5 y el nivel del depósito
es heq =0.25m. Linealizar el modelo alrededor del punto de equilibrio anterior.
Datos numéricos: g(gravedad)=10 m/s2 . M=0.01Kg, D=0.01m, α=10−3 N*m2 /A, γ =0.03m, K=10N/m, lo =0.01m,
Kt =4·10−3 m5/2 /s, S=0.25m2 ;
Solución.-

a) El sistema está compuesto por una parte hidráulica y otra electromecánica. La parte hidráulica tiene un
depósito y una tuberı́a con válvula. Sus ecuaciones son:
1 √ d
ḣ = Qneto , Qneto = qe − qs , qs = Kt · x h , x =
S D
La parte electromecánica tiene una masa en movimiento, un muelle, la gravedad y la fuerza producida por el
electroimán:
α ·I
F= , FK = K(d − lo ) , M d¨ = Fres , Fres = F − FK − Mg
(γ − d)2

b) El equilibrio se determina anulando las derivadas en el modelo anterior:

√
Qeq eq eq
neto = 0 ⇒ qe = qs = Kt · x
eq
heq = 10−3 m3 /s
d eq = Dxeq = 0.005m
(γ − d eq )2
eq
Fres = 0 ⇒ 0 = F eq − FKeq − Mg ⇒ F eq = K(d eq − lo ) + Mg ⇒ I eq = (K(d eq − lo ) + Mg) = 0.03125A
α
 En el modelo las ecuaciones no lineales corresponden a la ecuación de la tuberı́a con válvula, la fuerza del
electroimán, la fuerza del muelle y el balance de fuerzas. En primer lugar se linealiza la ecuación de la tuberı́a
con válvula:

√ √ Kt · xeq
qs − Kt · x h = 0 ⇒ 1 · ∆qs − Kt heq ∆x − √ ∆h = 0 ⇒ ∆qs − 2 · 10−3 ∆x − 2 · 10−3 ∆h = 0 (1)
2 heq

La ecuación de la fuerza del electroimán queda ası́:

α ·I α 2α · I eq
F− = 0 ⇒ ∆F − ∆I − ∆d = 0 ⇒ ∆F − 1.6∆I − 4∆d = 0
(γ − d)2 (γ − d eq )2 (γ − d eq )3

La ecuación del muelle resulta:

∆FK = K∆d

La del balance de fuerzas:

∆Fres = ∆F − ∆FK

El resto de ecuaciones lineales hay que adaptarlas introduciendo los incrementos:

1 ∆d
∆ḣ = ∆Qneto , ∆Qneto = ∆qe − ∆qs , ∆Fres = 0.01∆d¨ , ∆x =
0.25 D

P ROBLEMA 2 (2.5 puntos)

Se quiere diseñar un dispositivo electrónico que elimine de una señal el espectro audible, es decir, la gama de
frecuencias que pueden ser percibidas por el oı́do humano. En concreto, aproximadamente se desea que:

entre 20 Hz y 20 kHz, es decir, entre 40π rad/s y 40000π rad/s, el dispositivo atenúe 20 veces la amplitud de
la entrada;

no atenúe ni amplifique las frecuencias menores de 1 Hz (2π rad/s) ni las mayores de 400 kHz (800000π
rad/s).

Se pide:

a) (1.3 puntos) Dibujar el diagrama de Bode asintótico de amplitud del dispositivo electrónico y obtener el
rango de frecuencias para el cual atenuará, al menos, 5 veces la amplitud de la entrada.

b) (1.2 puntos) Obtener la función de transferencia que corresponde al diagrama de Bode anterior.
 Solución.-

a) Teniendo en cuenta las dos condiciones indicadas, el diagrama de Bode asintótico de

amplitud será:

20·log(| G( jω ) |)
0 dBs 0 dBs

m1 m2

20 log(1/ 20) dBs

800000π rad/s
2π rad/s 40π rad/s 40000π rad/s
log(ω )

de donde se puede comprobar que la recta descendente y ascendente tienen de pendiente

–20 dBs/dec y +20 dBs/dec respectivamente:

20 log(1/ 20) − 0 log(1/ 20) log(1/ 20)

m1 = = 20 = 20 = −20 dBs/dec
log(40π ) − log(2π ) log(40π / 2π ) log(20)

0 − 20 log(1/ 20) log(1/ 20) log(1/ 20)

m2 = = −20 = −20 = +20 dBs/dec
log(800000π ) − log(40000π ) log(800000π / 40000π ) log(20)

