Comportamiento dinámico de sistemas. Febrero 03.

Tiempo: 3 horas

C UESTI ÓN 1 (1.5 puntos)Dada la siguiente ecuación en diferencias que modeliza el comportamiento dinámico
de un sistema discreto

y(k) − 1.2y(k − 1) + 0.35y(k − 2) = 1.7u(k) − 0.75u(k − 1), ∀k > 2

Obtener la respuesta libre de dicho sistema para las condiciones iniciales: y(0) = 1, y(1) = 2.25.
Solución:
Al conocerse los dos primeros valores de la secuencia de salida, la ecuación en diferencias del sistema solamente
es válida para k > 2, por lo que antes de aplicar la la transformada Z es necesario reformular el problema para que
dicha ecuación esté definida para k > 0:

y(k + 2) − 1.2y(k + 1) + 0.35y(k) = 1.7u(k + 2) − 0.75u(k + 1), ∀k > 0 (1)

Aplicando ahora transformada Z a la expresión (1):

 
−1 − 1.2z [Y (z) − y(0)] + 0.35 [Y (z)] =
z2 Y (z) − y(0) − y(1)z
  (2)
1.7z2 U (z) − u(0) − u(1)z−1 − 0.75z [U (z) − u(0)]

Despejando la transformada de la salida, Y (z), de la expresión anterior se tiene que:

y(0)z2 + [y(1) − 1.2y(0)] z −1.7u(0)z2 + [0.75u(0) − 1.7u(1)] z 1.7z2 − 0.75z

Y (z) = + + U (z) (3)
| z2 − 1.2z
{z+ 0.35 } | z2 − 1.2z + 0.35 {z z2 − 1.2z + 0.35 }
Resp. libre Resp. forzada

donde:

y(0) = 1, y(1) = 2.25

Por lo tanto la respuesta libre del sistema, en transformada Z , vendrá dada por la expresión:

z2 + 1.05z z2 + 1.05z
Y (z)l = = (4)
z2 − 1.2z + 0.35 (z − 0.7) (z − 0.5)

Para obtener la respuesta libre del sistema, y(k)l , es necesario aplicar la transformada Z inversa a la expresión
(4), para ello se utiliza el método de descomposición en fracciones simples. Se tienen dos opciones a la hora de
aplicar dicho método:

a) Opción 1: D ESPEJAR LA Z DEL NUMERADOR .

Y (z)l z + 1.05 A B
= = +
z (z − 0.7) (z − 0.5) (z − 0.7) (z − 0.5)
8.75z 7.75z
Y (z)l = − (5)
(z − 0.7) (z − 0.5)

Por lo tanto:
    
−1 −1 z −1 z
y(k)l = Z [Y (z)] = 8.75 Z − 7.75 Z
(z − 0.7) (z − 0.5)
y(k)l = 8.75 (0.7)k − 7.75 (0.5)k , ∀k > 0 (6)

b) Opción 2: D IVIDIR LA FRACCI ÓN .

2.25z − 0.35 A B
Y (z)l = 1 + = 1+ +
(z − 0.7) (z − 0.5) (z − 0.7) (z − 0.5)
6.125 3.845
Y (z)l = 1 + − (7)
(z − 0.7) (z − 0.5)

Por lo tanto:

   
−1 −1 −1 z −1 −1 z
y(k)l = Z [Y (z)] = Z [1] + 6.125 Z z − 3.875 Z z−1
(z − 0.7) (z − 0.5)
y(k)l = δ (k), k=0
(8)
y(k)l = δ (k) + 6.125 (0.7)k−1 − 3.875 (0.5)k−1 , ∀k > 1

Ambas soluciones dan los mismos valores de y(k)l :

a) Opción 1: Partiendo de la ecuación (6) se obtiene.

k = 0, y(0)l = 8.75 (0.7)0 − 7.75 (0.5)0 = 8.75 − 7.75 = 1, y(0)l = 1

k = 1, y(1)l = 8.75 (0.7)1 − 7.75 (0.5)1 = 6.125 − 3.875 = 2.25, y(1)l = 2.25
k = 2, y(2)l = 8.75 (0.7)2 − 7.75 (0.5)2 = 4.2875 − 1.9375 = 2.35, y(2)l = 2.35 (9)
..
.

b) Opción 2: Partiendo de la ecuación (8) se obtiene.

k = 0, y(0)l = δ (0) = 1, y(0)l = 1

k = 1, y(1)l = δ (1) + 6.125 (0.7)0 − 3.875 (0.5)0 = 0 + 6.125 − 3.875 = 2.25, y(1)l = 2.25
k = 2, y(2)l = δ (2) + 6.125 (0.7)1 − 3.875 (0.5)1 = 0 + 4.2875 − 1.9375 = 2.35, y(2)l = 2.35
..
.
(10)

Como se puede observar los resultados de (9) y (10) coinciden perfectamente.

