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5p)
El esquema de la figura
muestra un sistema hidráulico
controlado por una válvula de
accionamiento térmico.
Se trata de un depósito, cuya
área de la base es A, que
contiene un nivel de líquido
h(t). Dicho depósito es
alimentado por un caudal de
entrada qe(t) y presenta un
caudal de salida qs(t) a través
de una tubería cuya constante
es Ks y que tiene una válvula
con apertura xs(t). Dicha
válvula, es accionada por un
mecanismo térmico que
alcanza una temperatura T(t),
donde el mecanismo recibe un
aporte de calor externo Q(t) y presenta unas pérdidas por conducción/convección con el
exterior a través de la constante Kext. La capacidad calorífica de dicho mecanismo es MCe. Las
ecuaciones que modelan la válvula son:
Al alcanzar un punto de equilibrio, las señales se hacen constantes y por tanto, en el punto de
equilibrio las derivadas son nulas
2. (1p) Obtener un modelo linealizado alrededor del punto de equilibrio definido por el
apartado anterior.
3. (1p) Obtener una representación interna a partir del modelo linealizado del apartado
anterior donde las salidas sean los incrementos de la altura del líquido en el depósito
Δh(t), la temperatura de la válvula ΔT(t) y el caudal de salida Δqs(t).
Donde, el vector de estado x(t), el vector de entradas u(t) y el vector de salidas y(t) son
respectivamente:
Donde deberemos tener en cuenta que el sistema está linealizado y por tanto en vez de las
variables aparecerán los incrementos de las variables.
En primer lugar nos encargamos de despejar las derivadas de las variables de estado:
Quedando por tanto la ecuación del sistema de la forma:
Para las salidas, las dos primeras son variables de estado, por lo que su ecuación es la
identidad, de la forma:
2
Datos: A=2 m , Ks=1.2, Kext=0.15 W/sºC, MCe=0.35W/ºC, α=0.002 m/ºC
Un sistema eléctrico presenta el diagrama de bloques de la figura:
V + I
b/(s+ ) 1
- s
Se pide:
Como se observa hay una realimentación y un bloque en serie. Por tanto, la FdT que se
pide es:
2. Si α=2 determinar:
a. Rango de valores de β para que la FdT anterior sea estable y tenga un
transitorio sobreamortiguado.
Rango: +2,+∞*.
3. Para b=1, α=2 y β=4, al sistema se le aplica una entrada escalón V, partiendo del
equilibrio correspondiente a V=1 voltio, que pasa de valor 1 voltio a 3 voltios. En este
caso se pide calcular:
a. Duración del transitorio.
La FdT es:
donde:
obteniendo
4. Para α=2 calcular el rango de valores de β para los cuales el sistema de puede reducir
a uno de primer orden ante entradas de tipo escalón.
Para altas frecuencias, contribuyen a la fase tanto el derivador como los 2 términos de
primer orden del denominador:
Lim ( arg(G ( jω )) ) = 0 + 90º −90º −90º = −90º
ω →∞
d) Para frecuencias menores de 1000 rad/s, los términos que contribuyen al diagrama de
Bode asintótico son: la ganancia; el derivador; y el término de primer orden del
denominador cuyo polo está en 40π rad/s. Por tanto, el modelo reducido es:
( 40π ) −1 s s
Gred ( s ) = =
s ( s + 40π )
+ 1
40π