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C UESTI ÓN 1 (1 punto) En la figura aparecen representados los polos de tres sistemas de segundo orden (no
existen ceros). Clasificad dichos sistemas según los siguientes criterios:
Sistema 1 Im
Sistema 2
Sistema 3
Re
Solución.-
a) En primer lugar, puesto que los dos polos de cada sistema de 2o orden tienen parte real negativa, se trata de
sistemas estables. Por tanto, tiene sentido hablar de tiempo de establecimiento en los tres sistemas.
El tiempo de establecimiento de un sistema es, en general, inversamente proporcional al valor absoluto de la
parte real negativa del polo dominante del sistema (ó polos si se trata de un par complejo conjugado). Dicha
aproximación es mejor cuanto más cerca está el polo o polos dominantes del origen en comparación con el
resto de polos.
Para un polo real se tiene que te (98 %, polo real) = 4τ = −4/polo , mientras que para un par de polos
complejos te (98 %) = 4/σ .
A partir de la gráfica y teniendo en cuenta lo anterior, resulta:
b) La sobreoscilación es un fenómeno que se produce en sistemas subamortiguados (aquellos que poseen polos
con parte imaginaria no nula). Mientras que, en los sobreamortiguados (aquellos que sólo poseen polos
reales) la sobreoscilación es inexistente ó nula.
Concretamente, para sistemas de 2o orden (sin ceros), la sobreoscilación depende del ángulo θ que forman
sus dos polos con el eje real negativo. Es decir, para un par complejo conjugado de la forma −σ ± jω p la
sobreoscilación ξ es:
− √π ·ξ
δ =e 1−ξ 2 , ξ = cos (θ )
Por tanto, según las expresiones anteriores, cuanto mayor sea el ángulo θ , menor será el amortiguamiento ξ
y mayor será la sobreoscilación δ del sistema. Ası́, a partir de la gráfica, resulta:
θSistema1 (= 0) < θSistema3 < θSistema1 ⇒ ξSistema (= 1) > ξSistema3 > ξSistema2
a) Obtener una aproximación lineal del sistema en el punto de equilibrio ueq = 0.016.
b) Empleando el modelo linealizado, obtener la evolución del sistema, x(t), ante las condiciones iniciales x(0) =
0.3, ẋ(0) = 0.1 y la misma entrada, u(t) = ueq .
Solución.-
(a) La primera ecuación es lineal, luego hacemos el cambio de variables para convertirla en una ecuación incre-
mental respecto al punto de funcionamiento:
∆ẋ = ∆v
donde ∆ẋ = ẋ − ẋeq = ẋ y ∆v = v − veq . La segunda ecuación es no lineal debido a los términos ev v y x3 .
Expresando la ecuación de forma homogénea:
v̇ − u + ev v + x3 = 0
∆ẋ = ∆v (1)
∆v̇ = ∆u − ∆v − 0.1905∆x (2)
(b) Como el modelo linealizado es incremental respecto al punto de funcionamiento, la entrada y las condiciones
iniciales también habrá que expresarlas como tales:
∆u(t) = u(t) − ueq = 0, ∆x(0) = x(0) − xeq = 0.048, ∆ẋ(0) = ẋ(0) − ẋeq = ẋ(0) = 0.1
Hay que obtener por tanto la respuesta libre del sistema ante las condiciones iniciales anteriores. El sistema
se reduce a la ecuación:
∆ẍ + ∆ẋ + 0.1905∆x = ∆u = 0
Aplicando Laplace:
a) Obtener aproximadamente el valor de la salida del mismo en los siguientes instantes de tiempo: t = 10,
t = 50, t = 101 segundos.
Solución.-
a) en t = 10, igual a la constante de tiempo, el valor es el 63 % del valor final (valor final 5G(0)=150), o sea
94.5. En t = 50 = 5τ ya se ha alcanzado el valor final, 150. En t = 101, como de 50 a 100 la respuesta del
sistema ya ha tenido tiempo de extinguirse , y una entrada de duración 1 se puede considerar “corta”, la salida
serı́a similar a la respuesta ante un impulso de área 9, esto es, 9 ∗ 3e−0.1t , que en los instantes iniciales vale
27.
b) La salida será la superposición de la respuesta forzada calculada en el apartado (a) y la respuesta libre
y(t) = y(0)e−0.1t , que en t = 10 será 36.79. Por tanto, el resultado será y(10) = 36.79 + 94.5 = 131.29.
P ROBLEMA 1 (2.5 puntos) El circuito eléctrico de la figura está formado por una resistencia de valor R, un
condensador de capacidad C y una bobina de autoinducción L, siendo u(t) la tensión de entrada aplicada al mismo.