C UESTI ÓN 2 (1.5 puntos) Dibujar el diagrama de Bode de amplitud del sistema
(s + 10)2
G(s) =
s(s + 1)
¿Para qué frecuencia la amplitud de la salida será 100 veces mayor que la amplitud de entrada?
Solución:
s
(s+10)2 100( 10 +1)2
El diagrama de s(s+1) = s(s+1) está compuesto de tres factores:

El primero, 100/s tiene de ecuación y = 20 log 100 − 20x = 40 − 20x, activo a todas las frecuencias

El segundo, 1/(s + 1) vale 0 dB a baja frecuencia y rompe con pendiente -20 dB/dec a 1 rad/s
 El tercero (0.1s + 1)2 vale 0 dB a baja frecuencia y rompe con pendiente +40 dB/dec a 10 rad/s

La suma de los factores dará: 40 − 20x hasta frecuencia 1 rad/s (x = log ω = 0), ahı́ caerá con pendiente -40 y
a partir de 10 rad/s (x = log ω = 1) quedará horizontal (a una altura de 0 dB).
Los diagramas asintótico aproximado y exacto aparecen en la figura:
80
Magnitude (dB)

60

40

20

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10
10
Frequency (rad/sec)

La amplitud de la salida será 100 veces la de la entrada cuando la ganancia de amplitud valga 100 unidades
= 20 log 100 dB = 40 dB. Sobre el diagrama asintótico, es aproximadamente en x = 0 (1 rad/s). Calculándolo de
forma exacta requerirı́a resolver la ecuación |G( jω )| = 100:
  s
 ( jω + 10)2 
 = (10 + ω ) = 100
2 2 2

 jω ( jω + 1)  ω 2 (12 + ω 2 )

de donde se obtiene ω = 0.790 rad/s.

C UESTI ÓN 3 (1 punto) Un sistema presenta el modelo definido por la siguiente ecuación diferencial:
d 2 y(t) dy(t)
+ 2 u(t) + y(t) = (u(t))2
dt 2 dt
Existen dos valores de la entrada que consiguen yeq = 4. Calculadlos.
Analizar la estabilidad de los sistemas linealizados obtenidos para cada punto de equilibrio.
Solución:
Dada la ecuación diferencial del sistema:

2ÿ(t) + ẏ(t)u(t) + y(t) = u2 (t)

√ ÿ0 = ẏ0 = 0. Por tanto, si el sistema alcanza un punto de equilibrio tendremos que:
En el equilibrio tendremos que:
y0 = u20 = 4. Ası́ pues u0 = 4 = ±2
Si linealizamos la ecuación diferencial obtenemos la expresión:

2∆ÿ(t) + u0 ∆ẏ(t) + ∆y(t) = 2u0 ∆u(t)

Aplicando transformada de Laplace nos queda:

∆y(s) u0
(2s2 + u0 s + 1)∆y(s) = 2u0 ∆u(s) → = 2
∆u(s) s + 0.5u0 s + 0.5

Tenemos una función de transferencia distinta para cada punto de linealización. Para el primer punto definido por
u0 = −2, y0 = 4
u0 −2
G1 (s) = 2 =
s + 0.5u0 s + 0.5 s2 − s + 0.5
Si analizamos los polos de la función de transferencia s2 − s + 0.5 = 0 → s = 0.5 ± 0.5 j, observamos que aparecen
dos polos complejos conjugados con parte real positiva. Por tanto, el sistema es inestable.
Para el segundo punto, definido por u0 = 2, y0 = 4
u0 2
G2 (s) = 2
=
s + 0.5u0 s + 0.5 s2 + s + 0.5

Si analizamos los polos de la función de transferencia s2 + s + 0.5 = 0 → s = −0.5 ± 0.5 j , observamos que
aparecen dos polos complejos conjugados con parte real negativa. Por tanto, el sistema es estable.