Por otra parte, para obtener el rango de frecuencias solicitado calculamos el punto de
corte de la recta horizontal de 20·log(1/5) dBs con las rectas descendente y ascendente:

0 − 20 log(ω1 / 2π ) = 20 log(1/ 5) → ω1 = 10π

0 + 20 log(ω2 / 800000π ) = 20 log(1/ 5) → ω2 = 160000π rad/s

Por lo que el rango solicitado es: ω ∈ [ω1, ω2] Æ ω ∈ [10π, 160000π] rad/s

b) Observando el diagrama de Bode del apartado anterior, se tendrá:

(1º) ganancia estática unitaria, por recta horizontal inicial de 0 dBs

(2º) un polo real en 2π rad/s, por cambio de pendiente de –20 dBs/dec
(3º) un cero real en 40π rad/s, por cambio de pendiente de +20 dBs/dec
(4º) un cero real en 40000π rad/s, por cambio de pendiente de +20 dBs/dec
(5º) un polo real en 800000π rad/s, por cambio de pendiente de –20 dBs/dec

Por lo que la función de transferencia resulta:

⎛ s ⎞⎛ s ⎞
⎜ + 1⎟⎜ + 1⎟
G(s) = ⎝ 40π ⎠⎝ 40000π ⎠
⎛ s ⎞⎛ s ⎞
⎜ + 1⎟⎜ + 1⎟
⎝ 2π ⎠⎝ 800000π ⎠
P ROBLEMA 3 (2.5 puntos)
Un circuito eléctrico tiene la siguiente representación interna:
      
d V1 −2 1 V1 1/2
= + V2 (2)
dt I3 3 −2 I3 0
 

V1
Im = 1/4 0 (3)
I3

a) (1 punto) Obtener la función de transferencia entre V2 e Im .

b) (1.5 puntos) Con la función de transferencia anteriormente obtenida, obtener, de forma aproximada, la res-
puesta temporal de Im cuando la entrada V2 es un pulso triangular de 0.02 segundos de duración y de tensión
máxima 300 voltios, esto es: V2 (t) = 300 − 15000t para 0 ≤ t ≤ 0.02, V2 (t) = 0 para t > 0.02.

Solución.-

a) La función de transferencia viene dada por C(sI − A)−1 B, pero dado que Im = V1 /4, resulta más sencillo
despejar V1 resolviendo el sistema de ecuaciones (2). Haciendo transformada de Laplace, obtenemos:

sV1 = −2V1 + I3 +V2 /2 (4)

sI3 = 3V1 − 2I3 (5)

Operando, se tiene:

(s + 2)V1 − I3 = V2 /2 (6)
−3V1 + (s + 2)I3 = 0 (7)

por lo que, resolviendo por Cramer, tenemos:

 
 1/2 −1 
 
 0 s+2  0.5s + 1
V1 (s) =  = (8)
 s+2
 −1  (s + 2)2 − 3

 −3 (s + 2) 

resultando:
1 0.125s + 0.25
Im = V2 = (9)
4 (s + 2)2 − 3

b) Los polos de la función de transferencia son las raı́ces de (s + 2)2 − 3 = s2 + 4s + 1 = 0, esto es −3.732 y
−0.268, con unas constantes de tiempo asociadas de 0.27 y 3.73 segundos, respectivamente. La duración de
la señal, 0.02 segundos es más de diez veces menor que la menor de las constantes de tiempo, por lo que
puede aproximarse por una entrada impulsional.
Ası́, la transformada de Laplace de la señal V2 puede aproximarse por, simplemente, el área, esto es: V2 (s) ≈
300 ∗ 0.02 ∗ 0.5 = 3.
Por tanto, la salida es:
3 ∗ (0.125 ∗ s + 0.25) 0.1875 0.1875
Im (s) ≈ = + (10)
(s + 3.732)(s + 0.268) s + 3.732 s + 0.268
por tanto,
Im (t) ≈ 0.1875e−3.732t + 0.1875e−0.268t (11)

Nota 1: La aproximación de la función de transferencia eliminado el polo rápido:

0.125(s + 2)
(12)
(s + 0.268) ∗ 3.732
NO es correcta. Esa aproximación es válida para aproximar la respuesta ante escalón, pero no la respuesta
impulsional.
En efecto, con esta función errónea, la salida serı́a:
0.375(s + 2) 0.174
= 0.1 + (13)
(s + 0.268) ∗ 3.732 s + 0.268

cuya transformada inversa, 0.1δ (t) + 0.174e−0.268t , contiene términos impulsionales que no están presentes
en la respuesta del sistema. La opción de eliminar también el cero del numerador es, asimismo, incorrecta: la
transformada inversa de 3 ∗ 0.125 ∗ 2/3.732/(s + 0.268) es 0.201e−0.268t , la cual estima el valor máximo de
la respuesta en 0.201, en vez de en 0.375 que resulta de la salida de la función de transferencia de segundo
orden original.
Nota 2: La solución al segundo apartado también se podrı́a haber calculado (de forma exacta) mediante la
transformada de Laplace de la entrada:

300 15000 15000 −0.02s

U (s) = − 2 + 2 e
s s s

No obstante, ello hubiese resultado muchı́simo más laborioso y propenso a errores. La descomposición en
fracciones simples de 300G(s)/s es:

75 −69.976 −5.024
+ +
s s + 0.2679 s + 3.7321

y la de 15000G(s)/s2 :

−13125 3750 13058 67.3095

+ 2 + +
s s s + 0.2679 s + 3.7321
con lo que la respuesta temporal serı́a para t ≤ 0.02:

y(t) = 75 + 13125 − 3750t + (−13058 − 69.976)e−0.2679t + (−67.3095 − 5.024)e−3.7321t

y para t > 0.02:

y(t) = 75 + 13125 − 3750t − 13125 + 3750(t − 0.02)+

+ (−13058 − 69.976)e−0.2679t + 13058e−0.2679(t−0.02) +
+ (−67.3095 − 5.024)e−3.7321t + 67.3095e−3.7321(t−0.02)
P ROBLEMA 4 (2.5 puntos)
Un sistema dinámico presenta el diagrama de bloques representado en la figura:

Se sabe que el sistema sensor tiene una función de transferencia de primer orden, pero se desconocen sus
parámetros. Por ello, es ensayado de forma aislada, de modo que cuando la señal n es un escalón de amplitud −4
unidades la señal m presenta la evolución de la figura:

Ensayo experimental del sensor

1

−1

−2

−3
m (voltios)

−4

−5

−6

−7

−8

−9

−10
0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5
Tiempo (segundos)

Determinar:

a) (0.5 puntos) Los parámetros de la función de transferencia del sistema sensor

b) (0.8 puntos) Simplificar el diagrama de bloques para obtener las funciones de transferencia G1(s) = Y (s)/U 1(s)
y G2(s) = Y (s)/U 2(s).

c) (0.7 puntos) Determinar el valor final de la salida y el tiempo de establecimiento si la entrada U1 vale 5 y
las entradas U2 y U3 valen 0.

d) (0.5 puntos) ¿Cuál serı́a el valor final de la salida si U1=5 U2=0.5 y U3=0?
Resolución problema 4

Apartado a, identificación

El sistema sensor es de primer orden, por tanto, la ganancia K la calculamos como el cociente
entra la señal de salida obtenida y la señal de entrada aplicada

Al ser un sistema de primer orden, en t=τ el sistema habrá completado el 63% de su evolución,
por tanto, , lo que en la gráfica da una constante de tiempo de
aproximadamente 0.3 segundos. Por tanto, la función de transferencia del sistema sensor
queda:

Apartado b, funciones de transferencia

Para obtener la función de transferencia entre Y e U1 hacemos U2 y U3 cero, con lo que

podemos eliminar el bloque al que está conectada U2 y los dos sumadores.

En primer lugar encontramos una estructura en paralelo entre los bloques y , por lo que
el bloque equivalente es la suma de ambos, por tanto

Finalmente, tenemos un lazo de realimentación entre el bloque equivalente que acabamos de

calcular y la función de transferencia del sistema sensor. Por tanto:

Para obtener la segunda función de transferencia, hacemos cero las entradas U1 y U3, por
tanto, todo el bloque de realimentación se anula puesto que al no tener entrada su salida es
cero, en consecuencia sólo nos queda el bloque que une U2 con la salida y el sumador se
anula. De ese modo:

Apartado c: Valor final y tiempo de establecimiento

El tiempo de establecimiento vendrá marcado por los polos de G1(s).

El sistema es estable y con polos complejos conjugados, por tanto

Apartado d: Valor final

Se aplica superposición, como varía solamente U2, añadimos al valor de salida la contribución
de la entrada U2