Comportamiento dinámico de sistemas. Julio 07.

Tiempo: 3 horas

P ROBLEMA 1 (2 puntos) Se tiene un sistema con entrada u(t) y salida y(t), cuyo diagrama de bloques y dia-
grama de Bode asintótico de amplitud se muestran a continuación:

a) Obtener a partir del diagrama de bloques la función de transferencia Y (s)/U (s) en función de los coeficientes
a y b.

b) Calcular el valor de dichos coeficientes a y b teniendo en cuenta el diagrama de Bode del sistema.

c) Determinar el desfase exacto que presenta el sistema para la frecuencia 1 rad/s.

Solución.-

a) En el diagrama de bloques se observan dos ramas en paralelo que se suman. La de arriba tiene dos bloques
en serie y la de abajo una estructura del tipo realimentación (realimentación unitaria). Por tanto la función de
transferencia (FDT) resulta:

s2 + (a + b)s + a
 
1 s Y (s)
Y (s) = a + U (s) → =
s+b 1+s U (s) (s + b)(s + 1)

b) Lo primero que se aprecia en el diagrama de Bode es que la pendiente inicial es de -20dBs/dec, por lo que el
sistema tiene un integrador, lo que implica:

Y (s) s2 + as + a
b=0 =
U (s) s(s + 1)

Finalmente, según el diagrama de Bode, hay un cambio de pendiente de +40dBs/dec en 3 rad/s, lo cual puede
ser debido a un cero real doble en -3 ó a un par de ceros complejos conjugados con frecuencia natural 3 rad/s.
La primera opción, cero real doble, no es posible ya que habrı́a se satisfacer dos condiciones (coeficiente que
multiplica a s y término independiente) con un único parámetro, es decir a. Por tanto se trata de un par de
ceros complejos conjugados con frecuencia natural 3 rad/s:

s2 + as + a = s2 + 2ξ ωn s + ωn2 → a = ωn2 = ωc2 = 32 = 9

c) Utilizando los valores calculados en el apartado anterior se tiene la FDT:

s2 + 9s + 9 9 − ω 2 + 9 jω
G(s) = → G( jω ) =
s(s + 1) jω ( jω + 1)
 Por tanto el desfase exacto en 1 rad/s será:
 
9−1+9j
arg (G(1 · j)) = arg = arg (8 + 9 j) − arg ( j) − arg ( j + 1)
j( j + 1)

arg (G(1 · j)) = arctan(9/8) − 90 − 45 = −86.63 = −1.51rad

P ROBLEMA 2 (2 puntos) El circuito de la figura tiene el siguiente modelo:

C
i1 i3
dVC 1 +
i1 = i2 + i3 , = i1
dt C i2
di2 1
VR = Ri3 , = VL u L R
dt L
u = VC +VR , u = VC +VL
-

a) Obtener una representación interna del mismo tomando i3 como salida.

b) Si L=1 H, C=1 F y R=1 Ω, obtener a partir de la representación interna del apartado anterior los polos del
sistema. ¿Es estable el sistema?

c) Obtener el valor que deberı́a tener L, manteniendo los valores de C y R anteriores, de tal forma que el sistema
posea amortiguamiento crı́tico.

Solución.-

a) El primer paso consiste en detectar las variables de estado. Las candidatas son todas aquellas que en el
modelo en ecuaciones diferenciales están derivadas. En este caso son: VC e i2 . De entre todas ellas hay
que elegir el mı́nimo número de tal forma que sus condiciones iniciales sean necesarias para resolver las
ecuaciones diferenciales del modelo. En este caso son necesarias las condiciones iniciales de ambas. Por
tanto, ambas serán variables de estado.
El siguiente paso consiste en obtener las ecuaciones normalizadas para cada una de ellas. Para VC es:

dVC 1 1 1 VR 1 u −VC
= i1 = (i2 + i3 ) = (i2 + ) = (i2 + )
dt C C C R C R
Para i2 es:
di2 1 1
= VL = (u −VC )
dt L L

Como el enunciado nos indica que se tome a i3 como salida, se obtendrá su correspondiente ecuación nor-
malizada:
VR u −VC
i3 = =
R R

b) Utilizando la interna del apartado anterior, la forma más rápida de obtener los polos es a través de los valores
propios de la matriz de estado (A) de dicha representación. Es fácil deducir, a partir de la interna anterior,
que dicha matriz es:

 
1 1
− RC C
A= 1 
− 0
L
 Sus valores propios o polos del sistema son las soluciones de la ecuación det(sI − A) = 0:
√
2 1 1 2 3
det(sI − A) = s + s+ = s + s + 1 = 0 =⇒ s = −0.5 ± j
RC LC 2
Como los polos tienen parte real negativa el sistema será estable.

c) La condición de amortiguamiento crı́tico se produce cuando ξ = 1 o, equivalentemente, cuando el sistema

tiene un polo real doble negativo. Utilizando de nuevo la ecuación que proporciona los polos y suponiendo
que ahora L es desconocido se obtienen los polos:
p
2 1 1 − 4/L
s + s + = 0 =⇒ s = −0.5 ±
L 2
El sistema tendrá un polo doble negativo cuando:
p
1 − 4/L = 0 =⇒ L=4H

P ROBLEMA 3 (2 puntos) Una báscula está compuesta por un plato y un sistema de amortiguación (muelle y
amortiguador) como se muestra en la figura.
Se considera el plato tiene masa despreciable, de modo que cuando la báscula está sin
carga el muelle se encuentra en su longitud natural.

a) Determinar la velocidad con la que alcanzarı́a el plato un cuerpo que se dejara

en caı́da libre desde una altura de 0.25 m por encima del plato de medida.

b) Obtener un modelo del sistema a partir del momento en que el cuerpo contacta
con el plato de medida. Considerar que el cuerpo y el plato se mueven de forma
solidaria, con velocidad inicial la obtenida en el apartado a).

c) Obtener la evolución temporal de la longitud del muelle en las condiciones

anteriores.
Datos: K = 150 N/m, B = 10 Ns/m, M = 0.5 Kg, longitud natural del muelle: 0.1 m.
Apartado 1. Velocidad de impacto

Podemos utilizar la conocida ecuación de física para el cálculo de la velocidad de un objeto en

caída libre:

En todo caso, también podríamos hacer uso de la formulación común en CDS. Si planteamos el
modelo tendremos que

Como es caída libre, no hay condiciones iniciales y por tanto, aplicando la transformada de
Laplace tendremos que

Si aplicamos transformada inversa y también .

Si en la primera ecuación igualamos x a 0.25 y despejamos el tiempo tendremos que t=0.23s y

que por tanto v=2.21

Apartado 2. Modelo

La longitud del muelle vendrá dada por la longitud natural menos la compresión del muelle,
que denominaremos x.

Por tanto tomando como origen de x la posición de reposo y el sentido positivo hacia abajo
podemos establecer el siguiente sistema de ecuaciones

Apartado 3. Expresión temporal

Si aplicamos transformada de Laplace para resolver x(t) tendremos que:

Teniendo en cuenta que x(0)=0 y que

A=0.033, B=-0.033, C=0.346

Haciendo T. inversa

Por tanto, la longitud del muelle será ln-x(t)

P ROBLEMA 4 (2 puntos) Se dispone de un reactor quı́mico en equilibrio para una apertura de válvula de entrada
del 10 % y una concentración de producto de 1.9069 mmol/l. En el instante t = 1 min se le aplica un incremento en
la apertura de la válvula de entrada del 1 %, variando la concentración del producto según la figura de la izquierda.

2.02 2.1

2.08
2
2.06

2.04
1.98
Concentración [mmol/l]

Concentración [mmol/l]
2.02

1.96 2

1.98
1.94
1.96

1.94
1.92
1.92

1.9 1.9
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo [min] Tiempo [min]

a) Obtener un modelo aproximado del sistema en torno al punto de equilibrio de partida.

b) Seguidamente, en t = 5 min, se le aplica otro incremento en la entrada de 1.5 %, respondiendo el sistema

según la figura de la derecha. ¿Es lineal el sistema? Justifica debidamente tu respuesta.

c) A dicho reactor se le ha instalado un sensor para medir en lı́nea la concentración de producto. Las especifi-
caciones del fabricante indican que el sensor se comporta según la expresión:
p
V (t) = 10 ln(x(t) + 1)

donde x(t) es la concentración del producto (mmol/l) y V (t) es la tensión de salida del sensor (Volts).
Obtener un modelo linealizado del conjunto reactor-sensor en el punto de equilibrio del apartado a).