P ROBLEMA 1 (3 puntos) En una habitación se ha instalado un sistema de calefacción según la figura. Un flujo
de calor q generado por una resistencia eléctrica calienta un cuerpo (calefactor) que transmite calor a la habitación.
Existe también transmisión de calor entre la habitación y el exterior. Todas las transmisiones de calor son por
convección y conducción.
Q
T1

T2

Text

a) Obtener el modelo en representación interna del sistema, considerando como salida la temperatura de la
habitación T2 .

b) Obtener la función de transferencia T2 (s)/Q(s), suponiendo que Text = 0.

c) Para los siguientes datos del sistema:

Caso 1.- • capacidad calorı́fica del calefactor: M1Ce1 =2.5 KJ/oC

• capacidad calorı́fica de la habitación: M2Ce2 =200 KJ/oC
• constante transmisión de calor del calefactor: K1 =0.05 KW /oC
• constante de pérdidas con el exterior: K2 =0.4 KW /oC
Caso 2.- La capacidad calorı́fica del calefactor es M1Ce1 =50 KJ/oC y el resto de coeficientes igual al caso 1.

¿es posible aproximar la función de transferencia anterior por una más sencilla? En caso afirmativo obtener:

c1) el modelo simplificado

c2) en cuánto se incrementará la temperatura de la habitación si aumenta la potencia Q en 3 KW y cuánto
tiempo tardará aproximadamente en alcanzarse dicha temperatura.

Solución:

a) El modelo del sistema es:

q − q12 = M1Ce1 Ṫ1

q12 − q2e = M2Ce2 Ṫ2
q12 = K1 (T1 − T2 )
q2e = K2 (T2 − Text )
 donde q12 es el flujo de calor entre el calefactor y la habitación y q2e entre la habitación y el exterior. El
sistema tiene dos entradas, q y Text y dos variables de estado, T1 y T2 . La ecuación de estado corresponde por
tanto a las ecuaciones:
1 1 K1 K1
Ṫ1 = (q − q12 ) = q− T1 + T2
M1Ce1 M1Ce1 M1Ce1 M1Ce1
1 K1 K1 + K2 K2
Ṫ2 = (q12 − q2e ) = T1 − T2 + Text
M2Ce2 M2Ce2 M2Ce2 M2Ce2
Expresado de forma matricial:
  !  ! 
Ṫ1 − M1KCe
1 K1
M1 Ce1 T1 1
M1Ce1 0 q
= K1
1
K1 +K2 + K2
Ṫ2 M2 Ce2 − M2Ce2 T2 0 M2 Ce2 Text

La salida del sistema, como se indica en el enunciado, es T2 , que es variable de estado, luego la ecuación de
salida es T2 = T2 . Expresado de forma matricial:
   

T1
q
T2 = 0 1 + 0 0
T2 Text

b) Podemos obtener la función de transferencia bien a partir del modelo en representación interna:

G(s) = C(sI − A)−1 B + D (11)

 T
donde B = M11Ce1 0 al ser Text = 0, o bien aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones del
modelo. Por este último método, al ser Text = 0:

K1 T1 − (K1 + K2 )T2 = M2Ce2 Ṫ2

Aplicando Laplace:

M2Ce2 s + (K1 + K2 )
T1 (s) = T2 (s) (12)
K1
Por otra parte,

q − K1 T1 + K1 T2 = M1Ce1 Ṫ1

Aplicando Laplace:

Q(s) + K1 T2 (s) = (M1Ce1 s + K1 )T1 (s)

Sustituyendo ahora (12) en la expresión anterior:

M2Ce2 s + (K1 + K2 )
Q(s) + K1 T2 (s) = (M1Ce1 s + K1 ) T2 (s)
K1
luego:

T2 (s) K1
=
Q(s) (M1Ce1 s + K1 )(M2Ce2 s + K1 + K2 ) − K12

c) Caso 1.- Sustituyendo valores:

0.05 10−4
G(s) = =
500s2 + 11.125s + 0.02 (s + 0.0203)(s + 0.002)
 El polo más lento es s = −0.002. El otro polo se encuentra al menos 10 veces más alejado, luego se puede
eliminar. El modelo reducido es, ajustando ganancias para tener el mismo régimen permanente:
10−4 0.0049
Gred (s) = =
0.0203(s + 0.002) s + 0.002
Dicho sistema corresponde a un sistema de primer orden con ganancia estática 2.5 y constante de tiempo
τ = 1/0.002 = 500 segundos. El valor final ante q = 3 KW será por tanto
T∞ = 3G(0) = 3 · 2.5 = 7.5oC

y se alcanzará en 3τ = 1500 segundos (considerando un criterio del 95 %).