Se pide:
a) Obtener el modelo del sistema. Calcular el valor de la resistencia sabiendo que, al aplicar una tensión cons-
tante de 12 Voltios a la entrada, la corriente que circula por la bobina, en régimen permanente, es de 0.5
Amperios.
vR(t)
+ - iR(t) iL(t)
+ +
iC(t) +
R
L
u(t) C vC(t) vL(t)
- -
-
Solución.-
a) El modelo del sistema, con los sentidos de la figura, viene dado por las ecuaciones:
Entradas: u(t)
Salidas: vR (t) , vC (t) , vL (t) , iR (t) , iC (t) , iL (t) ⇒ 6
Número de ecuaciones independientes: 6
Por tanto, se comprueba la consistencia del modelo anterior, que además es lineal.
Por otro lado, para calcular R, sabemos que para u(t) = 12 V resulta iL,eq = 0.5 A.
Ası́, tomando t → ∞ (régimen permanente) en el modelo y, teniendo en cuenta que las derivadas son nulas en
dicho régimen (puesto que se alcanza un equilibrio), resulta:
vR,eq = R · iR,eq
iC,eq = 0
vL,eq = 0
iR,eq = iC,eq + iL,eq
ueq = vR,eq + vC,eq
vC,eq = vL,eq
VR (s) = R · IR (s)
IC (s) = C · s ·VC (s)
VL (s) = L · s · IL (s)
IR (s) = IC (s) + IL (s)
U (s) = VR (s) +VC (s)
VC (s) = VL (s)
Partiendo de la penúltima ecuación y sustituyendo, con el resto de ecuaciones, las variables que no sean U (s)
ó VL (s), se obtiene:
L (s)
U (s) = VR (s) +VC (s) = R · IR (s) +VL (s) = R · (IC (s) + IL (s)) +VL (s) = R · C · s ·VC (s) + VL·s +VL (s)
L (s)
U (s) = R · C · s ·VL (s) + VL·s R
+VL (s) = R · C · s + L·s + 1 ·VL (s)
Resultando la FDT:
VL (s) 1 L·s
G (s) = = R
=
U (s) R · C · s + L·s + 1 (R · C · L · s2 + L · s + R)
c) Partiendo de la FDT obtenida, tomamos s = jω y normalizamos los términos en frecuencia (se deja mónico
el término independiente):
L jω
G ( jω ) = · 2
R !
jω
1 + RL · jω + 1
− /
(L·C) 2
20·log|G(jw)|
+20dBs/dec -20dBs/dec
20·log(L/R)
1rad/s Wn=(L·C)-1/2
log(w)
Notar que, se ha supuesto ωn ≥ 1 rad/s para realizar la superposición, lo cual se corrobora en los valores del
apartado d).
P ROBLEMA 2 (2.5 puntos) En una determinada zona tropical existe una población de animales exóticos en
libertad pertenecientes a una especie en peligro de extinción. Su natalidad anual es del 5 % y su mortalidad del 3 %.
Además, la caza furtiva produce anualmente pérdidas de ejemplares.
Para la conservación de la especie, se liberarán anualmente, en dicha zona tropical, la décima parte de otra
población de animales, de esa misma especie, criados en cautividad. La tasa anual de natalidad en cautividad es del
25 % y la de mortalidad del 5 %.
Se pide:
a) Obtener un modelo en ecuaciones en diferencias de la evolución de ambas poblaciones.
b) Sabiendo que inicialmente hay 500 animales en libertad y que la caza furtiva anual es de 15 ejemplares,
calcular el número inicial de animales cautivos del criadero para que al cabo de 40 años hayan 1000 animales
en libertad.
Solución.-
a) El modelo viene dado, si se liberan los animales al principio del año k, y se denotan por x los libres, por y los
cautivos y por c la caza:
Si los animales se liberaran “al final del año k”, entonces las ecuaciones serı́an:
z(X (z) − x(0)) = 1.02X (z) + 0.102Y (z) −C(z) ; z(Y (z) − y(0)) = 1.08Y (z)
z · y(0)
X (z)(z − 1.02) = z · x(0) + 0.102 −C(z)
z − 1.08
500z z 15 · z
X (z) = + 0.102 · y(0) −
z − 1.02 (z − 1.02)(z − 1.08) (z − 1)(z − 1.02)
x(k) = 500 · 1.02k + y(0) · (1.7 · 1.08k − 1.7 · 1.02k ) + 750 − 750 · 1.02k
1000 = 500 · 1.0240 + y(0) · (1.7 · 1.0840 − 1.7 · 1.0240 ) + 750 − 750 · 1.0240 =⇒ y(0) = 24.1729
como el resultado no es entero se fija el entero más próximo por encima, es decir, y(0) = 25.