Solución.-

a) Obtendremos el modelo aproximado en torno al punto de equilibrio a partir de la respuesta experimental

obtenida al aplicar una pequeña variación de la entrada, en este caso del 1 %. Según la respuesta presentada
en la figura de la izquierda, supondremos que el sistema es de primer orden, con función de transferencia:
K
G(s) =
1 + τs

La ganacia estática K la obtendremos a partir de la amplitud del escalón aplicado, A, y el valor final alcanzado,
y∞ , respecto al punto de equlibrio:

y∞ 2 − 1.9069
K= = = 9.31
A 0.01
Respecto a la constante de tiempo τ , como la entrada se ha aplicado en t = 1 min, tenemos que:

y(τ + 1) = 1.9069 + 0.63(2 − 1.9069) = 1.96

Mirando en la gráfica, una concentración de 1.96 mmol/l se da aproximadamente en el instante t = 1.25 min,
con lo que:
τ = 1.25 − 1 = 0.25 min
.
La función de transferencia del sistema en torno al punto de equilibrio dado es por tanto:
 9.31
G(s) =
1 + 0.25s
donde el tiempo se ha expresado en minutos (serı́a igualmente válido expresarlo en segundos, ası́ como la
entrada en % en lugar de tanto por uno).

b) Si el sistema es lineal, la ganancia estática del sistema no deberı́a variar al aplicar distintos escalones. Para el
segundo escalón tenemos que:
2.09 − 2
K′ = = 6 6= 9.31
0.015
luego el sistema es no lineal. El modelo anterior sólo sirve en torno al punto de equilibrio (0.1, 1.9069).

c) El modelo linealizado del sensor será:


∂ (10 ln(x + 1)) 
p
∆V =  ∆x
∂x 
eq

o sea:

1 1
∆V = 10 p ∆x
2 ln(xeq + 1) xeq + 1
donde xeq = 1.9069, con lo que finalmente queda:

∆V = 1.665∆x

El modelo del conjunto reactor-sensor, que relaciona la apertura de la válvula y la tensión de salida del sensor,
en torno al punto de equilibrio dado será por tanto:

1.665 · 9.31
Gcon junto (s) =
1 + 0.25s
ya que el reactor y el sensor se encuentran en serie (la concentración es la salida del modelo del reactor y la
entrada del sensor).

P ROBLEMA 5 (2 puntos) Se está estudiando la capacidad del aislamiento térmico de un dispositivo anti-
incendios de una caja de seguridad acorazada, representada en la figura inferior. El aislamiento debe ser suficiente
para que, ante un incendio, la temperatura interior no sea demasiado alta evitando la destrucción de los documentos
allı́ almacenados mientras el incendio es sofocado.

La cámara interior aislada y su contenido tienen una capacidad calorı́fica de MCe=4000 J/o C y la constante de
pérdidas con el exterior es de 10 W/o C.

a) Modelar el sistema.
b) Calcular la temperatura máxima interior que se alcanzará, partiendo de equilibrio térmico a 30o C, si la tem-
peratura exterior, debido a una explosión de gas, tuviera el perfil de la figura de la derecha.

c) Calcular la máxima temperatura exterior constante que la caja acorazada puede soportar, partiendo de equili-
brio térmico a 30o C, para que su interior no supere los 120o C a los 900 segundos (15 minutos).

Solución.-

a) Modelo:

dT
4000 = 10(Text − T )
dt
Cuya FDT es:

1
10 1
= = 4001
4000s + 10 400s + 1 s + 400

Esto es, se trata de un sistema de primer orden de ganancia 1 y constante de tiempo τ = 400.

b) El punto de equilibrio térmico (30 o C) se transforma en cero.

Como la duración de la entrada es menor que 0.1τ , se puede considerar corta (impulsional), con lo cual su
transformada de Laplace es aproximadamente igual al área A = 900 ∗ 30/2 = 13500

1
∆T (s) ≈ 13500 ∗ 400
1
s + 400

Con lo que

∆T (t) ≈ 13500/400 ∗ e−t/400 = 33.75e−t/400

Cuyo valor máximo se alcanza en los instantes iniciales, y por tanto Tmax = 63.75 o C.

c) La respuesta ante un escalón de incremento de temperatura exterior es:

∆T (t) = ∆Text ∗ (1 − e−t/400 )

Por lo que en t = 900,

∆T (900) = ∆Text ∗ (1 − e−900/400 ) = 0.895∆Text

Dado que ∆T (900) debe ser menor que 120-30=90, ∆Text debe ser menor que 90/0.895 = 100.56, por lo que
max = 130.56 o C.
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