Caso 2.- Sustituyendo valores:
0.05 5 · 10−6
G(s) = =
10000s2 + 32.5s + 0.02 (s + 0.0024)(s + 0.0008)
El polo más rápido es sólo 3 veces mayor que el más cercano al eje imaginario, luego no hay ningún polo
dominante y no se puede reducir.

P ROBLEMA 2 (3 puntos) El diagrama de bloques de la figura representa el modelo linealizado de un sistema de

control de la temperatura de una nave industrial. La señal Td es la temperatura deseada para el interior de la nave,
T es la temperatura real en la misma, Q representa la potencia calorı́fica aportada por las máquinas ubicadas en su
interior, y kR representa a un sistema que suministra una potencia calorı́fica proporcional a la diferencia entre T y
Td .

Q + 1 T
-
(s+1)(s+2)
+
-
kR + Td

Se pide:

a) A partir del diagrama de bloques obtener la ecuación que relaciona T (s) con Td (s) y Q(s).
b) Supóngase que Td =0.

b1) Determinar el rango de valores de la constante kR para que la fdt entre Q y T no presente oscilaciones.
b2) Sea kR =18. Para Q = 4 KW y T = 20oC el sistema está en equilibrio (pto. funcionamiento). Si Q se
incrementa en 2 KW ¿cuánto tiempo tarda en estabilizarse la temperatura? ¿Cuál es el valor máximo
que alcanza la temperatura durante el transitorio?

Solución:

a) La ecuación que relaciona T̄ con T̄d y Q̄ es la ecuación que se deduce del diagrama de bloques:

1

T̄ (s) = Q̄(s) + kR (T̄d (s) − T̄ (s))
(s + 1)(s + 2)
b) Si T̄d = 0 entonces es posible simplificar el diagrama de bloques y obtener la función de transferencia entre
T̄ y Q̄:

1
T̄ (s) (s + 1)(s + 2) 1 1
= = = 2
Q̄(s) 1 (s + 1)(s + 2) + kR s + 3s + 2 + kR
1 + kR
(s + 1)(s + 2)
b1) Para que esta FDT no presente oscilaciones deberá tener por polos sólo números reales. Sus polos vienen
dados por la ecuación:

p
−3 ± 32 − 4(2 + kR )
polos =
2

no serán complejos si y sólo si:

32 − 4(2 + kR ) ≥ 0

o lo que es lo mismo:

kR ≤ 1/4

b2) En este caso la FDT es:

T̄ (s) 1
= 2
Q̄(s) s + 3s + 20

Como este valor de kR no pertenece al intervalo calculado en el subapartado anterior, entonces el sistema
presentará oscilaciones al poseer polos complejos. Lo mismo se puede deducir si se calculan sus polos.
Comparando esta FDT con una normalizada de segundo orden, se obtiene:
√ 3
ωn = 20 K = 1/20 ξ = √ = 0.3354
2 20

El tiempo que tarda en estabilizarse la temperatura coincide con el timepo de establecimiento de este sistema
de 2o orden subamortiguado:

4 4 4
te = = = = 2.667 unidades de tiempo
σ ξ ωn 1.5

La temperatura máxima que se alcanzará durante el transitorio se corresponde con la temperatura correspon-
diente al valor de pico del sistema de segundo orden:
 
− √ πξ
T̄max = A · K(1 + δ ) = A · K 1 + e 1−ξ 2 = 2KW · 1/20 · (1 + 0.3268) = 0.1327oC

Hay que recordar que al estar el modelo linealizado para obtener el valor real de la temperatura máxima
habrá que sumarle el punto de equilibrio:

Tmax = T̄max + 20oC = 20.1327oC